CN220876672U - 清洁设备、自移动机器人及其尘盒 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种清洁设备、自移动机器人及其尘盒。此清洁设备包括基站和所述自移动机器人。基站设置有集尘口和风机，自移动机器人的底部设置有可弹性变形的多个门片，其中，多个门片可在拉伸状态下相互分离，形成连通集尘口的排尘口，以及在收缩状态下相互靠拢并封闭排尘口。当自移动机器人停靠于基站，排尘口和集尘口至少部份重叠，并且在风机的吸力作用下，拉动多个门片至拉伸状态而导通排尘口和集尘口。在本申请实施例中，即便排尘口与集尘口在对位上产生偏差，只要排尘口与集尘口有部分重叠，即可通过吸力作用打开至少一部份的排尘口，解决现有自移动机器人的单向门在没有对正的情况下无法开启的问题。

Description

清洁设备、自移动机器人及其尘盒

技术领域

本申请涉及清洁设备领域，尤其涉及一种清洁设备、自移动机器人及其尘盒。

背景技术

现有自移动机器人的基站通常设置有集尘功能，并且在自移动机器人的尘盒侧面或底部设置有相对应的单向门结构。当自移动机器人进行清扫作业时，单向门在扭簧的作用下自动封闭，以确保灰尘和碎屑等垃圾可封闭于尘盒中。当自移动机器人停靠于基站时，单向门与基站的集尘口对应，并且在风机的吸力下开启，完成集尘作业。然而，现有自移动机器人和基站的对桩精度要求较高，单向门与基站集尘口在没有对正的情况下，单向门会受阻而无法开启，导致集尘功能失效。

此外，为了降低对桩精度要求，目前作法大多是缩小单向门及排尘口的尺寸，以小口对大口的方式提高自移动机器人的对桩容错率，但这样的方式同时也降低了垃圾的通过率，影响集尘效率。

发明内容

本申请的多个方面提供一种清洁设备、自移动机器人及其尘盒，通过可弹性变形的多个门片启闭排尘口，提高自移动机器人的对桩容错率，同时提高集尘效率。

本申请实施例提供一种清洁设备，包括基站和自移动机器人。所述基站设置有集尘口和风机。所述自移动机器人设置有尘盒，所述尘盒包括盒体和尘道槽，所述盒体设置有进尘口，所述尘道槽设置有连通所述进尘口的排尘口，其中所述尘道槽包括框体和可弹性变形的多个门片，所述多个门片的一侧连接于所述框体，另一侧在收缩状态下相互靠拢，封闭所述排尘口，以及在拉伸状态下相互分离，开启所述排尘口。其中，当所述自移动机器人停靠于所述基站，所述尘道槽对应于所述集尘口，并且在所述风机的吸力作用下，拉动至少部分的所述多个门片至所述拉伸状态，导通所述排尘口和所述集尘口。

在一些实施例中，所述多个门片的一侧环绕设置于所述框体的周缘，另一侧自所述框体朝所述排尘口的方向倾斜延伸。

在一些实施例中，所述多个门片包括二个第一门片和二个第二门片，交错设置且彼此连接，并且在连接处具有折边。

在一些实施例中，所述盒体的一侧具有组装口，所述框体可拆卸的设置于所述组装口内，所述多个门片遮蔽所述组装口。

在一些实施例中，所述盒体内设置有多个边框，环绕所述组装口，并且在各个边框上具有多个定位孔，所述框体的外围设置有多个限位部，对应的卡合于所述多个定位孔内。

在一些实施例中，所述限位部包括相连接的支撑段以及可弹性变形的止挡段，所述支撑段连接所述框体和所述止挡段之间，所述止挡段穿过所述定位孔，所述边框夹制于所述框体和所述止挡段之间。

在一些实施例中，所述基站包括主体和停泊坞，所述停泊坞的一端连通于所述主体，另一端外向延伸，并设置有所述集尘口，当所述自移动机器人停靠于所述基站，所述停泊坞伸入所述自移动机器人的底部，所述排尘口在所述尘道槽的投影方向上与所述集尘口重叠。

在一些实施例中，所述排尘口开启时的口径大小可随所述排尘口和所述集尘口的重叠范围的变化，而自适应调整。

本申请实施例同时提供一种清洁设备，包括基站和自移动机器人。所述基站设置有集尘口和风机。所述自移动机器人底部设置有尘道槽，所述尘道槽包括可弹性变形的多个门片，所述多个门片的一侧连接于所述底部，另一侧在拉伸状态下相互分离，形成连通所述集尘口的排尘口，以及在收缩状态下相互靠拢，封闭所述排尘口。其中，当所述自移动机器人停靠于所述基站，所述排尘口和所述集尘口至少部份重叠，并且在所述风机的吸力作用下，拉动至少部分的所述多个门片至所述拉伸状态，导通所述排尘口和所述集尘口。

本申请实施例并提供一种自移动机器人，设置有尘盒，所述尘盒包括盒体和尘道槽，所述盒体设置有进尘口，所述尘道槽设置有连通所述进尘口的排尘口。其中，所述尘道槽包括框体和可弹性变形的多个门片，所述多个门片的一侧连接于所述框体，另一侧在收缩状态下相互靠拢，封闭所述排尘口，以及在拉伸状态下相互分离，开启所述排尘口。

本申请实施例还提供一种自移动机器人的尘盒，包括盒体和尘道槽。所述盒体设置有进尘口。所述尘道槽设置有连通所述进尘口的排尘口，且所述尘道槽包括框体和可弹性变形的多个门片，所述框体设置于所述盒体上，所述多个门片的一侧连接于所述框体，另一侧在收缩状态下相互靠拢，封闭所述排尘口，以及在拉伸状态下相互分离，开启所述排尘口。

在本申请实施例中，自移动机器人的底部设置有尘道槽，尘道槽包括可弹性变形的多个门片，且多个门片的一侧连接于底部，另一侧在拉伸状态下相互分离，形成排尘口，以及在收缩状态下相互靠拢而封闭排尘口。当自移动机器人停靠于基站，排尘口对应于基站的集尘口，并且在基站内部风机的吸力作用下，拉动至少部分的多个门片至拉伸状态，导通排尘口和集尘口，而可将自移动机器人灰尘、污垢和碎屑等垃圾带入基站进行清理。

此外，多个门片可通过风机的吸力作用而相互分离，因此，排尘口只需部分与集尘口重叠，即可通过吸力作用打开部份排尘口，从而达到集尘的效果，大幅降低了自移动机器人停靠于基站时的精度要求。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例的清洁设备的分解示意图。

图2为本申请实施例的尘盒对接于停泊坞的示意图。

图3为本申请实施例的尘盒的示意图。

图4为本申请实施例的尘盒的分解示意图。

图5为本申请实施例的尘盒于另一视角的分解示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

请参阅图1至图5，本申请实施例所提供的清洁设备1包括基站70和自移动机器人200。本实施例中所指的自移动机器人200为带有清扫和/或吸尘功能的扫地机器人或扫拖一体的多功能复合机，用于清除地面上的灰尘、污垢和碎屑。

基站70设置有集尘口71和风机72，用以供自移动机器人200停靠时，清理自移动机器人200执行清洁程序时所收集的废弃物。自移动机器人200设置有尘道槽20。尘道槽20的位置与集尘口71的位置相对应，其可以是设置于自移动机器人200的侧面或底部，在本实施例中是以尘道槽20设置于自移动机器人200的底部作为举例说明，但并不以此为限。

尘道槽20包括多个可弹性变形的门片(例如软质橡胶或硅胶材料所制成的片状物)。多个门片可以是但并不局限于包括多个第一门片221和多个第二门片222。多个门片的一侧连接于自移动机器人200的底部，另一侧常态的相互靠拢，并且在彼此间形成可以启闭的排尘口23。其中，至少在多个门片相互靠拢的一侧可以在外力的作用下弹性变形，而呈拉伸状态，并且相互分离，使排尘口23开启，或是在无外力作用的情况下，通过材料本身的弹性力回复成收缩状态而相互靠拢，以封闭排尘口23。

其中，当自移动机器人200停靠于基站70时，尘道槽20可对应于集尘口71，使得排尘口23和集尘口71至少部份重叠，并且在风机72的吸力作用下，拉动至少部份的多个门片至拉伸状态而开启排尘口23，使排尘口23和集尘口71形成导通状态。同时，自移动机器人200内部的灰尘、污垢和碎屑在风机所产生吸力的作用下，通过集尘口71被带动至基站70内。可以理解的是，当风机72停止作动，或是自移动机器人200离开基站70后，多个门片将不再受到风机72的吸力作用，因此可通过本身的弹性力而回复至收缩状态，同时封闭排尘口23。

上述的尘道槽20可以是直接设置在自移动机器人200的结构件上，或者是另外以尘盒形式，可拆卸的设置在自移动机器人200上。

在本申请的一些实施例中，自移动机器人200还包括主机200A和可拆装的设置于主机200A底部的尘盒200B。其中，尘盒200B包括盒体10和尘道槽20，盒体10的一侧设置有进尘口11，用以连通自移动机器人200的吸尘装置，而可通过吸尘装置将外界的灰尘、污垢和碎屑从进尘口11吸入尘盒200B中。

其中，尘道槽20还包括框体21，且各个门片的一侧连接于框体21，另一侧则往排尘口23方向倾斜延伸，使多个门片在相互靠拢的收缩状态下，在框体下方形成近似于锥状的漏斗结构。此外，可以理解的是，尘道槽20可以是但并不局限于一体成形结构。

在一些实施例中，多个门片的第一门片221和第二门片222呈交错设置且相互连接，例如，可通过黏合或熔接等方式连接，或是二个第一门片221和二个第二门片222为一体成型结构。其中，第一门片221和第二门片222于连接处还具有折边223，使第一门片221和第二门片222呈弯折连接以对应框体21的外形轮廓。如此一来，二个第一门片221和二个第二门片222的其中一侧可环绕连接于框体21的周缘，另一侧则可自框体21朝排尘口23的方向倾斜延伸。例如，框体21呈矩形状，排尘口23设置于框体21的相对下方，二个第一门片221连接于框体21相对的二个长边，二个第二门片222连接于框体21相对的二个短边，并分别由框体21朝排尘口23的方向倾斜延伸，形成四个导引斜面并构成锥状的导引结构，使盒体10中的灰尘、污垢和碎屑能够沿着重力方向及多个门片上导引斜面的导引作用，轻易的被导引至位于其下方的排尘口23。

在本申请的某一些实施例中，盒体10的一侧还设置有组装口12。例如，组装口12设置于盒体10的底部，并且与设置于盒体10侧边的进尘口11相连通。尘道槽20的框体21可拆卸的设置于组装口12内，并且当框体21装配到组装口12时，第一门片221和第二门片222可以在组装口12下方遮闭组装口12，避免灰尘、污垢和碎屑从盒体10内掉出。

在一些实施例中，盒体10内还设置有多个边框13，多个边框13环绕在组装口12的边缘，并且在各个边框13上设置有多个定位孔14。此外，框体21外围设置有多个限位部211，用以对应的卡合于多个定位孔14内。例如，组装口12和框体21为可相互配合的矩形结构，组装口12上设置四个边框13，多个限位部211凸出于框体21的四个侧边。

此外，限位部211包括相连接的支撑段2111和可弹性变形的止挡段2112。支撑段2111连接于框体21和止挡段2112之间，且支撑段2111的外径小于定位孔14的孔径，止挡段2112径向凸出于支撑段2111的一端，并且大于定位孔14的孔径。组装时，支撑段2111穿设于定位孔14中，止挡段2112通过弹性变形穿过定位孔14，并且在通过定位孔14后将边框13夹制于框体21和止挡段2112之间，从而将框体21卡固于盒体10的底部。

在制造材料的选择上，盒体10可采用硬质材料制作，使盒体10具有足够的坚固性和耐用性，用以存放垃圾和提供框体21稳固的安装，例如硬质塑料。框体21可以是但不局限于软质材料，例如橡胶和硅胶等，利用这些软质材料可弹性变形但又具备适当支撑作用的特性，使框体21与组装口12在制作上可容许些微的误差，并透过框体21弹性变形而达到快速的组装。此外，限位部211与框体21也可以是一体成型的结构，例如通过注塑或其他成型工艺来制造，进一步简化了制造流程，同时可增强组装和拆卸的便利性。

当然，在其它可能的实施例中，组装口12和框体21在组装上，也可以透过螺锁的方式来固定。例如，利用多个螺钉穿设于框体21和组装口12，使框体21锁固于盒体10上。

在本申请的另一些实施例中，基站70包括主体70A和停泊坞70B。停泊坞70B的一端连通于主体70A，另一端自主体70A底部往外水平延伸，并且在其顶面设置有集尘口71。如此一来，当自移动机器人200停靠于基站70，停泊坞70B可伸入自移动机器人200底部，使得排尘口23在尘道槽20的投影方向上与集尘口71重叠，并在风机72的吸力作用下能够顺利打开排尘口23，将灰尘、污垢和碎屑等垃圾带入基站70进行清理。

可以理解的是，由于多个门片是通过风机72的吸力作用而相互分离，并开启排尘口23。因此，多个门片仅在对应集尘口71的部份才可被吸力拉动。也就是说，排尘口23开启时的口径大小，可随着排尘口23与集尘口71的重叠范围变化，而自适应调整。例如，当自移动机器人200停靠于基站70的位置有所偏移时，集尘口71仍可对应部份的排尘口23，并且带动排尘口23部份开启而达到从尘盒200B排尘的效果。当排尘口23完全对应集尘口71时，排尘口23可全部开启，即最大化的开启，使基站70具有较佳的集尘效果。

因此，本申请实施例中尘盒200B的尘道槽20可弹性变形的配置方式，提高了自移动机器人200停靠于基站70时的灵活性，允许自移动机器人200在略微偏离基站70的情况下，仍可有效的打开部份排尘口23。此外，通过多个门片的倾斜导引设计，使得尘盒200B内的灰尘、污垢和碎屑等垃圾可轻易的被导引至排尘口23，因此排尘口23只需部份开启，便能使垃圾随着吸力作用而被带动至基站70，大幅降低了自移动机器人停靠于基站时的精度要求，同时不影响垃圾导引至基站70的效果。

以下结合具体的应用场景对本申请实施例中的技术方案进行详细说明。

应用场景一。当自移动机器人200停靠于基站70，排尘口23和集尘口71至少部份重叠，并在风机72的吸力作用下带动多个门片呈拉伸状态而相互分离，此时排尘口23开启，让灰尘、污垢和碎屑在风机72所产生气流的吸力下，被带入基站70进行清理。

应用场景二。当自移动机器人200离开基站70，或是风机72处于非工作状态时，多个门片在无外力的情况下，通过材料本身的弹性力呈收缩状态而相互靠拢，并且封闭排尘口23，从而将灰尘、污垢和碎屑等垃圾封闭于尘盒200B内，防止垃圾在自移动机器人200移动过程中散落。

由以上说明可知，本申请实施例通过可弹性变形的多个门片形成排尘口，在风机的吸力作用下弹性变形而开启排尘口，将灰尘、污垢和碎屑带入基站进行清理，同时，吸力作用停止时，自动将排尘口封闭，有效提升了操作便利性。此外，排尘口只需部份与集尘口重叠，即可达到集尘的效果，大幅降低自移动机器人停靠于基站时的精度要求，解决现有单向门在没有对正的情况下无法打开，或缩小单向门尺寸而影响集尘效率等问题。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (20)

1.一种清洁设备，其特征在于，包括：

基站，设置有集尘口和风机；以及

自移动机器人，设置有尘盒，所述尘盒包括盒体和尘道槽，所述盒体设置有进尘口，所述尘道槽设置有连通所述进尘口的排尘口，其中所述尘道槽包括框体和可弹性变形的多个门片，所述多个门片的一侧连接于所述框体，另一侧在收缩状态下相互靠拢，封闭所述排尘口，以及在拉伸状态下相互分离，开启所述排尘口；

其中，当所述自移动机器人停靠于所述基站，所述尘道槽对应于所述集尘口，并且在所述风机的吸力作用下，拉动至少部分的所述多个门片至所述拉伸状态，导通所述排尘口和所述集尘口。

2.如权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述多个门片的一侧环绕设置于所述框体的周缘，另一侧自所述框体朝所述排尘口的方向倾斜延伸。

3.如权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述多个门片包括二个第一门片和二个第二门片，交错设置且彼此连接，并且在连接处具有折边。

4.如权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述盒体的一侧具有组装口，所述框体可拆卸的设置于所述组装口内，所述多个门片遮蔽所述组装口。

5.如权利要求4所述的清洁设备，其特征在于，所述盒体内设置有多个边框，环绕所述组装口，并且在各个边框上具有多个定位孔，所述框体的外围设置有多个限位部，对应的卡合于所述多个定位孔内。

6.如权利要求5所述的清洁设备，其特征在于，所述限位部包括相连接的支撑段以及可弹性变形的止挡段，所述支撑段连接所述框体和所述止挡段之间，所述止挡段穿过所述定位孔，所述边框夹制于所述框体和所述止挡段之间。

7.如权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述基站包括主体和停泊坞，所述停泊坞的一端连通于所述主体，另一端外向延伸，并设置有所述集尘口，当所述自移动机器人停靠于所述基站，所述停泊坞伸入所述自移动机器人的底部，所述排尘口在所述尘道槽的投影方向上与所述集尘口重叠。

8.如权利要求7所述的清洁设备，其特征在于，所述排尘口开启时的口径大小可随所述排尘口和所述集尘口的重叠范围的变化，而自适应调整。

9.一种清洁设备，其特征在于，包括：

基站，设置有集尘口和风机；以及

自移动机器人，底部设置有尘道槽，所述尘道槽包括可弹性变形的多个门片，所述多个门片的一侧连接于所述底部，另一侧在拉伸状态下相互分离，形成连通所述集尘口的排尘口，以及在收缩状态下相互靠拢，封闭所述排尘口；

其中，当所述自移动机器人停靠于所述基站，所述排尘口和所述集尘口至少部份重叠，并且在所述风机的吸力作用下，拉动至少部分的所述多个门片至所述拉伸状态，导通所述排尘口和所述集尘口。

10.一种自移动机器人，其特征在于，设置有尘盒，所述尘盒包括盒体和尘道槽，所述盒体设置有进尘口，所述尘道槽设置有连通所述进尘口的排尘口，其中所述尘道槽包括框体和可弹性变形的多个门片，所述多个门片的一侧连接于所述框体，另一侧在收缩状态下相互靠拢，封闭所述排尘口，以及在拉伸状态下相互分离，开启所述排尘口。

11.如权利要求10所述的自移动机器人，其特征在于，所述多个门片的一侧环绕设置于所述框体的周缘，另一侧自所述框体朝所述排尘口的方向倾斜延伸，其中所述多个门片包括二个第一门片和二个第二门片，交错设置且彼此连接，并且在连接处具有折边。

12.如权利要求10所述的自移动机器人，其特征在于，所述盒体的一侧具有组装口，所述框体可拆卸的设置于所述组装口内，所述多个门片遮蔽所述组装口。

13.如权利要求12所述的自移动机器人，其特征在于，所述盒体内设置有多个边框，环绕所述组装口，并且在各个边框上具有多个定位孔，所述框体的外围设置有多个限位部，对应的卡合于所述多个定位孔内。

14.如权利要求13所述的自移动机器人，其特征在于，所述限位部包括相连接的支撑段以及可弹性变形的止挡段，所述支撑段连接所述框体和所述止挡段之间，所述止挡段穿过所述定位孔，所述边框夹制于所述框体和所述止挡段之间。

15.一种自移动机器人的尘盒，其特征在于，包括：

盒体，设置有进尘口；以及

尘道槽，设置有连通所述进尘口的排尘口，且所述尘道槽包括框体和可弹性变形的多个门片，所述框体设置于所述盒体上，所述多个门片的一侧连接于所述框体，另一侧在收缩状态下相互靠拢，封闭所述排尘口，以及在拉伸状态下相互分离，开启所述排尘口。

16.如权利要求15所述的尘盒，其特征在于，所述多个门片的一侧环绕设置于所述框体的周缘，另一侧自所述框体朝所述排尘口的方向倾斜延伸。

17.如权利要求16所述的尘盒，其特征在于，所述多个门片包括二个第一门片和二个第二门片，交错设置且彼此连接，并且在连接处具有折边。

18.如权利要求15所述的尘盒，其特征在于，所述盒体的一侧具有组装口，所述框体可拆卸的设置于所述组装口内，所述多个门片遮蔽所述组装口。

19.如权利要求18所述的尘盒，其特征在于，所述盒体内设置有多个边框，环绕所述组装口，并且在各个边框上具有多个定位孔，所述框体的外围设置有多个限位部，对应的卡合于所述多个定位孔内。

20.如权利要求19所述的尘盒，其特征在于，所述限位部包括相连接的支撑段以及可弹性变形的止挡段，所述支撑段连接所述框体和所述止挡段之间，所述止挡段穿过所述定位孔，所述边框夹制于所述框体和所述止挡段之间。