CN215065265U - 自动驾驶测试移动承载底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动驾驶技术领域，特别是一种自动驾驶测试移动承载底盘，包括底盘本体和车载定位设备，所述底盘本体包括底板、盖板、斜板、万向驱动轮和从动轮，所述盖板位于底板的上部，盖板的周围通过所述斜板与所述底板连接，底板的下方前部设有两个万向驱动轮，通过转向电机控制两个驱动轮同步转向；底盘下方后部有两个从动轮，所述盖板顶部设有用于固定障碍物模型的定位柱；所述车载定位设备安装在测试车上。该装置可搭载行人、非机动车、车辆等自动驾驶测试中常见障碍物进行移动，行驶时路径和速度信息均可自定义；可实现和车辆交互功能，根据车辆不同运动状态按照指定方式调节自身运动。

Description

自动驾驶测试移动承载底盘

技术领域

本实用新型涉及自动驾驶技术领域，特别是一种自动驾驶测试移动承载底盘。

背景技术

随着计算机和人工智能技术的快速发展，自动驾驶成为汽车行业最主要的增长点。在自动驾驶整个研发体系中，测试扮演者重要的角色。目前自动驾驶测试主要在封闭场地内进行，行人、非机动车、车辆是比较常见的交通参与者，考虑到其特殊性和安全性，一般均对应模型进行测试。

目前比较常用的行人、非机动车、车辆模型均为静态，但实际交通场景中行人和非机动车绝大多数为运动状态，因此需要一个合适的承载底盘带动模型运动，使障碍物的运动状态更加接近实际场景，并且为了保证测试中变量唯一的原则，承载底盘应该能够和测试车具有一定的交互性，根据测试车的状态调整自身运动参数。

现在普遍使用的行人和非机动车测试模型主要有三种：

1.静止模型：行人、非机动车和车辆均为静止不可移动，测试时放置在车辆行驶路径，考察车辆避障功能；对于静态行人和非机动车模型，因为实际中自动驾驶汽车面对的行人和非机动车通常是动态的，机动性较强的，因此静态模型不能很好的检验车辆避障能力。

2.遥控运动底盘模型：将行人、非机动车或车辆模型固定在底盘上，底盘含有驱动模块和遥控模块，可通过手柄遥控行走并以此实现和车辆一定程度的配合；对于遥控底盘模型，相当于障碍物模型增加了一个遥控底盘，具有一定的机动性，但是由于需要人为操作，所以无法保证每次测试的一致性，不利于控制变量。

3.自动控制运动底盘模型：将行人、非机动车或车辆模型固定在底盘上，底盘含有驱动模块、控制模块和gps模块，能够按照既定的GPS路线行进，路线可以实现直线或者曲线，速度可以实现匀速或者变速。对于自动控制运动底盘模型，虽然能够实现自动控制，保证障碍物的运动速度和路线一致，但是不具备和测试车辆的交互性，不能根据测试车位置决定触发时间和自由调整速度，仍不能全部解决自动驾驶测试中一致性问题，而且还具有成本高不易维修的缺点。

因此，自动驾驶测试模型急需解决的是和车辆具有一定的交互性，能够实现根据测试车辆速度和位置触发模型动作，并能够根据车辆运动状态调节模型的运动状态，保持每次测试的变量唯一性，更好的测试自动驾驶车辆功能。

实用新型内容

本实用新型为了有效的解决上述背景技术中的问题，提出了一种自动驾驶测试移动承载底盘，具体技术方案如下；

一种自动驾驶测试移动承载底盘，其特征在于：包括底盘本体和车载定位设备，所述底盘本体包括底板、盖板、斜板、万向驱动轮和从动轮，所述盖板位于底板的上部，盖板的周围通过所述斜板与所述底板连接，底板的下方前部设有两个所述万向驱动轮，两个万向驱动轮通过摇臂连接实现同步转向，摇臂和转向电机相连，通过转向电机控制两个驱动轮同步转向；底盘下方后部有两个从动轮，所述盖板顶部设有用于固定障碍物模型的定位柱；所述车载定位设备安装在测试车上，并进行供电，能够实时向底盘提供测试车辆位置和速度信息。

优选地，所述底盘本体的内部含有蓄电池、控制器、GPS信号接收器、无线通讯装置，蓄电池用于底盘全部电气设备供电，GPS信号接收器用于自身定位，同时获取自身运动状态信息；无线通讯装置用于接收车载定位设备信号，获取车辆运动状态；控制器通过获取的自身运动状态，控制自车按照规定的GPS路线和速度行驶。

优选地，所述定位柱为三个，盖板的正中间一个，后方一侧各一个。

优选地，所述每块斜板的坡度一致。

优选地，所述万向驱动轮和从动轮均通过弹簧与底盘底部连接。

优选地，所述盖板的上部设有充电口，与内部的蓄电池相连。

优选地，所述盖板的两侧设有GPS主天线和GPS副天线，与底盘本体内部的GPS信号接收器连接。

优选地，所述从动轮的方向固定，只能沿底盘前后运动。

与现有技术相比，本实用新型的有为益效果是：该装置可搭载行人、非机动车、车辆等自动驾驶测试中常见障碍物进行移动，行驶时路径和速度信息均可自定义；可实现和车辆交互功能，根据车辆不同运动状态按照指定方式调节自身运动。

附图说明

图1为本实用新型的俯视图；

图2为本实用新型的侧视图。

具体实施方式

下面结合附图及较佳实施例详细说明本实用新型的具体实施方式。如图1-2 所示，一种自动驾驶测试移动承载底盘，包括底盘本体1和车载定位设备，所述底盘本体包括底板11、盖板12、斜板13、万向驱动轮14和从动轮15，所述盖板位于底板的上部，盖板的周围通过所述斜板与所述底板连接，每块斜板的坡度一致。底板的下方前部设有两个所述万向驱动轮，两个万向驱动轮通过摇臂连接实现同步转向，摇臂和转向电机相连，通过转向电机控制两个驱动轮同步转向；底盘下方后部有两个从动轮，所述从动轮的方向固定，只能沿底盘前后运动。所述万向驱动轮和从动轮均通过弹簧与底盘底部连接，具有一定的可压缩性。所述盖板顶部设有用于固定障碍物模型的定位柱16，所述定位柱为三个，盖板的正中间一个，后方一侧各一个。所述车载定位设备安装在测试车上，并进行供电，能够实时向底盘提供测试车辆位置和速度信息。

所述底盘本体的内部含有蓄电池、控制器、GPS信号接收器、无线通讯装置，蓄电池用于底盘全部电气设备供电，GPS信号接收器用于自身定位，同时获取自身运动状态信息，所述盖板的两侧设有GPS主天线2和GPS副天线3，与底盘本体内部的GPS信号接收器连接。无线通讯装置用于接收车载定位设备信号，获取车辆运动状态；控制器通过获取的自身运动状态，控制自车按照规定的GPS 路线和速度行驶。进一步的，获取测试车辆运动状态后，能够根据测试车辆运动状态修正或者调节自身运动状态，保证测试中变量一致性。

所述盖板的上部设有充电口17，与内部的蓄电池相连。

测试时，将行人、非机动车或者车辆模型通过立柱快捷固定在面板上，通过软件上位机输入预定轨迹和速度，车辆搭载障碍物模型运动。需要和车辆交互时，通过选择相应变量确定底盘和车辆交互时调节方式，通过车载定位设备传回的测试车辆定位信息实现自动调节作用。底盘整体高度较低，周边均通过斜板连接，保证测试发生碰撞是车辆从任意角度都能够直接碾压过去，保证测试车辆安全；同时底盘具有较高的刚性，并且四个车轮具有压缩性，使得车轮能够伸进底盘内部，发生碾压式底盘整体受力保证自身不受到损害。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种自动驾驶测试移动承载底盘，其特征在于：包括底盘本体和车载定位设备，所述底盘本体包括底板、盖板、斜板、万向驱动轮和从动轮，所述盖板位于底板的上部，盖板的周围通过所述斜板与所述底板连接，底板的下方前部设有两个所述万向驱动轮，两个万向驱动轮通过摇臂连接实现同步转向，摇臂和转向电机相连，通过转向电机控制两个驱动轮同步转向；底盘下方后部有两个从动轮，所述盖板顶部设有用于固定障碍物模型的定位柱；所述车载定位设备安装在测试车上，并进行供电，实时向底盘提供测试车辆位置和速度信息。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶测试移动承载底盘，其特征在于，所述底盘本体的内部含有蓄电池、控制器、GPS信号接收器、无线通讯装置，蓄电池用于底盘全部电气设备供电，GPS信号接收器用于自身定位，同时获取自身运动状态信息；无线通讯装置用于接收车载定位设备信号，获取车辆运动状态；控制器通过获取的自身运动状态，控制自车按照规定的GPS路线和速度行驶。

3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶测试移动承载底盘，其特征在于，所述定位柱为三个，盖板的正中间一个，后方一侧各一个。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶测试移动承载底盘，其特征在于，所述每块斜板的坡度一致。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶测试移动承载底盘，其特征在于，所述万向驱动轮和从动轮均通过弹簧与底盘底部连接。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶测试移动承载底盘，其特征在于，所述盖板的上部设有充电口，与内部的蓄电池相连。

7.根据权利要求4所述的自动驾驶测试移动承载底盘，其特征在于，所述盖板的两侧设有GPS主天线和GPS副天线，与底盘本体内部的GPS信号接收器连接。

8.根据权利要求1所述的自动驾驶测试移动承载底盘，其特征在于，所述从动轮的方向固定，只能沿底盘前后运动。

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