CN220840219U - 一种机械抓手设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出一种机械抓手设备，用于定位白车身零部件，所述机械抓手设备包括安装架以及多个第一定位组件，安装架包括横梁和两个梁臂，两个梁臂设于横梁在第一方向上的两端、且沿第二方向延伸，安装架能够受驱动而在第三方向翻转，多个第一定位组件间隔设置于所述横梁和两个梁臂上，每个第一定位组件包括定位杆，定位杆用于插入白车身零部件的配合孔，以在安装架翻转时使得至少部分定位杆能够沿第三方向延伸并分别与对应的配合孔配合以定位白车身零部件。本实用新型中，机械抓手设备通过翻转使得白车身零部件定位至第一定位组件中，且第一定位组件能够根据处在不同的方位定位不同车型的白车身零部件，进而最大效率的利用机械抓手设备。

Description

一种机械抓手设备

技术领域

本实用新型涉及机械设备领域，特别涉及一种机械抓手设备。

背景技术

随着汽车工业的飞速发展和人们生活条件的不断改善，汽车已经成为人们出行不可或缺的交通工具之一。汽车保有量逐年增加，越来越多的人拥有了私家车，汽车的普及给白车身零部件的制造和设计带来了发展，而在白车身零部件制造的过程中，需要机械设备对其进行定位，以便于白车身零部件的转移和加工。

目前市场上白车身零部件的定位装置通常针对于一种车型的零部件，这种方案的缺点是在对其他车型的零部件定位时需要更换对应的定位装置，从而降低了生产效率。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种机械抓手设备，旨在提高机械抓手设备的使用效率。

为实现上述目的，本实用新型提出一种机械抓手设备，用于定位白车身零部件，所述机械抓手设备包括安装架以及多个第一定位组件，所述安装架包括横梁和两个梁臂，所述两个梁臂设于所述横梁在第一方向上的两端、且沿第二方向延伸，所述安装架能够受驱动而在第三方向翻转，所述多个第一定位组件间隔设置于所述横梁和所述两个梁臂上，每个所述第一定位组件包括定位杆，所述定位杆用于插入所述白车身零部件的配合孔，多个所述第一定位组件中的多个所述定位杆沿不同方向延伸，以在所述安装架翻转时使得至少部分定位杆能够沿第三方向延伸并分别与对应的所述配合孔配合以定位所述白车身零部件，第一方向、第二方向和第三方向为相互垂直的三个方向。

可选地，其中一个所述第一定位组件包括：

第一安装板，固定在所述横梁上；

支撑杆，所述支撑杆的端部弯折设置，以具有相对设置的弯折端和连接端，所述弯折端固定在所述第一安装板上；以及，

对应的所述定位杆固定在所述支撑杆的连接端以对处在第三方向上的所述白车身零部件定位。

可选地，所述第一安装板上间隔设置有两个所述支撑杆；

对应的所述第一定位组件包括两个所述定位杆，两个所述定位杆对应设于两个所述支撑杆上。

可选地，所述支撑杆的连接端处凸设有支杆，所述支杆与所述支撑杆呈夹角设置；

对应的所述定位杆设置于所述支杆上。

可选地，所述支撑杆的连接端设置有挡块，所述挡块用于与所述白车身零部件在第一方向上的一端接触。

可选地，其中一个所述第一定位组件包括：

第二安装板，固定在所述梁臂上；以及，

销钉气缸，固定在所述第二安装板上，所述销钉气缸上的销钉朝向第二方向延伸，以对处在第二方向上的所述白车身零部件定位。

可选地，所述机械抓手设备还包括第二定位组件，所述第二定位组件包括：

气缸，安装于所述横梁中部；以及，

定位爪，设置于所述气缸的气缸杆处，所述定位爪能够在气缸的驱动下沿第三方向移动，所述定位爪包括两个卡合块，两个所述卡合块能够沿第二方向移动相互靠近或者相互远离以共同卡合所述白车身零部件。

可选地，两个所述卡合块沿第三方向靠近所述气缸一侧延伸有两个凸块，两个所述凸块用于与所述白车身零部件在第三方向上的一端接触以压紧所述白车身零部件。

可选地，所述机械抓手设备还包括感应组件，所述感应组件包括：

第三安装板，设置于相邻的两个所述第一定位组件之间，所述第三安装板安装于所述梁臂上；

固定座，固定安装于所述第三安装板；

导向轴，沿第二方向活动设置于所述固定座；

接触块，安装于所述导向轴的一端，以与所述白车身零部件接触；

感应器挡块，安装于所述导向轴的另一端，以能够随所述导向轴移动；以及，

感应器，固定安装于所述第三安装板，且位于所述感应器挡块在第一方向上的一侧。

可选地，所述机械抓手设备还包括固定安装于所述横梁中部在第二方向上远离所述梁臂一侧的连接架，所述连接架用于与机器人的机械臂连接。

在本实用新型提供的技术方案中，机械抓手设备通过翻转使得部分第一定位组件中的定位杆在与白车身零部件中的配合孔配合时，始终延第三方向延伸，从而对白车身零部件定位。且第一定位组件能够根据处在不同的方位定位不同车型的白车身零部件，进而最大效率的利用机械抓手设备，实现一个机械抓手设备可定位多种白车身零部件。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型机械抓手设备的一实施例的结构示意图；

图2为图1中机械抓手设备处于抓取前梁零部件状态的结构示意图；

图3为图1中机械抓手设备处于抓取下摆臂零部件状态的结构示意图；

图4为图1中感应组件的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				1000	机械抓手设备	31	气缸
1	安装架	32	定位爪
				11	横梁	321	卡合块
12	梁臂	322	凸块
				2	第一定位组件	4	感应组件
21	定位杆	41	第三安装板
				22	第一安装板	42	固定座
23	支撑杆	43	导向轴
				231	弯折端	44	接触块
232	连接端	45	感应器挡块
				233	支杆	46	感应器
234	挡块	5	连接架
				24	第二安装板	6	前梁零部件
25	销钉气缸	7	下摆臂零部件
				3	第二定位组件

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

随着汽车工业的飞速发展和人们生活条件的不断改善，汽车已经成为人们出行不可或缺的交通工具之一。汽车保有量逐年增加，越来越多的人拥有了私家车，汽车的普及给白车身零部件的制造和设计带来了发展，而在白车身零部件制造的过程中，需要机械设备对其进行定位，以便于白车身零部件的转移和加工。

目前市场上白车身零部件的定位装置通常针对于一种车型的零部件，这种方案的缺点是在对其他车型的零部件定位时需要更换对应的定位装置，从而降低了生产效率。

为解决上述问题，本实用新型提出一种机械抓手设备，旨在提高机械抓手设备的使用效率。图1至图,4为本实用新型提供的一实施例的结构示意图。

请参考图1至图3，本实用新型提出一种机械抓手设备1000，用于定位白车身零部件，所述机械抓手设备1000包括安装架1以及多个第一定位组件2，所述安装架1包括横梁11和两个梁臂12，所述两个梁臂12设于所述横梁11在第一方向上的两端、且沿第二方向延伸，所述安装架1能够受驱动而在第三方向翻转，所述多个第一定位组件2间隔设置于所述横梁11和所述两个梁臂12上，每个所述第一定位组件2包括定位杆21，所述定位杆21用于插入所述白车身零部件的配合孔，多个所述第一定位组件2中的多个所述定位杆21沿不同方向延伸，以在所述安装架1翻转时使得至少部分定位杆21能够沿第三方向延伸并分别与对应的所述配合孔配合以定位所述白车身零部件，第一方向、第二方向和第三方向为相互垂直的三个方向。

在本实用新型提供的技术方案中，机械抓手设备1000通过翻转使得部分第一定位组件2中的定位杆21在与白车身零部件中的配合孔配合时，始终延第三方向延伸，从而对白车身零部件定位。且第一定位组件2能够根据处在不同的方位定位不同车型的白车身零部件，进而最大效率的利用机械抓手设备1000，实现一个机械抓手设备1000可定位多种白车身零部件。

在一实施例中，请参考图1，其中一个所述第一定位组件2包括第一安装板22、支撑杆23以及对应的所述定位杆21。所述第一安装板22固定在所述横梁11上，所述支撑杆23的端部弯折设置，以具有相对设置的弯折端231和连接端232，所述弯折端231固定在所述第一安装板22上，对应的所述定位杆21固定在所述支撑杆23的连接端232以对处在第三方向上的所述白车身零部件定位。如此设计所述定位杆21可更为牢固的固定在横梁11上，同时横梁11在第三方向上的上下两端具有较大的空间，故可用于设置多个第一定位组件2以适用多种不同车型的零件。当然本技术方案不限于此，例如定位杆21可直接安装至横梁11上，这样的结构更为简单，但定位强度较低，实际情况可根据用户需求来改变策略。

进一步地，请参考图1，为了节省横梁11上的空间，所述第一安装板22上间隔设置有两个所述支撑杆23，对应的所述第一定位组件2包括两个所述定位杆21，两个所述定位杆21对应设于两个所述支撑杆23上。同时在需要更换第一定位组件2时，这样设计安装拆卸起来也更为便捷。当然本技术方案不限制所述支撑杆23的数量，例如安装板上还可设置更多的支撑杆23以针对不同车型的零部件。

进一步地，请参考图1，为了针对某些配合孔距离较近的白车身零部件，所述支撑杆23的连接端232处凸设有支杆233，所述支杆233与所述支撑杆23呈夹角设置，对应的所述定位杆21设置于所述支杆233上。当然本技术方案不限制所述支杆233的数量，实际情况可根据所需定位的白车身零部件的结构进行相应的调整。

进一步地，请参考图1，所述支撑杆23的连接端232设置有挡块234，所述挡块234相对于安装在同一连接端232的定位杆21在第一方向上距离所述横梁11的中心更远，所述挡块234通过与所述白车身零部件在第一方向上的一端接触用以在第一方向上进一步限制所述白车身零部件。

在一实施例中，请参考图1，其中一个所述第一定位组件2包括第二安装板24以及销钉气缸25，所述第二安装板24固定在所述梁臂12上，所述销钉气缸25固定在所述第二安装板24上，所述销钉气缸25上的销钉朝向第二方向延伸，以对处在第二方向上的所述白车身零部件定位。值得说明的是，所述销钉气缸25上的销钉与所述白车身零部件上的配合孔配合后，启动所述销钉气缸25，以使得所述销钉侧壁上的锁止结构夹紧所述白车身零部件，实现对所述白车身零部件的定位。

在一实施例中，请参考图1，所述机械抓手设备1000还包括第二定位组件3，所述第二定位组件3包括气缸31及定位爪32，所述气缸31安装于所述横梁11中部，所述定位爪32设置于所述气缸31的气缸31杆处，所述定位爪32能够在气缸31的驱动下沿第三方向移动，所述定位爪32包括两个卡合块321，两个所述卡合块321能够沿第二方向移动相互靠近或者相互远离以共同卡合所述白车身零部件。如此设计，所述机械抓手设备1000可针对某些没有配合孔但具有便于夹持部位的白车身零部件进行定位。便于夹持的部位可以是凸块322、长条甚至是细杆。当然本技术方案不限制卡合块321的具体形状，例如可针对细杆设置为弧形，实际情况可根据所述白车身零部件的结构来改变具体形状。

进一步地，两个所述卡合块321沿第三方向靠近所述气缸31一侧延伸有两个凸块322，两个所述凸块322用于与所述白车身零部件在第三方向上的一端接触以压紧所述白车身零部件。如此设计，所述第二定位组件3还具有在第三方向上进一步限制所述白车身零部件的功能，使得所述零部件被固定的更为牢靠。

在一实施例中，为了防止相似零部件被错误的定位至机械抓手设备1000中，请参考图4，所述机械抓手设备1000还设置有感应组件4，所述感应组件4包括第三安装板41、固定座42、导向轴43、接触块44、感应器挡块45以及感应器46，所述第三安装板41设置于相邻的两个所述第一定位组件2之间，所述第三安装板41安装于所述梁臂12上，所述固定座42固定安装于所述第三安装板41，所述导向轴43沿第二方向活动设置于所述固定座42，所述接触块44安装于所述导向轴43的一端，以与所述白车身零部件接触，所述感应器挡块45安装于所述导向轴43的另一端，以能够随所述导向轴43移动，所述感应器46固定安装于所述第三安装板41，且位于所述感应器挡块45在第一方向上的一侧。值得说明的是，当所述白车身零部件与当前定位组件不匹配时，所述白车身零部件会与所述接触块44接触并带动导向轴43在安装座42上移动，所述导向轴43带动所述感应器挡块45离开起始位置，所述感应器46为光电传感器，当感应器46检测到所述感应器挡块离开起始位置时，发出警报示意所述白车身零件定位至错误位置。当然，本方案不限制感应组件4安装的具体位置以及其作用的白车身零部件，可以根据定位组件具体安装的部位以及对应的白车身零部件来改变策略。

在一实施例中，所述机械抓手设备1000还包括固定安装于所述横梁11中部在第二方向上远离所述梁臂12一侧的连接架5，所述连接架5用于与机器人的机械臂连接。通过提前预设好机械臂的运行轨迹，使得机械抓手设备1000可以自动对工作台上的白车身零部件进行定位。

以机械抓手设备1000对前梁零部件6定位为例，请参考图2所述横梁11上间隔设置有四个所述第一定位组件2以分别对应所述前梁零部件6的四个所述配合孔，所述机械臂控制所述横梁11翻转至四个所述第一定位组件2沿第三方向延伸，并移动至四个所述第一定位组件2分别与四个所述配合孔配合。所述定位爪32移动至所述前梁零部件6上方，并向下移动至压紧以对其进行进一步的定位。

以机械抓手设备1000对下摆臂零部件7定位为例，请参考图3，所述两梁臂12上分别间隔设置有四个所述第一定位组件2以分别对应所述下摆臂零部件7的四个所述配合孔，所述机械臂控制所述横梁11翻转至四个所述第一定位组件2沿第三方向延伸，并移动至四个所述第一定位组件2分别与四个所述配合孔配合。由于所述下摆臂零部件7之间较为相似，故在分别在四个所述第一定位组件2之间设置有感应组件4，以防止错误的零部件定位至所述机械抓手设备1000上。

以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机械抓手设备，用于定位白车身零部件，其特征在于，包括：

安装架，包括横梁和两个梁臂，所述两个梁臂设于所述横梁在第一方向上的两端、且沿第二方向延伸，所述安装架能够受驱动而在第三方向翻转；以及，

多个第一定位组件，间隔设置于所述横梁和所述两个梁臂上，每个所述第一定位组件包括定位杆，所述定位杆用于插入所述白车身零部件的配合孔，多个所述第一定位组件中的多个所述定位杆沿不同方向延伸，以在所述安装架翻转时使得至少部分定位杆能够沿第三方向延伸并分别与对应的所述配合孔配合以定位所述白车身零部件；

第一方向、第二方向和第三方向为相互垂直的三个方向。

2.根据权利要求1所述的机械抓手设备，其特征在于，其中一个所述第一定位组件包括：

第一安装板，固定在所述横梁上；

支撑杆，所述支撑杆的端部弯折设置，以具有相对设置的弯折端和连接端，所述弯折端固定在所述第一安装板上；以及，

对应的所述定位杆固定在所述支撑杆的连接端以对处在第三方向上的所述白车身零部件定位。

3.根据权利要求2所述的机械抓手设备，其特征在于，所述第一安装板上间隔设置有两个所述支撑杆；

对应的所述第一定位组件包括两个所述定位杆，两个所述定位杆对应设于两个所述支撑杆上。

4.根据权利要求2所述的机械抓手设备，其特征在于，所述支撑杆的连接端处凸设有支杆，所述支杆与所述支撑杆呈夹角设置；

对应的所述定位杆设置于所述支杆上。

5.根据权利要求2所述的机械抓手设备，其特征在于，所述支撑杆的连接端设置有挡块，所述挡块用于与所述白车身零部件在第一方向上的一端接触。

6.根据权利要求1所述的机械抓手设备，其特征在于，其中一个所述第一定位组件包括：

第二安装板，固定在所述梁臂上；以及，

销钉气缸，固定在所述第二安装板上，所述销钉气缸上的销钉朝向第二方向延伸，以对处在第二方向上的所述白车身零部件定位。

7.根据权利要求1所述的机械抓手设备，其特征在于，所述机械抓手设备还包括第二定位组件，所述第二定位组件包括：

气缸，安装于所述横梁中部；以及，

定位爪，设置于所述气缸的气缸杆处，所述定位爪能够在气缸的驱动下沿第三方向移动，所述定位爪包括两个卡合块，两个所述卡合块能够沿第二方向移动相互靠近或者相互远离以共同卡合所述白车身零部件。

8.根据权利要求7所述的机械抓手设备，其特征在于，两个所述卡合块沿第三方向靠近所述气缸一侧延伸有两个凸块，两个所述凸块用于与所述白车身零部件在第三方向上的一端接触以压紧所述白车身零部件。

9.根据权利要求1所述的机械抓手设备，其特征在于，所述机械抓手设备还包括感应组件，所述感应组件包括：

第三安装板，设置于相邻的两个所述第一定位组件之间，所述第三安装板安装于所述梁臂上；

固定座，固定安装于所述第三安装板；

导向轴，沿第二方向活动设置于所述固定座；

接触块，安装于所述导向轴的一端，以与所述白车身零部件接触；

感应器挡块，安装于所述导向轴的另一端，以能够随所述导向轴移动；以及，

感应器，固定安装于所述第三安装板，且位于所述感应器挡块在第一方向上的一侧。

10.如权利要求1所述的机械抓手设备，其特征在于，所述机械抓手设备还包括固定安装于所述横梁中部在第二方向上远离所述梁臂一侧的连接架，所述连接架用于与机器人的机械臂连接。