CN220884768U - 转向驱动装置、推进器及水域可移动设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及水域可移动设备技术领域，旨在解决已知的推进器无法转向自锁的技术问题，提供转向驱动装置、推进器及水域可移动设备。其中，转向驱动装置包括驱动件、第一减速组件、单向扭矩传动件和第二减速组件。驱动件用于输出转向扭矩。第一减速组件连接于驱动件，用于接收并放大驱动件输出的转向扭矩，并输出放大后的转向扭矩。单向扭矩传动件连接于第一减速组件和第二减速组件之间，并用于将转向扭矩从第一减速组件传递至第二减速组件，并用于限制第二减速组件输出扭矩至第一减速组件。第二减速组件用于连接转向轴，并输出放大后的转向扭矩至转向轴，转向轴用于提供推进器的转向作用力。本申请的有益效果是实现推进器的转向自锁。

Description

转向驱动装置、推进器及水域可移动设备

技术领域

本申请涉及水域可移动设备技术领域，具体而言，涉及转向驱动装置、推进器及水域可移动设备。

背景技术

一些已知的水域可移动设备(如船舶)，其转向一般通过调整推进器的方向进行控制。然而水域可移动设备在运行过程中，在用户没有进行转向操作时，存在推进器在外力作用下转向的问题。

实用新型内容

本申请提供转向驱动装置、推进器及水域可移动设备，能够有效抵抗外力，避免转向失效。

本申请的实施例是这样实现的：

第一方面，本申请提供一种转向驱动装置，用于输出转向扭矩至推进器的转向轴，所述转向驱动装置包括驱动件、第一减速组件、单向扭矩传动件和第二减速组件；所述驱动件用于输出转向扭矩；所述第一减速组件连接于所述驱动件的输出端，所述第一减速组件用于接收并放大所述驱动件输出的所述转向扭矩，并输出放大后的所述转向扭矩；所述单向扭矩传动件连接于所述第一减速组件和所述第二减速组件之间，所述单向扭矩传动件用于将所述转向扭矩从所述第一减速组件传递至所述第二减速组件，并用于限制所述第二减速组件输出扭矩至所述第一减速组件；所述第二减速组件的一端用于接收和放大所述单向扭矩传动件传递的所述转向扭矩，所述第二减速组件的另一端用于连接所述转向轴，并用于输出放大后的所述转向扭矩至所述转向轴，所述转向轴用于提供所述推进器的转向作用力。

本申请的转向驱动装置，其第一减速组件第一次放大驱动件输出的转向扭矩，第二减速组件第二次放大其接收的转向扭矩，使第二减速组件输出的转向扭矩得到有效提高，实现推进器在一定角度范围内有效转向。即第一减速组件和第二减速组件配合并对驱动件的转动扭矩进行减速，并且增大扭矩，以提高驱动件的驱动作用力，实现对大重量的推进器进行更有效的助力转向。

并且，单向扭矩传动件限定扭矩仅能从第一减速组件传递至第二减速组件，第二减速组件的扭矩则不能经过单向扭矩传动件传递至第一减速组件。在外界环境对推进器施加作用力，并使第二减速组件转动时，第二减速组件不会与第一减速组件产生相对转动，使推进器与载体的位置关系保持不变，实现对推进器的转向自锁。同时，外界的作用力不会传递至第一减速组件以及驱动件，提高了对第一减速组件和驱动件的保护作用，避免外界冲击损坏转向驱动装置。

第二方面，本申请提供一种推进器，包括夹具、机架和前述的转向驱动装置。所述夹具用于固定于载体，所述夹具设有转向轴。所述机架可转动地支撑于所述转向轴。所述转向驱动装置设于所述机架，所述转向驱动装置的第二减速组件的输出端连接于所述转向轴。

第三方面，本申请提供一种水域可移动设备，包括载体和前述的推进器。所述推进器的夹具连接于所述载体。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一实施例的水域可移动设备的结构示意图；

图2为本申请一实施例的推进器的结构示意图；

图3为本申请一实施例的转向驱动装置的结构示意图；

图4为本申请一实施例的转向驱动装置的立体结构示意图；

图5为本申请一实施例的单向扭矩传动件的结构示意图之一；

图6为本申请一实施例的单向扭矩传动件的结构示意图之二；

图7为本申请一实施例的单向扭矩传动件的结构示意图之三；

图8为本申请一实施例的第一减速组件的结构示意图之一；

图9为本申请一实施例的第一减速组件的结构示意图之二；

图10为本申请一实施例的第一减速组件、第二减速组件的结构示意图之一；

图11为本申请一实施例的第一减速组件、第二减速组件的结构示意图之二；

图12为本申请一实施例的第一减速组件、第二减速组件的结构示意图之三；

图13为本申请一实施例的第一减速组件、第二减速组件的结构示意图之四。

主要元件符号说明：

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“设置于”另一个元件，它可以是直接设置在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

一些已知的水域可移动设备(如船舶)，其转向一般通过调整推进器的方向进行控制。然而水域可移动设备在运行过程中，在用户没有进行转向操作时，存在推进器在外力作用下转向的问题。

参见图1，本实施例提供一种水域可移动设备300，包括水域载体301和推进器200，推进器200连接于水域载体301，用于推动水域可移动设备300移动。

本实施例中的水域可移动设备300可以是客船、游艇等各种船舶，对应的水域载体301为船体，推进器200即为船外机。当然，水域可移动设备300也可以是渔船、帆船或其他船舶，水域可移动设备300也可以是水陆两用交通设备，也可以是无人巡检船，也可以是水域无人机，在此不做限定。

配合参见图2，本实施例中的推进器200包括夹具11、机架18、转向轴15、动力装置22及转向驱动装置26。转向轴15连接于机架18及夹具11，动力装置22及转向驱动装置26均设于机架18。

配合参见图1和图2，夹具11用于固定于水域载体301，例如固定在水域载体301的尾部，以将推进器200安装至水域载体301。

继续参见图1和图2，本实施例中，夹具11设置为具有能够实现让推进器200的机架18及动力装置22相对水域载体301起翘的结构。该夹具11包括固定支架12和旋转支架13，固定支架12用于固定在水域载体301，旋转支架13转动连接于固定支架12，且转动轴线垂直于转向轴15。转向轴15固定于旋转支架13，并能够随旋转支架13一起相对固定支架12起翘。如此，在需要起翘时，通过一起翘驱动结构14(如起翘驱动液压缸)带动旋转支架13相对固定支架12旋转，即可带动转向轴15及连接至转向轴15的机架18和动力装置22一起旋转起翘。

参见图2，夹具11固定连接转向轴15，转向轴15具有第一端16和与第一端16相对的第二端17。图示状态下，第一端16为转向轴15的上端，第二端17为转向轴15的下端。

参见图2，机架18具有顶部19和与顶部19相对的底部20，以及形成于顶部19和底部20之间的收容部21，顶部19与第一端16转动连接，且转向轴15沿其轴向支撑顶部19，底部20与第二端17转动连接。利用转向轴15支撑顶部19，使得整个动力装置22的载重经所述机架18传导至所述转向轴15，所述转向轴15仅沿轴向承受载荷，从而转向轴15沿径向并不承担载荷，以提高转向轴15的转向效率。

参见图2，动力装置22连接于底部20，用于提供推进力。本实施例中，参见图2，动力装置22包括底壳23、螺旋桨25和推进驱动结构24，底壳23连接底部20，推进驱动结构24(如推进电机)固定连接于底壳23内，推进驱动结构24传动连接螺旋桨25，以带动螺旋桨25转动产生推进力。在其他实施例中，动力装置22也可以是其他用于提供推进力的结构，在此不做限定。

配合参见图2和图3，转向驱动装置26包括驱动件27、第一减速组件28、单向扭矩传动件29和第二减速组件30。驱动件27用于输出转向扭矩；第一减速组件28连接于驱动件27的输出端28a，第一减速组件28用于接收并放大驱动件27输出的转向扭矩，并输出放大后的转向扭矩。单向扭矩传动件29连接于第一减速组件28和第二减速组件30之间，单向扭矩传动件29用于将转向扭矩从第一减速组件28传递至第二减速组件30，并用于限制第二减速组件30输出扭矩至第一减速组件28。第二减速组件30的一端用于接收和放大单向扭矩传动件29传递的转向扭矩，第二减速组件30的另一端用于连接转向轴15，并用于输出放大后的转向扭矩至转向轴15，转向轴15用于提供推进器200的转向作用力。

在推进器200需要转向时，驱动件27输出的转向扭矩传递至第一减速组件28，第一减速组件28能够接收该转向扭矩并将其放大，再输出至单向扭矩传动件29，单向扭矩传动件29再将转向扭矩传动至第二减速组件30，第二减速组件30将接收的转向扭矩再次放大，并传递至转向轴15，由于转向轴15固定设置于夹具11，转向轴15在转向平面上与载体相对固定，转向轴15在接收到转向扭矩后，能够对转向驱动装置26施加转向反作用力，进而使转向驱动装置26和推进器200相对载体转动，从而改变连接于机架18的动力装置的朝向，使动力装置提供的推进力的方向发生改变，进而驱使载体推进转向。

本实施例的转向驱动装置26，其第一减速组件28第一次放大驱动件27输出的转向扭矩，第二减速组件30第二次放大其接收的转向扭矩，使第二减速组件30输出的转向扭矩得到有效提高，实现推进器200在一定角度范围内有效转向。即第一减速组件28和第二减速组件30配合并对驱动件27的转动扭矩进行减速，并且增大扭矩，以提高驱动件27的驱动作用力，实现对大重量的推进器200进行更有效的助力转向。

并且，单向扭矩传动件29限定扭矩仅能从第一减速组件28传递至第二减速组件30，第二减速组件30的扭矩则不能经过单向扭矩传动件29传递至第一减速组件28。在第一减速组件28停止向第二减速组件30，推进器200的机身受到外界环境的施加转向作用力(例如水域环境的水流作用力)情况下，由于第二减速组件30不会输出扭矩至第一减速组件28，也即第二减速组件30是保持第一减速组件28固定的，如此机身也不会相对转向轴15转向，使推进器200与载体的位置关系保持不变，实现对推进器200的转向自锁。同时，外界的作用力不会传递至第一减速组件28以及驱动件27，提高了对第一减速组件28和驱动件27的保护作用，避免外界冲击损坏转向驱动装置26。

本实施例中，参见图4，驱动件27可设为驱动电机27a，驱动电机27a的结构简单，易于维护，体积较小，并能够集成于机架18内部，在第一减速组件28和第二减速组件30的配合下，也能够实现可靠的转向助力效果。驱动电机27a可采用直流电机、交流电机或带编码器的伺服电机。驱动电机27a的输出轴可以与转向轴15的轴线方向平行、垂直或倾斜相交。配合参见图4，驱动电机27a连接有三相线27b，三相线27b用于连接至动力源，动力源可设为电池。

配合参见图5，单向扭矩传动件29包括第一构件31和第二构件32；第一构件31安装于第一减速组件28的输出端28a，第二构件32传动连接第二减速组件30。第二构件32设有内孔33；第一构件31设于内孔33，并与内孔33的孔面之间形成单向传动配合。内孔33可设为圆柱孔，其孔面为圆柱面。

在一种实施方式中，参见图5，单向扭矩传动件29的第一构件31为单向轴承29a并与第一减速组件28的输出端28a连接，单向轴承29a配合于第二构件32的内孔33内，通过单向轴承29a实现单向传动、单向停止传动的功能。单向轴承29a的内圈通过连接键49连接于第一减速组件28的输出端28a。可选地，参见图5，单向扭矩传动件29还包括限位轴承48，限位轴承48套设于第二构件32的外周面，以用于支撑第二构件32转动。

本实施例中，第二构件32具体可设为连接环，其他实施方式中，第二构件32也可以设为联轴件。

在另一种实施方式中，参见图6，第一构件31可设为蜗杆31a，第二构件32设为蜗轮32a，蜗杆31a与第一减速组件28的输出端28a连接，蜗轮32a与第二减速组件30连接。蜗杆31a的导程角位于预设范围以内，如此，蜗杆31a能够带动蜗轮32a转动，以将转向扭矩输送至第二减速组件30，而蜗轮32a则通常无法将扭矩传递至蜗杆31a，从而实现了自锁功能，起到了防止第二减速组件30将扭矩逆向传输至第一减速组件28的目的。当然，由于蜗杆31a和蜗轮32a的单向自锁配合可能存在一定局限性，本实施例中，还可以提高蜗杆31a的分度圆直径，提高其自锁性能。

在另一种实施方式中，参见图7，第一构件31和第二构件32为相互螺纹联接的结构，并且，第一构件31和第二构件32之间的螺纹升角小于两者螺纹之间的摩擦角，如此，可以实现第一构件31能够输送转向扭矩至第二构件32，并限制第二构件32输送扭矩至第一构件31，实现单向自锁功能。例如，第一构件31和第二构件32可以设为两个相互啮合的蜗杆，其中，第一构件31的导程角较大，第二构件32的导程角较小。

请再次参阅图3，本实施例中，第二减速组件30包括传动轴34、第一传动部35和第二传动部36。传动轴34连接于单向扭矩传动件29，并能够在单向扭矩传动件29的带动下转动。第一传动部35固定连接于传动轴34。第二传动部36与第一传动部35传动配合，第二传动部36用于连接转向轴15。

可选地，第一传动部35包括传动齿轮39，第二传动部36包括扇形齿轮40，扇形齿轮40与传动齿轮39啮合，扇形齿轮40的外径大于传动齿轮39的外径。传动齿轮39连接于传动轴34，传动齿轮39与传动轴34可以是键连接，也可以是一体成型结构。

通过设置扇形齿轮40的外径大于传动齿轮39的外径，可以使传动齿轮39输出至扇形齿轮40的转速下降，转向扭矩则提高，起到了放大转向扭矩的作用。并且，扇形齿轮40还可以减少第二传动部36的占用空间，有利于减小第二减速组件30的体积，并实现第二减速组件30的小型化。此外，扇形齿轮40的弧度可根据所需的转向角度设置。

在本实施例的另一实施方式中，参见图8，第一传动部35可设为第一锥齿轮60，第二传动部36可设为第二锥齿轮61，第二减速组件30还包括传动锥齿轮63，第一锥齿轮60与传动锥齿轮63的一端啮合，第二锥齿轮61与传动锥齿轮63的另一端啮合，第二锥齿轮61的外径大于第一锥齿轮60的外径。

在本实施例的另一实施方式中，参见图9，第一传动部35可设为第一同步轮64，第二传动部36可设为第二同步轮65，第二同步轮65的外径大于第一同步轮64的外径，第一同步轮64与第二同步轮65通过同步带66传动配合。

在本实施例的另一实施方式中，参见图9，第一传动部35可设为第一链轮67，第二传动部36可设为第二链轮68，第二链轮68的外径大于第一链轮67的外径，第一链轮67与第二链轮68通过传动链条69传动配合。

当然，其他实施例中，第二减速组件30还可以设为其他能够满足平行输出要求的传动结构，例如平行轴连杆传动机构。

本实施例中，参见图3，驱动件27设有第一输出轴37，第一减速组件28设有第二输出轴38，第二输出轴38连接于单向扭矩传动件29，第一输出轴37、第二输出轴38与传动轴34沿竖直方向Y间隔分布且同轴设置。如此，通过将驱动件27、第一减速组件28、单向扭矩传动件29和第二减速组件30沿竖直方向Y分布，使其形成在竖直方向Y尺寸大于水平方向X尺寸的长条形结构，能够降低转向驱动装置26在水平方向X的占用空间，使转向驱动装置26可以更好利用机架18的内部空间。

本实施例中，参见图3，传动轴34与转向轴15沿水平方向X间隔设置，传动轴34的轴线方向与转向轴15的轴线方向平行。第一输出轴37与转向轴15平行，便于减速器传输扭矩，提高扭矩传输效率。驱动件27及第一减速组件28与转向轴15并排，从而减小驱动件27、第一减速组件28、第二减速组件30、转向轴15堆叠后的整体长度布局空间，第一输出轴37与第一减速组件28的第二输出轴38同轴设置，从而减小第一减速组件28与驱动件27堆叠后的整体外径，提高收容部21内的空间利用率，使得收容部21内器件排布紧凑，减小推进器200在的体积。

配合参见图3，转向驱动装置26还包括第一支撑轴承57、第二支撑轴承58和第三支撑轴承59，第一支撑轴承57套设于驱动件27的第一输出轴37，并用于支撑第一输出轴37转动，第二支撑轴承58套设于传动轴34，并用于支撑传动轴34转动，第三支撑轴承59套设于第二传动部36，并用于支撑第二传动部36转动。

本实施例中，参见图3，第二传动部36设有连接孔41，连接孔41与转向轴15固定配合，连接孔41与传动轴34沿水平方向X间隔设置。

可选地，连接孔41与转向轴15的第一端16通过花键连接，其既可以起到连接作用，使第二传动部36与转向轴15沿转向轴15的周向相互限位，也可以便于第二传动部36与转向轴15的拆装，提高转向驱动装置26的组装效率，并便于维修。转向轴15的第一端16设有用于与齿轮孔配合的齿部。

其他实施例中，连接孔41与转向轴15也可以通过平键连接、半圆键连接等键连接方式实现连接，或者通过锥套配合、过盈配合等。

本实施例的一个实施方式中，参见图4，转向驱动装置26还包括控制器43，控制器43用于接收转向控制信息，控制器43电连接于驱动件27，并用于控制驱动件27输出转向扭矩。控制器43设置有检测件44，检测件44用于获取第二减速组件30的输出端28a的位置信息，以获取转向轴15的转向角度。控制器43具体可设为控制电路板。检测件44具体可设为角度检测传感器，并用于检测第二减速组件30输出端28a的转动角度，再据此计算获得转向轴15的转向角度。控制器43设于单向扭矩传动件29沿水平方向X远离转向轴15的一侧。本实施例中，可选地，参见图2，电动推进器200还可以包括操作手柄42，操作手柄42连接在机壳朝向水域载体301一侧，方便驾驶者对水域可移动设备300施加转向操控。

具体的转向操控过程可以为，用户对操作手柄42施加转向操控动作，该转向操控动作被传感器感应后产生感应信号，该感应信号经处理后产生转向控制信号，转向控制信号发送到控制器43，控制器43根据转向控制信号控制电机输出转动扭矩，电机受控制信号控制而输出转动扭矩至减速组件，减速组件进而将电机的转动扭矩转换为配置有预设角度范围的转向扭矩，进而带动电动推进器200绕转向轴15转向。其中，该转向操控动作可以有多种，例如可以为摆动或扭动操作手柄42。该转向动作可以较小，以减小用户转向操控所需的力。当然，所述转向控制信号也可以是由水域载体301上的方向盘输出转动扭矩，方向盘的转动扭矩被传感器转换为转动角度值，转动角度值再被处理为电动推进器200的转向控制信号而形成。在其他实施例中，还可以用预设的运行控制程序数据作为转向控制的输入，以实现水域可移动设备300按设定方式自动驾驶。

本实施例中，参见图10至图13，第一减速组件28包括行星减速结构50，例如行星减速器，其具有较小的体积，便于安装于驱动件27和单向扭矩传动件29之间。并且，利用行星减速器对驱动件27的第一输出轴37的转速进行减速，可以在满足高减速比的情况下，使第一减速组件28与驱动件27及转向轴15堆叠占用空间最优化，便于在收容部21内排布其他器件。

例如图10示出的第一减速组件28和第二减速组件30中，第一减速组件28设有行星减速结构50，第二减速组件30设有相互啮合的传动齿轮39和扇形齿轮40，行星减速结构50连接驱动件27，扇形齿轮40与行星减速结构50啮合且固定连接转向轴15。

又如图11示出的第一减速组件28和第二减速组件30中，第一减速组件28设有行星减速结构50，第二减速组件30设有相互啮合的传动蜗轮36a和传动蜗杆35a，行星减速结构50连接于驱动件27，单向扭矩传动件29连接于传动蜗杆35a和行星减速结构50之间，传动蜗轮36a与传动蜗杆35a啮合以接收行星减速结构50的扭矩，并与转向轴15连接，以带动转向轴15转动。

又如图12示出的第一减速组件28和第二减速组件30中，第一减速组件28设有同轴二级齿轮减速机构51，第二减速组件30设有相互啮合的传动蜗轮36a和传动蜗杆35a，同轴二级齿轮减速机构51连接于驱动件27，单向扭矩传动件29连接于传动蜗杆35a和行星减速结构50之间，传动蜗轮36a与传动蜗杆35a啮合以接收同轴二级齿轮减速机构51的扭矩，并与转向轴15连接，以带动转向轴15转动。

又如图13示出的第一减速组件28和第二减速组件30中，第一减速组件28设有第一行星齿轮器52，第二减速组件30设有第二行星齿轮器53，第一行星齿轮器52连接驱动件27，第二行星齿轮器53接收第一行星齿轮器52的力矩，并与转向轴15连接，以带动转向轴15转动。

其他实施例中，第一减速组件28也可设为谐波减速器、摆线针轮减速器、平行轴减速器等。

当然，在其他实施方式中，行星减速结构50也可以用其他齿轮组替换，在满足驱动件27减速后增大力矩传输至转向轴15的减速结构均属于本申请的事实方式。

以上实施方式仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照以上较佳实施方式对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换都不应脱离本申请技术方案的精神和范围。

Claims (14)

1.一种转向驱动装置，用于输出转向扭矩至推进器的转向轴，其特征在于，所述转向驱动装置包括驱动件、第一减速组件、单向扭矩传动件和第二减速组件；

所述驱动件用于输出转向扭矩；

所述第一减速组件连接于所述驱动件的输出端，所述第一减速组件用于接收并放大所述驱动件输出的所述转向扭矩，并输出放大后的所述转向扭矩；

所述单向扭矩传动件连接于所述第一减速组件和所述第二减速组件之间，所述单向扭矩传动件用于将所述转向扭矩从所述第一减速组件传递至所述第二减速组件，并用于限制所述第二减速组件输出扭矩至所述第一减速组件；

所述第二减速组件的一端用于接收和放大所述单向扭矩传动件传递的所述转向扭矩，所述第二减速组件的另一端用于连接所述转向轴，并用于输出放大后的所述转向扭矩至所述转向轴，所述转向轴用于提供所述推进器的转向作用力。

2.根据权利要求1所述的转向驱动装置，其特征在于：

所述单向扭矩传动件包括第一构件和第二构件；所述第一构件安装于所述第一减速组件的输出端，所述第二构件传动连接所述第二减速组件；

所述第二构件设有内孔；所述第一构件设于所述内孔，并与所述内孔的孔面之间形成单向传动配合。

3.根据权利要求1所述的转向驱动装置，其特征在于：

所述第二减速组件包括：

传动轴，所述传动轴连接于所述单向扭矩传动件，并能够在所述单向扭矩传动件的带动下转动；

第一传动部，所述第一传动部固定连接于所述传动轴；

第二传动部，所述第二传动部与所述第一传动部传动配合，所述第二传动部用于连接所述转向轴。

4.根据权利要求3所述的转向驱动装置，其特征在于：

所述驱动件设有第一输出轴，所述第一减速组件设有第二输出轴，所述第二输出轴连接于所述单向扭矩传动件，所述第一输出轴、所述第二输出轴与所述传动轴沿竖直方向间隔分布且同轴设置。

5.根据权利要求3所述的转向驱动装置，其特征在于：

所述第一传动部包括传动齿轮，所述第二传动部包括扇形齿轮，所述扇形齿轮与所述传动齿轮啮合，所述扇形齿轮的外径大于所述传动齿轮的外径。

6.根据权利要求3所述的转向驱动装置，其特征在于：

所述传动轴与所述转向轴沿水平方向间隔设置，所述传动轴的轴线方向与所述转向轴的轴线方向平行。

7.根据权利要求6所述的转向驱动装置，其特征在于：

所述第二传动部设有连接孔，所述连接孔与所述转向轴固定配合，所述连接孔与所述传动轴沿水平方向间隔设置。

8.根据权利要求1所述的转向驱动装置，其特征在于：

所述转向驱动装置还包括控制器，所述控制器用于接收转向控制信息，所述控制器电连接于所述驱动件，并用于控制所述驱动件输出所述转向扭矩。

9.根据权利要求8所述的转向驱动装置，其特征在于：

所述控制器设置有检测件，所述检测件用于获取所述第二减速组件的输出端的位置信息，以获取所述转向轴的转向角度。

10.根据权利要求8所述的转向驱动装置，其特征在于：

所述控制器设于所述第二减速组件沿竖直方向远离所述单向扭矩传动件的一侧。

11.根据权利要求8所述的转向驱动装置，其特征在于：

所述控制器设于所述单向扭矩传动件沿水平方向远离所述转向轴的一侧。

12.根据权利要求1所述的转向驱动装置，其特征在于：

所述第一减速组件包括行星减速结构。

13.一种推进器，其特征在于，包括：

夹具，所述夹具用于固定于载体，所述夹具设有转向轴；

机架，所述机架可转动地支撑于所述转向轴；

如权利要求1至12中任一项所述的转向驱动装置，所述转向驱动装置设于所述机架，所述转向驱动装置的第二减速组件的输出端连接于所述转向轴。

14.一种水域可移动设备，其特征在于，包括：

载体；

如权利要求13所述的推进器，所述推进器的夹具连接于所述载体。