CN220819435U - 一种超平移动平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种移动平台设备领域，具体是公开一种超平移动平台，包括扁平状的底盘承载框架、底盘驱动模块、车载电源模块、主控模块、通讯传输模块、导航避障模块以及遥控模块，底盘承载框架包括加强框架、底盘板、承压盖板和斜坡外框，斜坡外框为从加强框架的顶面边沿逐渐向外侧并向下倾斜的结构，底盘驱动模块安装设置在底盘板上并连接主动模块由其控制，车载电源模块、通讯传输模块、导航避障模块和通讯传输模块分别连接主控模块，所述遥控模块通过通讯传输模块传输遥控信号。该平台具有较好的抗压和抗冲击能力，能够进行模拟行人或搬运物件等功能，可以通过遥控或导航的方式进行控制，去完成特定的任务，可反复测试应用。

Description

一种超平移动平台

技术领域

本实用新型涉及一种移动平台设备领域_。

背景技术

随着汽车行业的飞速发展，全球汽车总量迅速增加。然而，汽车数量的迅速增加，在给人们带来便利的同时也导致了交通事故的大量发生，严重威胁着人们的生命财产安全。相关研究表明，如果驾驶员在公路交通事故发生前1.5秒钟能接收到相关的预警信号，则可将类似的事故降低90％。

ADAS是一种先进驾驶辅助系统，其作为从传统驾驶员控制到实现自动驾驶的过渡具有重要的作用，ADAS主要是利用安装在车上的各种传感器，包括摄像头、雷达、激光和超声波等，在汽车行驶过程中实时采集周围环境数据，进行静动态物体的识别、侦测与追踪，结合数字地图数据进行运算与分析，使得驾驶员在第一时间觉察到潜在的危险，从而提高驾驶的安全性与舒适性的主动安全技术。目前，国内各主机厂和零部件厂对ADAS的研究应用较少，相关的测试设备基本都是依赖国外进口，价格非常昂贵。

例如，对此系统测试中用于在无人驾驶技术等实验中进行模拟行人或搬运物件等功能的辅助测试应用设备就有待研究开发出，具体如移动平台，现有的移动平台由于其体积较大，如果直接应用于上述测试应用，会被明显感应识别出来(即测试时应该感应识别的是其上搭载的物体，而不能是移动平台本身)，直接影响测试应用，影响测试结构，有鉴于此，本案发明人致力研发，遂有本案产生。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有较好的抗压和抗冲击能力以及智能化进行任务的一种超平移动平台_。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案是：一种超平移动平台，其特征在于，包括扁平状的底盘承载框架、安装在底盘承载框架上的底盘驱动模块、均衡重量平铺布设在底盘承载框架内的车载电源模块、主控模块、通讯传输模块、导航避障模块以及遥控模块，所述底盘承载框架包括加强框架、连接在加强框架底面的底盘板、覆盖在加强框架顶面的承压盖板和沿加强框架外侧一周设置的斜坡外框，所述斜坡外框为从加强框架的顶面边沿逐渐向外侧并向下倾斜的结构，所述底盘驱动模块安装设置在底盘板上并连接主动模块由其控制，所述车载电源模块、通讯传输模块、导航避障模块和通讯传输模块分别连接主控模块，由车载电源模块向各模块提供电能，所述遥控模块通过通讯传输模块传输遥控信号。

所述底盘驱动模块包括两组具有独立悬架结构和独立电机、驱动器驱动结构以及设有实心轴增量编码器的驱动轮。

所述导航避障模块包括对应移动前后方向分别设置在加强框架内的传感设备，所述传感设备呈仰角设置，所述承压盖板上对应传感设备开设有传感工作口。

所述导航避障模块包括差分RTKGPS导航模块。

所述车载电源模块包括电池、连接电池并与主控模块连接的电源检测设备。

所述加强框架包括外承压框架和将外承压框架内分隔成多格可均衡重量供各模块平铺安装设置的内承压骨架。

所述加强框架呈四方形框结构，所述斜坡外框对应四方形框结构四边延伸设置形成扁平四棱台状。

所述斜坡外框的外表面和承压盖板上表面设有伪装层。

所述主控模块还包括有指示灯、显示屏、急停开关，所述承压盖板对应指示灯、显示屏和/或急停开关设有透视或操作窗口。

通过采用上述技术方案，本实用新型的有益效果是：上述结构的一种超平移动平台，由于其底盘承载框架具有加强框架结构能够达到较高的抗压能力，以及具有可使得平台的四周能够临近底面形成坡度的斜坡外框的结构及底盘承载框架的扁平状结构，因此能够通过斜坡来对应冲击，减少冲击带来的影响，同时，也增大了平台整体对地的接触面积，从而提高承受碾压承载，即抗压能力。还有该平台具有自主导航驱动控制、遥控控制的使用模式，可以通过遥控控制平台去搭载完成特定的任务，也可以通过自主导航控制平台去搭载完成特定的任务，可实现反复应用的测试，特别适合用于在无人驾驶技术等实验中进行模拟行人或搬运物件等功能。从而实现本实用新型的上述目的和提供上述背景技术中提及的使用需要。

附图说明

图1是本实用新型涉及的一种超平移动平台的结构示意图。

图2是本实用新型涉及的一种超平移动平台的控制结构框图。

图中：

底盘承载框架1；承压盖板11；斜坡外框12；

底盘驱动模块2；电机21；驱动器22；增量编码器23；

车载电源模块3；电池31；电源检测设备32；

主控模块4；指示灯41；显示屏42；急停开关43；通讯传输模块5；

导航避障模块6；传感设备61；差分RTKGPS导航模块62；遥控模块7_。

具体实施方式

为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来对本实用新型进行详细阐述。

本实施例公开的一种超平移动平台，如图1和图2所示，包括底盘承载框架1、底盘驱动模块2、车载电源模块3、主控模块4、通讯传输模块5、导航避障模块6以及遥控模块7，下面结合附图详细描述结构设置和位置连接关系。

所述底盘承载框架1为扁平状的底盘承载框架，各部件可采用具有高强度不易变形的材料焊接制成，其包括加强框架(图中不可见)、连接在加强框架底面的底盘板图中不可见)、覆盖在加强框架顶面的承压盖板11和沿加强框架外侧一周设置的斜坡外框12。所述加强框架可包括外承压框架和将外承压框架内分隔成多格的内承压骨架，可形成均衡承受来自上方的压力，从而达到上述的抗压效果，而内承压骨架将外承压框架分隔为多格供各模块平铺安装设置，可较好的均衡重量，平铺布设可降低整体高度，以使得平台更具平稳性，图中所示加强框架呈四方形框结构，而所述斜坡外框12为从加强框架的顶面边沿逐渐向外侧并向下倾斜的结构，形成小坡度，如图中所述斜坡外框12对应四方形框结构四边延伸设置形成扁平四棱台状，在测试使用中，碰到撞击碾压时，能够通过斜坡来对应受力严苛的冲击，减少冲击带来的影响，还有其结构能够整体扁平化降低高度，降低被传感识别可能性，即降低影响测试应用时被传感识别的可能性，同时，也增大了平台整体对地的接触面积，从而提高承受碾压承载，针对测试辅助使用，本实施例可进一步的在所述斜坡外框12的外表面和承压盖板11上表面设有伪装层(图中未示出)，例如在道路上的测试应用，该伪装层可为与道路路面相似的图纹层，可进一步降低测试应用时被传感识别的可能性，伪装层可为贴纸或喷涂涂层。

所述车载电源模块3、主控模块4、通讯传输模块5和导航避障模块6固定布设在底盘承载框架1内底盘板上，各模块分别连接主控模块4，由车载电源模块3向各模块提供电能。

所述遥控模块7通过通讯传输模块5传输遥控信号用于实现远距离对平台的遥控控制，应用中可将遥控模块7优先等级设为最高，在出现异常或者特殊工况下，采用人工进行遥控控制，保证底盘移动的安全性。

所述底盘驱动模块2安装在底盘承载框架1的底盘板上，其主要包括两组具有独立悬架结构(图中未示出)和独立电机21、驱动器22驱动结构以及设有实心轴增量编码器23的驱动轮(图中未示出)，通过两驱动轮驱动结构将动力均摊至两个电机，降低单个电机的大小，两个电机可单独控制，可以省去差速器等机构，节省内部空间，简化结构，有着高机动性，即可以实现双向行驶也可以获得较高的速度，从而使平台实现双向行驶和获得较高的速度以及稳定性，用实心轴增量编码器23来反映电机21的情况有即利于控制电机21的速度即可以让平台行驶更加平稳也可以让平台到达规定的点位，使得系统能高速精准地进行移动作业。所述独立电机21、驱动器22和实心轴增量编码器23连接主动模块4由其控制，改变运动状态，可结合万向轮加以平稳支撑载重和灵活运动。

所述导航避障模块6主要包括对应移动前后方向分别设置在加强框架内的传感设备61和差分RTKGPS导航模块62，能够实时为平台提供位置坐标，实现在陌生测试环境下快速提取场景地图，便捷部署测试点，所述传感设备呈仰角设置，所述承压盖板11上对应传感设备开设有传感工作口；通过该导航避障模块6进行室外导航系统(包括环境感知技术、避障技术和路径规划技术等)，实现在陌生测试环境下快速提取场景地图，便捷部署测试点，从起始点到目标点快速轨迹规划和碰撞检测，同时保证现场人员安全操作。

所述车载电源模块3包括电池31、连接电池31并与主控模块4连接的电源检测设备32。所述主控模块4还包括有指示灯41、显示屏42、急停开关43等警示提醒器件，所述承压盖板11对应指示灯41、显示屏42和/或急停开关43等器件设有透视或操作窗口，如当电源检测设备32(可采用库仑计)检测得到的电池状态信息中的电池电量小于预设定的阈值时，主控模块4会控制指示灯进行报警，充电时充电检测单元32实时检测充电的状态信息，并在显示屏42上显示充电情况，可直观反映机平台的状态，降低使用隐患。

上述结构设置的超平移动平台可以平稳运动、运动速度可调、抗压能力和抗冲击能力强、可以遥控控制、自主导航的超平移动平台，且该系统自动智能化性能高，使用更安全，运行稳定性高，还可以保证人身安全。可用于对车辆的无人驾驶性能和可靠性等进行测试辅助应用，模拟行人或其他移动的物体。在码头、隧道、操场等地势平稳的地方完成运输工作，以提升车辆上配备的辅助驾驶装置平稳可靠的工作，从而增加驾驶员驾驶的安全性，减轻驾驶员的驾驶压力。

上述实施例和图式并非限定本实用新型的产品形态和式样，任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本实用新型的专利范畴。

Claims (10)

1.一种超平移动平台，其特征在于，包括扁平状的底盘承载框架、安装在底盘承载框架上的底盘驱动模块、均衡重量平铺布设在底盘承载框架内的车载电源模块、主控模块、通讯传输模块、导航避障模块以及遥控模块，所述底盘承载框架包括加强框架、连接在加强框架底面的底盘板、覆盖在加强框架顶面的承压盖板和沿加强框架外侧一周设置的斜坡外框，所述斜坡外框为从加强框架的顶面边沿逐渐向外侧并向下倾斜的结构，所述底盘驱动模块安装设置在底盘板上并连接主动模块由其控制，所述车载电源模块、通讯传输模块、导航避障模块和通讯传输模块分别连接主控模块，由车载电源模块向各模块提供电能，所述遥控模块通过通讯传输模块传输遥控信号。

2.如权利要求1所述的一种超平移动平台，其特征在于，所述底盘驱动模块包括两组具有独立悬架结构和独立电机、驱动器驱动结构以及设有实心轴增量编码器的驱动轮。

3.如权利要求2所述的一种超平移动平台，其特征在于，所述导航避障模块包括对应移动前后方向分别设置在加强框架内的传感设备，所述传感设备呈仰角设置，所述承压盖板上对应传感设备开设有传感工作口。

4.如权利要求1所述的一种超平移动平台，其特征在于，所述导航避障模块包括对应移动前后方向分别设置在加强框架内的传感设备和差分RTKGPS导航模块。

5.如权利要求1所述的一种超平移动平台，其特征在于，所述车载电源模块包括电池、连接电池并与主控模块连接的电源检测设备。

6.如权利要求1所述的一种超平移动平台，其特征在于，所述主控模块还包括有指示灯、显示屏、急停开关，所述承压盖板对应指示灯、显示屏和/或急停开关设有透视或操作窗口。

7.如权利要求1-6任意一项所述的一种超平移动平台，其特征在于，所述加强框架包括外承压框架和将外承压框架内分隔成多格可均衡重量供各模块平铺安装设置的内承压骨架。

8.如权利要求7所述的一种超平移动平台，其特征在于，所述加强框架呈四方形框结构，所述斜坡外框对应四方形框结构四边延伸设置形成扁平四棱台状。

9.如权利要求1-6任意一项所述的一种超平移动平台，其特征在于，所述斜坡外框的外表面和承压盖板上表面设有伪装层。

10.如权利要求8所述的一种超平移动平台，其特征在于，所述斜坡外框的外表面和承压盖板上表面设有伪装层。