CN220882336U - 一种用于加工航天设备的抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于加工航天设备的抓取装置，包括固定座，所述固定座的上表面中心位置固定连接有固定杆，所述固定杆的上端转动连接有安装转杆，所述安装转杆的外圆面一侧固定连接有固定安装杆，所述固定安装杆的下表面设置有抓取机构。该装置通过一号电机同时带动左旋螺纹杆和右旋螺纹杆转动，然后同时带动两个一号滑动安装块反向移动，然后通过两个伸缩杆带动两个抓取头同时反向移动，从而调节两个抓取头之间的距离，使得两个抓取头可以对准航天设备的两端，然后启动伸缩杆带动抓取头靠近航天设备，然后通过两个抓取头对航天设备进行抓取，使得该抓取装置可以对较长的航天设备起到更好的抓取效果。

Description

一种用于加工航天设备的抓取装置

技术领域

本实用新型涉及航天设备加工技术领域，尤其是涉及一种用于加工航天设备的抓取装置。

背景技术

航天设备包括并不限于空间、星际飞行的运载火箭、载人飞船、货运飞船、航天飞机、运载器、天地往返系统、空间站、人造卫星、空间探测器和火箭发动机等重大设备，航天设备在加工过程中需要对设备进行抓取移动，辅助技术人员对设备进行焊接、安装、检测等操作；

航天设备具有结构大，形状多样复杂等特点，因此在抓取过程中需要对抓取的设备位置和高度进行反复调整，且设备移动过程中应防止抓取装置对航天设备表面的磨损，目前的抓取方式是通过夹具夹持，无法适应多种设备的抓取，移动不便，夹具对设备磨损较大；

现有专利(公告号：CN218285572U)一种用于加工航天设备的抓取装置，通过万向轮将该装置移动至加工作业区，然后通过第一电机带动第一丝杆转动，使得升降板在凹槽内上升，使配重座落至地面上固定，然后通过第一液压带动承接块向下移动，然后通过第二液压杆带动中间块上升，从而带动连杆和夹杆转动，使夹块相互靠近进行抓取，且通过第二电机带动转轴转动，然后通过第三电机带动第二丝杆转动，使得移动块在导杆和第二丝杆上在滑槽内横向移动，可以调整抓取机构的位置，对管道类设备进行抓取时，将夹块贴近管道内壁，启动气泵将气囊鼓起顶出夹板，通过橡胶防滑垫与管道的摩擦力进行抓取。

针对于上述问题，现有专利给出了解决方案，但该抓取装置在使用时，在对较长的航天设备进行抓取时，因为航天设备较长，使得该抓取装置在抓取时，会导致航天设备向一端倾斜，可能使航天设备砸到地面，造成航天设备的损坏，使得该抓取装置无法对较长的航天设备起到更好的抓取效果。

为此，提出一种用于加工航天设备的抓取装置。

发明内容

本实用新型的目的在于，提供一种用于加工航天设备的抓取装置，能够解决XXX问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于加工航天设备的抓取装置，包括固定座，所述固定座的上表面中心位置固定连接有固定杆，所述固定杆的上端转动连接有安装转杆，所述安装转杆的外圆面一侧固定连接有固定安装杆，所述固定安装杆的下表面设置有抓取机构，所述抓取机构包括于固定安装杆下表面设置的连接柱，所述连接柱的下端固定连接有安装杆，所述安装杆的下表面开设有一号滑槽；

所述一号滑槽的内表面一侧转动连接有右旋螺纹杆，所述右旋螺纹杆的一端固定连接有左旋螺纹杆，所述左旋螺纹杆的另一端贯穿安装杆与一号电机的输出端固定连接，所述左旋螺纹杆和右旋螺纹杆的外圆面均螺纹连接有一号滑动安装块，两个所述一号滑动安装块的下表面固定连接有伸缩杆，两个所述伸缩杆的一端固定连接有抓取头。

优选地，所述连接柱和两个一号滑动安装块之间设置有支撑机构，所述支撑机构包括于连接柱的外表面两侧上侧均固定连接有两个安装板，两个所述安装板中的一个的外表面一侧固定连接有二号电机，所述二号电机的输出端固定连接有转轴，且转轴贯穿两个安装板中的一个与另一个转动连接，所述转轴的外圆面固定连接有拉伸连接绳。

优选地，所述安装杆的上表面连接柱的两侧均开设有长条形通孔，两个所述一号滑动安装块的上表面均固定连接有滑块，且两个滑块分别与两个长条形通孔滑动连接，两个所述滑块的上表面均与拉伸连接绳的一端固定连接。

优选地，所述固定安装杆的下表面开设有二号滑槽，所述固定安装杆的外表面远离安装转杆的一侧固定连接有三号电机，所述三号电机的输出端固定连接有螺纹杆，且螺纹杆与二号滑槽内部转动连接，所述螺纹杆的外圆面螺纹连接有二号滑动安装块，且二号滑动安装块的下端与连接柱的上端固定连接。

优选地，所述固定安装杆的上表面远离安装转杆的一侧固定连接有连接支撑杆，且连接支撑杆的一端与安装转杆的外表面上侧固定连接。

优选地，所述连接柱的外表面两侧安装板的上方均固定连接有U形卡块，且两个U形卡块的内表面与固定安装杆的外表面滑动连接。

优选地，所述固定座的内部转动连接有一号齿轮，所述一号齿轮的上表面固定连接有连接杆，且连接杆贯穿固定座和固定杆与安装转杆的下表面固定连接，所述一号齿轮的外圆面啮合连接有二号齿轮，所述二号齿轮的上方与固定座上表面固定连接有四号电机，所述四号电机的输出端贯穿固定座与一号齿轮固定连接。

优选地，所述安装转杆的外圆面远离固定安装杆的一侧固定连接有配重块。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.本申请通过设置的抓取机构，通过一号电机同时带动左旋螺纹杆和右旋螺纹杆转动，然后同时带动两个一号滑动安装块反向移动，然后通过两个伸缩杆带动两个抓取头同时反向移动，从而调节两个抓取头之间的距离，使得两个抓取头可以对准航天设备的两端，然后启动伸缩杆带动抓取头靠近航天设备，然后通过两个抓取头对航天设备进行抓取，使得该抓取装置可以对较长的航天设备起到更好的抓取效果；

2.本申请通过设置的支撑机构，通过二号电机带动转轴转动，从而带动拉伸连接绳绕在转轴上，然后通过拉伸连接绳对滑块进行拉伸，从而对一号滑动安装块进行拉伸支撑，从而使得拉伸连接绳可以对抓取机构进行拉伸支撑，提高了抓取机构对航天设备抓取的稳定性，进一步提高了该抓取装置对航天设备的抓取效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的整体结构视图；

图2为本实用新型的抓取机构剖视图；

图3为本实用新型的整体结构剖视图；

图4为本实用新型的图3中A的放大视图。

附图标记说明：

1、固定座；2、固定杆；3、安装转杆；4、固定安装杆；5、抓取机构；51、连接柱；52、安装杆；53、一号滑槽；54、右旋螺纹杆；55、左旋螺纹杆；56、一号电机；57、一号滑动安装块；58、伸缩杆；59、抓取头；6、支撑机构；61、安装板；62、二号电机；63、转轴；64、拉伸连接绳；65、长条形通孔；66、滑块；7、二号滑槽；8、螺纹杆；9、三号电机；10、二号滑动安装块；11、一号齿轮；12、连接杆；13、二号齿轮；14、四号电机；15、配重块；16、连接支撑杆；17、U形卡块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至图4，本实用新型提供一种技术方案：

一种用于加工航天设备的抓取装置，包括固定座1，所述固定座1的上表面中心位置固定连接有固定杆2，所述固定杆2的上端转动连接有安装转杆3，所述安装转杆3的外圆面一侧固定连接有固定安装杆4，所述固定安装杆4的下表面设置有抓取机构5，所述抓取机构5包括于固定安装杆4下表面设置的连接柱51，所述连接柱51的下端固定连接有安装杆52，所述安装杆52的下表面开设有一号滑槽53；

所述一号滑槽53的内表面一侧转动连接有右旋螺纹杆54，所述右旋螺纹杆54的一端固定连接有左旋螺纹杆55，所述左旋螺纹杆55的另一端贯穿安装杆52与一号电机56的输出端固定连接，所述左旋螺纹杆55和右旋螺纹杆54的外圆面均螺纹连接有一号滑动安装块57，两个所述一号滑动安装块57的下表面固定连接有伸缩杆58，两个所述伸缩杆58的一端固定连接有抓取头59。

启动一号电机56，同时带动左旋螺纹杆55和右旋螺纹杆54转动，然后同时带动两个一号滑动安装块57反向在一号滑槽53内滑动，然后通过两个伸缩杆58带动两个抓取头59同时反向移动，从而调节两个抓取头59之间的距离，使得两个抓取头59可以对准航天设备的两端，然后启动伸缩杆58带动抓取头59靠近航天设备，然后通过两个抓取头59对航天设备进行抓取，使得该抓取装置可以对较长的航天设备起到更好的抓取效果。

具体的，如图2图4和所示，所述连接柱51和两个一号滑动安装块57之间设置有支撑机构6，所述支撑机构6包括于连接柱51的外表面两侧上侧均固定连接有两个安装板61，两个所述安装板61中的一个的外表面一侧固定连接有二号电机62，所述二号电机62的输出端固定连接有转轴63，且转轴63贯穿两个安装板61中的一个与另一个转动连接，所述转轴63的外圆面固定连接有拉伸连接绳64。

具体的，如图2所示，所述安装杆52的上表面连接柱51的两侧均开设有长条形通孔65，两个所述一号滑动安装块57的上表面均固定连接有滑块66，且两个滑块66分别与两个长条形通孔65滑动连接，两个所述滑块66的上表面均与拉伸连接绳64的一端固定连接。

启动二号电机62带动转轴63转动，从而带动拉伸连接绳64绕在转轴63上，然后通过拉伸连接绳64对滑块66进行拉伸，从而对一号滑动安装块57进行拉伸支撑，从而使得拉伸连接绳64可以对抓取机构5进行拉伸支撑，提高了抓取机构5对航天设备抓取的稳定性，进一步提高了该抓取装置对航天设备的抓取效果。

具体的，如图3所示，所述固定安装杆4的下表面开设有二号滑槽7，所述固定安装杆4的外表面远离安装转杆3的一侧固定连接有三号电机9，所述三号电机9的输出端固定连接有螺纹杆8，且螺纹杆8与二号滑槽7内部转动连接，所述螺纹杆8的外圆面螺纹连接有二号滑动安装块10，且二号滑动安装块10的下端与连接柱51的上端固定连接。

具体的，如图3所示，所述固定座1的内部转动连接有一号齿轮11，所述一号齿轮11的上表面固定连接有连接杆12，且连接杆12贯穿固定座1和固定杆2与安装转杆3的下表面固定连接，所述一号齿轮11的外圆面啮合连接有二号齿轮13，所述二号齿轮13的上方与固定座1上表面固定连接有四号电机14，所述四号电机14的输出端贯穿固定座1与一号齿轮11固定连接。

启动三号电机9带动螺纹杆8转动，然后带动二号滑动安装块10移动，然后带动连接柱51移动，使得抓取机构5可以在固定安装杆4内左右移动，然后启动四号电机14带动二号齿轮13转动，然后带动一号齿轮11转动，然后通过连接杆12带动安装转杆3转动，然后带动固定安装杆4绕安装转杆3转动，从而带动抓取机构5绕安装转杆3转动，提高了抓取机构5的抓取范围。

具体的，如图1所示，所述固定安装杆4的上表面远离安装转杆3的一侧固定连接有连接支撑杆16，且连接支撑杆16的一端与安装转杆3的外表面上侧固定连接。

通过连接支撑杆16，提高了该装置的整体稳定性。

具体的，如图1所示，所述连接柱51的外表面两侧安装板61的上方均固定连接有U形卡块17，且两个U形卡块17的内表面与固定安装杆4的外表面滑动连接。

通过U形卡块17和固定安装杆4的滑动连接，可以使得抓取机构5移动的更加平稳。

具体的，如图1所示，所述安装转杆3的外圆面远离固定安装杆4的一侧固定连接有配重块15。

通过配重块15，可以防止该装置在使用时发生倾斜。

工作原理：本申请在使用时，首先通过三号电机9带动螺纹杆8转动，然后带动二号滑动安装块10移动，然后带动连接柱51移动，使得抓取机构5可以在固定安装杆4内左右移动，然后启动四号电机14带动二号齿轮13转动，然后带动一号齿轮11转动，然后通过连接杆12带动安装转杆3转动，然后带动固定安装杆4绕安装转杆3转动，从而带动抓取机构5绕安装转杆3转动，使得抓取机构5移动到航天设备上方，然后启动一号电机56，同时带动左旋螺纹杆55和右旋螺纹杆54转动，然后同时带动两个一号滑动安装块57反向在一号滑槽53内滑动，然后通过两个伸缩杆58带动两个抓取头59同时反向移动，从而调节两个抓取头59之间的距离，使得两个抓取头59可以对准航天设备的两端，然后启动伸缩杆58带动抓取头59靠近航天设备，然后通过两个抓取头59对航天设备进行抓取。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种用于加工航天设备的抓取装置，包括固定座(1)，所述固定座(1)的上表面中心位置固定连接有固定杆(2)，所述固定杆(2)的上端转动连接有安装转杆(3)，所述安装转杆(3)的外圆面一侧固定连接有固定安装杆(4)，其特征在于：所述固定安装杆(4)的下表面设置有抓取机构(5)，所述抓取机构(5)包括于固定安装杆(4)下表面设置的连接柱(51)，所述连接柱(51)的下端固定连接有安装杆(52)，所述安装杆(52)的下表面开设有一号滑槽(53)；

所述一号滑槽(53)的内表面一侧转动连接有右旋螺纹杆(54)，所述右旋螺纹杆(54)的一端固定连接有左旋螺纹杆(55)，所述左旋螺纹杆(55)的另一端贯穿安装杆(52)与一号电机(56)的输出端固定连接，所述左旋螺纹杆(55)和右旋螺纹杆(54)的外圆面均螺纹连接有一号滑动安装块(57)，两个所述一号滑动安装块(57)的下表面固定连接有伸缩杆(58)，两个所述伸缩杆(58)的一端固定连接有抓取头(59)。

2.根据权利要求1所述的一种用于加工航天设备的抓取装置，其特征在于：所述连接柱(51)和两个一号滑动安装块(57)之间设置有支撑机构(6)，所述支撑机构(6)包括于连接柱(51)的外表面两侧上侧均固定连接有两个安装板(61)，两个所述安装板(61)中的一个的外表面一侧固定连接有二号电机(62)，所述二号电机(62)的输出端固定连接有转轴(63)，且转轴(63)贯穿两个安装板(61)中的一个与另一个转动连接，所述转轴(63)的外圆面固定连接有拉伸连接绳(64)。

3.根据权利要求2所述的一种用于加工航天设备的抓取装置，其特征在于：所述安装杆(52)的上表面连接柱(51)的两侧均开设有长条形通孔(65)，两个所述一号滑动安装块(57)的上表面均固定连接有滑块(66)，且两个滑块(66)分别与两个长条形通孔(65)滑动连接，两个所述滑块(66)的上表面均与拉伸连接绳(64)的一端固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种用于加工航天设备的抓取装置，其特征在于：所述固定安装杆(4)的下表面开设有二号滑槽(7)，所述固定安装杆(4)的外表面远离安装转杆(3)的一侧固定连接有三号电机(9)，所述三号电机(9)的输出端固定连接有螺纹杆(8)，且螺纹杆(8)与二号滑槽(7)内部转动连接，所述螺纹杆(8)的外圆面螺纹连接有二号滑动安装块(10)，且二号滑动安装块(10)的下端与连接柱(51)的上端固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于加工航天设备的抓取装置，其特征在于：所述固定安装杆(4)的上表面远离安装转杆(3)的一侧固定连接有连接支撑杆(16)，且连接支撑杆(16)的一端与安装转杆(3)的外表面上侧固定连接。

6.根据权利要求2所述的一种用于加工航天设备的抓取装置，其特征在于：所述连接柱(51)的外表面两侧安装板(61)的上方均固定连接有U形卡块(17)，且两个U形卡块(17)的内表面与固定安装杆(4)的外表面滑动连接。

7.根据权利要求1所述的一种用于加工航天设备的抓取装置，其特征在于：所述固定座(1)的内部转动连接有一号齿轮(11)，所述一号齿轮(11)的上表面固定连接有连接杆(12)，且连接杆(12)贯穿固定座(1)和固定杆(2)与安装转杆(3)的下表面固定连接，所述一号齿轮(11)的外圆面啮合连接有二号齿轮(13)，所述二号齿轮(13)的上方与固定座(1)上表面固定连接有四号电机(14)，所述四号电机(14)的输出端贯穿固定座(1)与一号齿轮(11)固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种用于加工航天设备的抓取装置，其特征在于：所述安装转杆(3)的外圆面远离固定安装杆(4)的一侧固定连接有配重块(15)。