CN220840235U - 变距吸嘴装置和取放料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种变距吸嘴装置和取放料机械手，其能够实现吸嘴变距的同时，便于整体更换不同的变距吸嘴装置。该变距吸嘴装置，包括：变距传动组件，该变距传动组件包括传动框架、固设于该传动框架的传动导轨以及设置于该传动框架的变距驱动机构；固定侧吸嘴组件，该固定侧吸嘴组件包括被固设于该传动框架的固定侧板和安装于该固定侧板的固定侧吸嘴机构；以及活动侧吸嘴组件，该活动侧吸嘴组件包括被可滑动地设置于该传动导轨的活动侧板和安装于该活动侧板的活动侧吸嘴机构，该活动侧板被可驱动地连接于该变距驱动机构，用于在该变距驱动机构的驱动下沿着该传动导轨滑动以带动该活动侧吸嘴机构靠近或远离该固定侧吸嘴机构。

Description

变距吸嘴装置和取放料机械手

技术领域

本实用新型涉及芯片分选技术领域，特别是涉及一种变距吸嘴装置和取放料机械手。

背景技术

随着科技的迅速发展，通讯设备和消费类电子等产品越来越多；芯片作为该类电子产品的主要元件之一，其质量的好坏直接关系着电子产品的质量，故芯片在生产完成之后，通常需要对芯片进行测试，并根据测试结果，将芯片按各种不同的等级进行分拣装盘。

目前，芯片的测试及分拣过程通常如下：首先，在供料位由装载专用机械手自动将供料盘中的芯片搬运并放满测试托盘；之后，经过水平或竖直输送，并经过测试工位进行测试后，在卸载工位将测试托盘上面的芯片由卸载专用机械手全部取下以按测试结果放入对应等级的收料托盘；最后，空的测试托盘传送回供料位，从而形成在预定流转路径上循环回流。

然而，在现有的芯片分选测试系统中：供料托盘、测试托盘以及收料托盘上的料坑间距往往是不同的，需要使用不同的机械手来适配对应托盘上的料坑间距。

实用新型内容

本实用新型的一优势在于提供一种变距吸嘴装置和取放料机械手，其能够实现吸嘴变距的同时，便于整体更换不同的变距吸嘴装置。

为了实现本实用新型的上述至少一优势或其他优点和目的，本实用新型提供了一种变距吸嘴装置，包括：

变距传动组件，所述变距传动组件包括传动框架、固设于所述传动框架的传动导轨以及设置于所述传动框架的变距驱动机构；

固定侧吸嘴组件，所述固定侧吸嘴组件包括被固设于所述传动框架的固定侧板和安装于所述固定侧板的固定侧吸嘴机构；以及

活动侧吸嘴组件，所述活动侧吸嘴组件包括被可滑动地设置于所述传动导轨的活动侧板和安装于所述活动侧板的活动侧吸嘴机构，所述活动侧板被可驱动地连接于所述变距驱动机构，用于在所述变距驱动机构的驱动下沿着所述传动导轨滑动以带动所述活动侧吸嘴机构靠近或远离所述固定侧吸嘴机构。

根据本申请的一个实施例，所述传动框架包括用于与该机械臂固定连接的顶板、与所述顶板间隔布置的底板以及固定连接所述顶板和所述底板的连接板，所述传动导轨固装于所述底板的下表面，所述变距驱动机构安装于所述底板；所述固定侧板固装于所述连接板。

根据本申请的一个实施例，所述变距驱动机构包括变距驱动电机、与所述变距驱动电机驱动连接的变距主动轮、沿着所述传动导轨的延伸方向与所述变距主动轮间隔布置的变距从动轮以及可传动地套装于所述变距主动轮和所述变距从动轮的变距同步带，所述变距主动轮和所述变距从动轮被可转动设置于所述底板的上表面以使所述变距同步带位于所述底板和所述顶板之间；所述活动侧板固定连接于所述变距同步带。

根据本申请的一个实施例，所述活动侧吸嘴机构包括活动侧升降机构、与所述活动侧升降机构驱动连接的活动侧旋转机构以及与所述活动侧旋转机构连接的活动吸嘴；所述活动侧升降机构包括安装于所述固定侧板的升降驱动组件、安装于所述活动侧板的升降带轮组件以及可传动地连接于所述升降驱动组件和所述升降带轮组件的滑动传动组件，所述活动侧旋转机构对应地安装于所述升降带轮组件。

如此设置，本申请的变距吸嘴装置中活动侧吸嘴组件在变距过程中会有部分部件处于固定不动的状态，不仅使整体结构更加紧凑，而且使运动部件的质量减少，以减少加减速运动而衍生的惯性力，便于提高整体装置的稳定性，进而提高变距运动的稳定性和精度。

根据本申请的一个实施例，所述滑动传动组件包括被可转动地设置于所述固定侧板的主传动轮、被可转动地设置于所述活动侧板的从传动轮以及可传动地连接于所述主传动轮和所述从传动轮的传动轴，所述主传动轮可传动地连接于所述升降驱动组件，所述从传动轮可传动地连接于所述升降带轮组件；所述主传动轮和/或所述从传动轮可轴向滑动地安装于所述传动轴。

根据本申请的一个实施例，所述升降驱动组件包括安装于所述固定侧板的升降驱动电机、与所述升降驱动电机驱动连接的升降主动轮以及可传动地套装于所述升降主动轮和所述主传动轮的升降驱动带；所述升降带轮组件包括可转动地设置于所述活动侧板的升降从动轮、可传动地套装于所述升降从动轮和所述从传动轮的升降同步带以及固设于所述活动侧板的升降导轨，所述活动侧旋转机构固定连接于所述升降同步带，所述活动侧旋转机构可滑动地设置于所述升降导轨。

根据本申请的一个实施例，所述活动侧旋转机构包括安装于所述升降带轮组件的固定座、安装于所述固定座的旋转驱动电机以及可传动地连接于所述旋转驱动电机和所述活动吸嘴的旋转传动带，所述活动吸嘴被可转动地设置于所述固定座，用于在所述旋转驱动电机的驱动下被所述旋转传动带带动以旋转。

根据本申请的一个实施例，所述固定侧吸嘴机构包括安装于所述固定侧板的固定侧升降机构、与所述固定侧升降机构驱动连接的固定侧旋转机构以及与所述固定侧旋转机构连接的固定吸嘴。

根据本申请的一个实施例，所述固定侧升降机构包括安装于所述固定侧板的固定侧升降电机、与所述固定侧升降电机驱动连接的固定侧主动轮、可转动地设置于所述固定侧板的固定侧从动轮、可传动地套装于所述固定侧主动轮和所述固定侧从动轮的固定侧同步带以及固设于所述固定侧板的固定侧导轨，所述固定侧旋转机构固定连接所述固定侧同步带，所述固定侧旋转机构可滑动地设置于所述固定侧导轨。

根据本申请的另一方面，本申请进一步提供了一种取放料机械手，包括：

机械臂；以及

上述任一所述的变距吸嘴装置，所述变距吸嘴装置中的传动框架被安装于所述机械臂。

综上，本申请的变距吸嘴装置是通过将传动框架安装于机械臂来组装成取放料机械手的，降低拆装难度，使得本申请的取放料机械手能够方便快捷地更换不同类型的变距吸嘴装置，以便适配不同取放料场景的需求。

附图说明

图1为根据本实用新型的一个实施例的取放料机械手的立体示意图；

图2示出了根据本实用新型的上述实施例的取放料机械手的爆炸示意图；

图3示出了根据本实用新型的上述实施例的取放料机械手中变距吸嘴装置在一个视角下的立体示意图；

图4示出了根据本实用新型的上述实施例的变距吸嘴装置在另一个视角下的立体示意图；

图5示出了根据本实用新型的上述实施例的变距吸嘴装置的爆炸示意图；

图6示出了根据本实用新型的上述实施例的变距吸嘴装置中活动侧吸嘴机构的立体示意图；

图7示出了根据本实用新型的上述实施例的变距吸嘴装置中固定侧吸嘴机构的立体示意图。

主要元件符号说明：1、变距吸嘴装置；10、变距传动组件；11、传动框架；111、顶板；112、底板；113、连接板；12、传动导轨；13、变距驱动机构；131、变距驱动电机；132、变距主动轮；133、变距从动轮；134、变距同步带；20、固定侧吸嘴组件；21、固定侧板；22、固定侧吸嘴机构；221、固定侧升降机构；2211、固定侧升降电机；2212、固定侧主动轮；2213、固定侧从动轮；2214、固定侧同步带；2215、固定侧导轨；222、固定侧旋转机构；223、固定吸嘴；30、活动侧吸嘴组件；31、活动侧板；32、活动侧吸嘴机构；321、活动侧升降机构；3211、升降驱动组件；32111、升降驱动电机；32112、升降主动轮；32113、升降驱动带；3212、升降带轮组件；32121、升降从动轮；32122、升降同步带；32123、升降导轨；32124、弹性元件；3213、滑动传动组件；32131、主传动轮；32132、从传动轮；32133、传动轴；322、活动侧旋转机构；3221、固定座；3222、旋转驱动电机；3223、旋转传动带；323、活动吸嘴；3231、吸嘴轴；3232、旋转从动轮；2、机械臂。

以上主要元件符号说明结合附图及具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“安装于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“固定于”另一个组件，它可以是直接固定在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

考虑到在现有的芯片分选测试系统中：供料托盘、测试托盘以及收料托盘上的料坑间距往往是不同的，需要机械手在搬运芯片的过程中需要调整吸嘴间距以便适配对应托盘上的料坑间距。因此，本申请创造性地提供了一种变距吸嘴装置和取放料机械手，其能够实现吸嘴变距的同时，便于整体更换不同的变距吸嘴装置。

具体地，参考附图1和图2所示，本实用新型的一个实施例提供了一种取放料机械手，其可以包括变距吸嘴装置1和机械臂2，该变距吸嘴装置1被安装于该机械臂2，以便在搬运过程中调整吸嘴间距而适配料坑间距。

更具体地，如图1和图3所示，该变距吸嘴装置1可以包括变距传动组件10、固定侧吸嘴组件20、活动侧吸嘴组件30。该变距传动组件10包括用于可拆卸地连接该机械臂2的传动框架11、固设于该传动框架11的传动导轨12以及设置于该传动框架11的变距驱动机构。该固定侧吸嘴组件20包括被固设于该传动框架11的固定侧板21和安装于该固定侧板21的固定侧吸嘴机构22。该活动侧吸嘴组件30包括被可滑动地设置于该传动导轨12的活动侧板31和安装于该活动侧板31的活动侧吸嘴机构32，该活动侧板31被可驱动地连接于该变距驱动机构13，用于在该变距驱动机构13的驱动下沿着该传动导轨12滑动以带动该活动侧吸嘴机构32靠近或远离该固定侧吸嘴机构22，以实现该活动侧吸嘴机构32与该固定侧吸嘴机构22之间间距的调整。

值得注意的是，一方面，本申请的固定侧吸嘴机构22通过固定侧板21固设于该变距传动组件10的传动框架11；另一方面，本申请的活动侧吸嘴机构32通过活动侧板31可滑动地设置于该变距传动组件10的传动导轨12，并且该活动侧板31可驱动地连接该变距传动组件10的变距驱动机构13，因此本申请的该变距吸嘴装置1作为一个整体，能够在不依赖该机械臂2的情况下就能够实现吸嘴变距功能。与此同时，本申请的该变距吸嘴装置1中的传动框架11可拆卸地连接于该机械臂2，使得该变距吸嘴装置1能够被整体更换，以便本申请的取放料机械手能够方便快捷地更换不同类型的变距吸嘴装置1，适配不同取放料场景的需求。

示例性地，如图3和图5所示，该传动框架11包括与该机械臂2固定连接的顶板111、与该顶板111间隔布置的底板112以及固定连接该顶板111和该底板112以及固定连接该顶板111和该底板112的连接板113；该固定侧板21固装于该连接板113，以便固定于该传动框架11的一端；该传动导轨12固装于该底板112的下表面，以便滑动连接该活动侧吸嘴机构32的活动侧板31；该变距驱动机构13安装于该底板112，以便驱动该活动侧板31沿着该传动导轨12滑动，以调整该活动侧吸嘴机构32与该固定侧吸嘴机构22之间间距。

可选地，如图5所示，该变距驱动机构13包括变距驱动电机131、与该变距驱动电机131驱动连接的变距主动轮132、沿着该传动导轨12的延伸方向与该变距主动轮132间隔布置的变距从动轮133以及可传动地套装于该变距主动轮132和该变距从动轮133的变距同步带134；该变距主动轮132和该变距从动轮133被可转动地设置于该底板112的上表面，以使该变距同步带134位于该底板112和该顶板111之间，便于合理利用该传动框架11的空间，提高结构紧凑度；该活动侧板31固定连接于该变距同步带134。这样，当该变距驱动电机131驱动该变距主动轮132转动时，该变距同步带134被该变距主动轮132带动以绕着该变距主动轮132和该变距从动轮133转动，进而带动该活动侧板31沿着该传动导轨12滑动，实现吸嘴变距的效果。

根据本申请的上述实施例，如图3至图6所示，该活动侧吸嘴机构32可以包括活动侧升降机构321、与该活动侧升降机构321驱动连接的活动侧旋转机构322以及与该活动侧旋转机构322连接的活动吸嘴323。这样，该活动侧升降机构321能够驱动该活动侧旋转机构322升降以带动该活动吸嘴323向上或向下移动而调整吸嘴的高度；与此同时，该活动侧旋转机构322也能够驱动该活动吸嘴323转动以调整吸嘴的方位角。

可选地，如图4和图6所示，该活动侧升降机构321包括安装于该固定侧板21的升降驱动组件3211、安装于该活动侧板31的升降带轮组件3212以及可传动地连接于该升降驱动组件3211和该升降带轮组件3212的滑动传动组件3213，该活动侧旋转机构322对应地安装于该升降带轮组件3212。这样，当该滑动传动组件3213将该升降驱动组件3211的驱动力传递给该升降带轮组件3212时，该升降带轮组件3212将通过该活动侧旋转机构322带动该活动吸嘴323升降。

值得注意的是，由于该升降驱动组件3211被安装于该固定侧板21，该升降带轮组件3212被安装于该活动侧板31，并且该升降驱动组件3211通过该滑动传动组件3213可传动地连接于该升降带轮组件3212，因此当该活动侧板31在该变距驱动机构13的驱动下靠近或远离该固定侧板21以实现吸嘴变距时，该升降驱动组件3211无需随着该活动侧板31移动，不仅使整体结构更加紧凑，而且使运动部件的质量减少，以减少加减速运动而衍生的惯性力，便于提高整体装置的稳定性，进而提高变距运动的稳定性和精度。

可选地，如图4和图6所示，该滑动传动组件3213包括被可转动地设置于该固定侧板21的主传动轮32131、被可转动地设置于该活动侧板31的从传动轮32132以及可传动地连接于该主传动轮32131和该从传动轮32132的传动轴32133。该主传动轮32131可传动地连接于该升降驱动组件3211，该从传动轮32132可传动地连接于该升降带轮组件3212；该主传动轮32131和/或该从传动轮32132可轴向滑动地安装于该传动轴32133。这样，该主传动轮32131在该升降驱动组件3211的驱动下带动该传动轴32133转动，进而通过该传动轴32133带动该从传动轮32132转动以使该升降带轮组件3212驱动该活动吸嘴323升降；与此同时，由于该主传动轮32131和/或该从传动轮32132可轴向滑动地安装于该传动轴32133，因此当该活动侧板31靠近或远离该固定侧板21以实现吸嘴变距时，该主传动轮32131和/或该从传动轮32132能够沿着该传动轴32133滑动，确保该传动轴32133在起到传动作用的同时，不会影响该活动侧板31的移动，使得该升降驱动组件3211能够被安装于固定侧板21，并在提供升降驱动力的同时不会随着该活动侧板31移动，有助于降低运动部件的质量，提高变距运动的稳定性和精度。

可以理解的是，本申请所提及的传动轴32133可以但不限于被实施为滚珠花键轴，以在该主传动轮32131和该从传动轮32132之间起到传动作用之外，还能够允许该主传动轮32131和/或该从传动轮32132沿着该传动轴32133滑动。

可选地，如图5和图6所示，该升降驱动组件3211可以包括安装于该固定侧板21的升降驱动电机32111、与该升降驱动电机32111驱动连接的升降主动轮32112以及可传动地套装于该升降主动轮32112和该主传动轮32131的升降驱动带32113。这样，该升降主动轮32112在该升降驱动电机32111的驱动下能够相对于该固定侧板21转动以通过该升降驱动带32113带动该主传动轮32131转动，进而通过该主传动轮32131带动该传动轴32133转动以传动给该从传动轮32132。可以理解的是，本申请所提及的升降驱动电机32111可以但不限于被实施为步进电机。

可选地，如图5和图6所示，该升降带轮组件3212可以包括可转动地设置于该活动侧板31的升降从动轮32121、可传动地套装于该升降从动轮32121和该从传动轮32132的升降同步带32122以及固设于该活动侧板31的升降导轨32123，该活动侧旋转机构322固定连接于该升降同步带32122，该活动侧旋转机构322可滑动地设置于该升降导轨32123。这样，当该从传动轮32132在该传动轴32133的带动下相对于该活动侧板31转动时，该升降同步带32122在该从传动轮32132的带动下围着该从传动轮32132和该升降从动轮32121转动，以带动该活动侧旋转机构322沿着该升降导轨32123滑动，进而带动该活动吸嘴323升降。

可选地，如图5和图6所示，该升降带轮组件3212可以进一步包括弹性元件32124，该弹性元件32124的一端固定连接于该活动侧板31，并且该弹性元件32124的另一端固定连接于该活动侧旋转机构322，以便起到拉伸回零的作用。可以理解的是，本申请所提及的弹性元件32124可以但不限于被实施为拉簧。

可选地，如图5和图6所示，该活动侧旋转机构322可以包括安装于该升降带轮组件3212的固定座3221、安装于该固定座3221的旋转驱动电机3222以及可传动地连接于该旋转驱动电机3222和该活动吸嘴323的旋转传动带3223，该活动吸嘴323被可转动地设置于该固定座3221，用于在该旋转驱动电机3222的驱动下被该旋转传动带3223带动以相对于该固定座3221旋转，使得该活动吸嘴323的方位角得以被调整，便于取放物料至不同的料坑。

根据本申请的上述实施例，如图3和图7所示，该固定侧吸嘴机构22可以包括安装于该固定侧板21的固定侧升降机构221、与该固定侧升降机构221驱动连接的固定侧旋转机构222以及与该固定侧旋转机构222连接的固定吸嘴223。这样，该固定侧升降机构221能够驱动该固定侧旋转机构222升降以带动该固定吸嘴223向上或向下移动而调整吸嘴的高度；与此同时，该固定侧旋转机构222也能够驱动该固定吸嘴223转动以调整吸嘴的方位角。

可选地，如图5和图7所示，该固定侧升降机构221可以包括安装于该固定侧板21的固定侧升降电机2211、与该固定侧升降电机2211驱动连接的固定侧主动轮2212、可转动地设置于该固定侧板21的固定侧从动轮2213、可传动地套装于该固定侧主动轮2212和该固定侧从动轮2213的固定侧同步带2214以及固设于该固定侧板21的固定侧导轨2215，该固定侧旋转机构222固定连接该固定侧同步带2214，该固定侧旋转机构222可滑动地设置于该固定侧导轨2215。这样，当该固定侧升降电机2211驱动该固定侧主动轮2212相对于该固定侧板21转动时，该固定侧同步带2214会在该固定侧主动轮2212的带动下围着该固定侧主动轮2212和该固定侧从动轮2213转动，以带动该固定侧旋转机构222沿着该固定侧导轨2215滑动，实现该固定吸嘴223的升降。可以理解的是，本申请的固定侧升降机构221也可以包括弹性元件，以便在固定侧起到拉伸回零的作用，本申请对此不再赘述。

示例性地，如图3、图6以及图7所示，每个该固定侧吸嘴组件20可以包括沿着X方向并排布置的一对固定侧吸嘴机构22；同样地，每个该活动侧吸嘴组件30可以包括沿着X方向并排布置的一对活动侧吸嘴机构32；该变距传动组件10中的传动导轨12可以沿着Y方向延伸，以使该活动侧吸嘴机构32中的活动吸嘴323沿着Y方向移动以靠近或远离该固定侧吸嘴机构22中的固定吸嘴223，从而在Y方向上调整吸嘴间距；该固定侧吸嘴机构22中的固定侧导轨2215和该活动侧吸嘴机构32中的升降导轨32123均可以沿着Z方向延伸，以使该固定吸嘴223和该活动吸嘴323均能够沿着Z方向移动以实现吸嘴的升降操作。

可选地，如图6所示，该活动吸嘴323可以包括可转动地设置于该固定座3221的吸嘴轴3231、套装于该吸嘴轴3231一端的旋转从动轮3232、套装于该吸嘴轴3231另一端的轴承(图中未示出)以及设置于该固定座3221和该轴承之间的压簧(图中未示出)；该吸嘴轴3231沿着Z方向延伸，并且该旋转传动带3223套装于该旋转从动轮3232和该旋转驱动电机3222的输出轴。这样，当该旋转传动带3223在该旋转驱动电机3222的驱动下带动该旋转从动轮3232旋转时，该旋转从动轮3232带动该吸嘴轴3231绕着Z方向转动。此外，该压簧能够在该固定座3221和该轴承之间起到取放料缓冲和保护芯片的作用；该轴承能够起到减少旋转阻力的作用。

值得注意的是，本申请所提及的活动吸嘴323还可以包括固定块、静电滑环、原点传感器、传感器支架或气管接口等其他结构，以辅助该活动吸嘴323完成所需的取放料操作，本申请对此不再赘述。可以理解的是，本申请所提及的固定吸嘴223的结构可以与该活动吸嘴323的结构相同，本申请对此不再赘述。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.变距吸嘴装置，其特征在于，包括：

变距传动组件(10)，所述变距传动组件(10)包括传动框架(11)、固设于所述传动框架(11)的传动导轨(12)以及设置于所述传动框架(11)的变距驱动机构(13)；

固定侧吸嘴组件(20)，所述固定侧吸嘴组件(20)包括被固设于所述传动框架(11)的固定侧板(21)和安装于所述固定侧板(21)的固定侧吸嘴机构(22)；以及

活动侧吸嘴组件(30)，所述活动侧吸嘴组件(30)包括被可滑动地设置于所述传动导轨(12)的活动侧板(31)和安装于所述活动侧板(31)的活动侧吸嘴机构(32)，所述活动侧板(31)被可驱动地连接于所述变距驱动机构(13)，用于在所述变距驱动机构(13)的驱动下沿着所述传动导轨(12)滑动以带动所述活动侧吸嘴机构(32)靠近或远离所述固定侧吸嘴机构(22)。

2.根据权利要求1所述的变距吸嘴装置，其特征在于，所述传动框架(11)包括顶板(111)、与所述顶板(111)间隔布置的底板(112)以及固定连接所述顶板(111)和所述底板(112)的连接板(113)，所述传动导轨(12)固装于所述底板(112)的下表面，所述变距驱动机构(13)安装于所述底板(112)；所述固定侧板(21)固装于所述连接板(113)。

3.根据权利要求2所述的变距吸嘴装置，其特征在于，所述变距驱动机构(13)包括变距驱动电机(131)、与所述变距驱动电机(131)驱动连接的变距主动轮(132)、沿着所述传动导轨(12)的延伸方向与所述变距主动轮(132)间隔布置的变距从动轮(133)以及可传动地套装于所述变距主动轮(132)和所述变距从动轮(133)的变距同步带(134)，所述变距主动轮(132)和所述变距从动轮(133)被可转动地设置于所述底板(112)的上表面以使所述变距同步带(134)位于所述底板(112)和所述顶板(111)之间；所述活动侧板(31)固定连接于所述变距同步带(134)。

4.根据权利要求1至3中任一所述的变距吸嘴装置，其特征在于，所述活动侧吸嘴机构(32)包括活动侧升降机构(321)、与所述活动侧升降机构(321)驱动连接的活动侧旋转机构(322)以及与所述活动侧旋转机构(322)连接的活动吸嘴(323)；所述活动侧升降机构(321)包括安装于所述固定侧板(21)的升降驱动组件(3211)、安装于所述活动侧板(31)的升降带轮组件(3212)以及可传动地连接于所述升降驱动组件(3211)和所述升降带轮组件(3212)的滑动传动组件(3213)，所述活动侧旋转机构(322)对应地安装于所述升降带轮组件(3212)。

5.根据权利要求4所述的变距吸嘴装置，其特征在于，所述滑动传动组件(3213)包括被可转动地设置于所述固定侧板(21)的主传动轮(32131)、被可转动地设置于所述活动侧板(31)的从传动轮(32132)以及可传动地连接于所述主传动轮(32131)和所述从传动轮(32132)的传动轴(32133)，所述主传动轮(32131)可传动地连接于所述升降驱动组件(3211)，所述从传动轮(32132)可传动地连接于所述升降带轮组件(3212)；所述主传动轮(32131)和/或所述从传动轮(32132)可轴向滑动地安装于所述传动轴(32133)。

6.根据权利要求5所述的变距吸嘴装置，其特征在于，所述升降驱动组件(3211)包括安装于所述固定侧板(21)的升降驱动电机(32111)、与所述升降驱动电机(32111)驱动连接的升降主动轮(32112)以及可传动地套装于所述升降主动轮(32112)和所述主传动轮(32131)的升降驱动带(32113)；所述升降带轮组件(3212)包括可转动地设置于所述活动侧板(31)的升降从动轮(32121)、可传动地套装于所述升降从动轮(32121)和所述从传动轮(32132)的升降同步带(32122)以及固设于所述活动侧板(31)的升降导轨(32123)，所述活动侧旋转机构(322)固定连接于所述升降同步带(32122)，所述活动侧旋转机构(322)可滑动地设置于所述升降导轨(32123)。

7.根据权利要求4所述的变距吸嘴装置，其特征在于，所述活动侧旋转机构(322)包括安装于所述升降带轮组件(3212)的固定座(3221)、安装于所述固定座(3221)的旋转驱动电机(3222)以及可传动地连接于所述旋转驱动电机(3222)和所述活动吸嘴(323)的旋转传动带(3223)，所述活动吸嘴(323)被可转动地设置于所述固定座(3221)，用于在所述旋转驱动电机(3222)的驱动下被所述旋转传动带(3223)带动以旋转。

8.根据权利要求1至3中任一所述的变距吸嘴装置，其特征在于，所述固定侧吸嘴机构(22)包括安装于所述固定侧板(21)的固定侧升降机构(221)、与所述固定侧升降机构(221)驱动连接的固定侧旋转机构(222)以及与所述固定侧旋转机构(222)连接的固定吸嘴(223)。

9.根据权利要求8所述的变距吸嘴装置，其特征在于，所述固定侧升降机构(221)包括安装于所述固定侧板(21)的固定侧升降电机(2211)、与所述固定侧升降电机(2211)驱动连接的固定侧主动轮(2212)、可转动地设置于所述固定侧板(21)的固定侧从动轮(2213)、可传动地套装于所述固定侧主动轮(2212)和所述固定侧从动轮(2213)的固定侧同步带(2214)以及固设于所述固定侧板(21)的固定侧导轨(2215)，所述固定侧旋转机构(222)固定连接所述固定侧同步带(2214)，所述固定侧旋转机构(222)可滑动地设置于所述固定侧导轨(2215)。

10.取放料机械手，其特征在于，包括：

机械臂(2)；以及

如权利要求1至9中任一所述的变距吸嘴装置，所述变距吸嘴装置中的传动框架(11)被安装于所述机械臂(2)。