CN215101784U - 一种自动驾驶叉车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种自动驾驶叉车，包括叉车车体、叉车车载控制系统、叉车导航定位系统、叉车本车通讯系统、叉车安全避障系统、控制信号无缝智慧链接系统、叉车上位管理控制系统、叉车上位通讯系统；叉车车载控制系统、叉车导航定位系统、叉车安全避障系统之间通过叉车本车通讯系统进行通信；叉车导航定位系统包括uwb全局导航定位系统、车载惯性导航系统、激光测距定位系统及3D视觉定位系统。本实用新型系统部署简单，对于叉车作业环境的光线、地面平整度适应性强，后期维护工作量小，可实现24小时黑灯作业，同时解决了自动驾驶叉车所叉取货物需严格限位、自动驾驶叉车不能全方位立体避障、自动驾驶叉车行驶速度受限等难题。

Description

一种自动驾驶叉车

技术领域

本实用新型属于叉车技术领域，尤其涉及一种自动驾驶叉车。

背景技术

现有AGV(Automated Guided Vehicle，简称AGV)、AMR（Autonomous mobilerobots，简称AMR）自动驾驶叉车 ，具有如下技术缺陷：

1）采用激光雷达、二维码、地磁、视觉等方式导航，对作业环境适应性差。

2）激光导航成本高。

3）激光雷达导航需要布设反射板并严格测绘，部署复杂；无反射板激光SLAM对自动驾驶叉车作业地面平整度要求很高；采用二维码、地磁需要在地面铺设二维码、地磁，重载自动驾驶叉车对二维码、地磁会造成损坏，要经常维护二维码、地磁；采用视觉导航对作业环境光线的均匀性及照度要求高。

4）自动驾驶叉车受导航方式的特性所限，自动驾驶叉车的行驶速度受限。

5）大部分自动驾驶叉车路线不够柔性化。

6）自动驾驶叉车所要搬运货物需严格限位。

7）AGV、AMR叉车无货架/有货架码货特别是在无货架码货时，货物上下层前后左右对齐难。

8）AGV、AMR叉车室、内外行走，特别是极端环境（如：行走地面不平整、环境湿度大易结露、雨、雾天气、灰尘大、光线强弱变化大）下AMR&AGV精确导航定位难。

9）北斗/GPS差分精准导航成本高、室外受天气等因素影响大，室内无信号。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种自动驾驶叉车，以解决上述技术问题。

本实用新型提供了一种自动驾驶叉车，包括叉车车体、叉车车载控制系统、叉车导航定位系统、叉车本车通讯系统、叉车安全避障系统、控制信号无缝智慧链接系统、叉车上位通讯系统、叉车自动充电系统；所述叉车车载控制系统设于所述叉车车体上，通过所述控制信号无缝智慧链接系统、叉车本车通讯系统，将计算机信号与叉车控制系统无缝链接，并控制所述叉车车体精准、安全执行各项作业指令；所述叉车车载控制系统、叉车导航定位系统、叉车安全避障系统、叉车自动充电系统之间通过所述叉车本车通讯系统进行通信；

所述叉车导航定位系统包括uwb全局导航定位系统、车载惯性导航系统、激光测距定位系统及3D视觉定位系统；所述uwb全局导航定位系统包括安装于工作区域天花板上或叉车工作区域周界的定位基站及安装于叉车车体上的定位基站；所述车载惯性导航系统包括安装于所述叉车车体上的惯性导航传感器；所述3D视觉定位系统包括设于所述叉车车体上的深度相机及激光测距传感器；

所述自动驾驶叉车安全避障系统包括安全激光雷达、接触防撞条、安全防撞基站、3D深度相机及防碰撞传感器；所述安全激光雷达安装于所述叉车车体沿货叉反方向运动时车体正面下侧左右转角各一套，用于车体四周周界安全避障；所述接触防撞条安装于自动驾驶叉车车体下侧周围，用于在所述自动驾驶叉车车体接触到障碍物时紧急停车；两套所述3D深度相机安装于所述自动驾驶叉车车体沿货叉方向前进时货叉下侧，其中一套安装于固定高度，另一套随货叉上下运动，用于通过所述3D深度相机执行自动驾驶叉车沿叉齿方向前进时的立体避障，所述叉车车体正面安装一套3D深度相机，用于自动驾驶叉车的立体避障及对障碍物尺寸大小及相对叉车位置进行测量；所述叉车车体两侧各安装一套3D深度相机，用于叉车左右两侧的安全立体避障；所述安全防撞基站安装于自动驾驶叉车车体控制箱上，通过测量装在各自动驾驶叉车上的基站之间的距离或测量自动驾驶叉车与配戴电子基站标签的工作人员之间距离实现车、车及车、人之间的安全避障，所述防碰撞传感器安装于所述自动驾驶叉车车体内部，用于在叉车受到外部碰撞时自动驾驶叉车的紧急停车。

进一步地，所述叉车上位通讯系统包括安装在工作区域天花板上或工作区域周界的无线AP或5G基站，以及安装在叉车车体上的无线AP客户端或5G接收端。

进一步地，该系统还包括：

自动驾驶叉车上位管理控制系统，所述自动驾驶叉车上位管理控制系统通过所述叉车上位通讯系统与所述叉车车载控制系统进行通讯，用于向所述自动驾驶叉车车载控制系统发送控制及管理指令，以进行自动驾驶叉车的控制及管理；

显示系统，用于从所述自动驾驶叉车车载控制系统获取并显示自动驾驶叉车的实时信息；所述实时信息包括状态信息、位置信息、速度、空、满载、电量、路线信息。

进一步地，所述叉车自动充电系统为无线自动充电系统或接触式自动充电系统，所述无线自动充电系统包括充电桩、无线自动充电发射端、车载无线自动充电接收端；所述接触式自动充电系统包括充电桩、自动充电发射端-接触式充电臂、车载自动充电接收端-车载接触式充电刷。

进一步地，所述叉车自动充电系统包括电池管理控制系统，所述电池管理控制系统与所述车载控制系统之间通过安装于叉车车体上的定位基站及叉车自动充电系统基站进行双向通讯。

借由上述方案，通过自动驾驶叉车 ，解决了如下技术问题。

1）解决了自动驾驶叉车对于作业环境适应性差的问题，系统部署简单，对于自动驾驶叉车作业环境的光线、地面平整度适应性强，后期维护工作量小，可实现24小时黑灯作业。

2）自动驾驶叉车作业环境可快速电子地图化，以此为基础，将电子地图预装在自动驾驶叉车上，可快速升级叉车为自主移动机器人叉车（AMR）。

3）实现自动驾驶叉车路线柔性化，不局限于预先设置好的路线，可通过系统自主规划自动驾驶叉车任意的安全行驶路径，对于空旷作业环境，可随时按用户需求调整货物摆放位置及角度。

4）自动驾驶叉车可室外作业，实现了室内、外导航一体化。

5）自动驾驶叉车的行驶速度不受导航方式限制，在自动驾驶叉车车体支持速度范围内，随时可按系统给出的任意安全速度行驶。

6）自动驾驶叉车为双模工作模式，可一键切换为人工驾驶或自动无人驾驶。

7）自动驾驶叉车智慧化控制方案具有通用性，可方便对用户现有叉车进行智慧化改造。

8）通过3D深度相机实现自动驾驶叉车前后左右四个方向的安全立体避障，安全激光雷达、3D深度相机、安全防撞基站、安全防撞条、碰撞传感器五重安全措施解决了重载自动驾驶叉车运行安全性，完全消除了事故隐患。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例详细说明如后。

附图说明

图1是本实用新型自动驾驶叉车的结构示意图；

图2是本实用新型叉车导航定位系统的结构示意图；

图3是本实用新型叉车安全避障系统的结构示意图；

图4是本实用新型叉车安全避障系统的俯视结构示意图。

图中标号：

1-叉车车体；2-叉车车载控制系统；3-叉车导航定位系统；4-叉车上位通讯系统；5-安全避障系统；6-自动充电接收端；7-充电桩及自动充电发射端；8-叉车上位管理控制系统；31-定位基站；32-车载导航定位基站；33-惯性导航传感器；34-激光测距传感器；35-3D深度相机；51-安全防撞基站；52-安全立体避障3D相机；53-避障相机识别区；54-安全防撞条；55-安全激光雷达；56-安全激光雷达识别区；57- 安全防撞基站识别区。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

参图1至图4所示，本实施例提供了一种自动驾驶叉车，包括叉车车体1、叉车车载控制系统2、叉车导航定位系统3、叉车本车通讯系统、叉车安全避障系统5、控制信号无缝智慧链接系统、叉车上位通讯系统4、自动充电接收端6、充电桩及自动充电发射端7；叉车上位管理控制系统8；叉车车载控制系统2设于叉车车体1上，通过控制信号无缝智慧链接系统、叉车本车通讯系统，将计算机信号同叉车控制系统无缝链接，并控制所述叉车车体精准、安全执行各项作业指令。叉车车载控制系统2、叉车导航定位系统3、叉车安全避障系统5之间通过叉车本车通讯系统进行通信；

叉车导航定位系统包括uwb全局导航定位基站31、车载导航定位基站32、车载惯性导航系统33、激光测距定位系统34及3D视觉定位系统35；所述uwb全局导航定位系统包括安装于工作区域天花板上（或叉车工作区域周界）的定位基站31及安装于叉车车体1上的定位基站32；所述车载惯性导航系统包括安装于所述叉车车体上1的惯性导航传感器33；所述3D视觉定位系统包括设于所述叉车车体上1的深度相机35及激光测距传感器34。

叉车安全避障系统包括安全激光雷达55、安全防撞条54、安全防撞基站51、立体避障3D深度相机52及碰撞传感器；安全激光雷达55安装于所述叉车车体1沿货叉反方向运动时车体正面下侧左右转角各一套；安全防撞条54安装于所述叉车车体1下侧周界，立体避障3D深度相机52安装于所述叉车车体沿货叉方向前进时货叉下侧两套，一套固定高度，另一套随货叉上下运动，在所述叉车沿货叉反方向运动时，车体正面中上侧左右居中位安装一套3D深度相机，车体左右两侧可根据应用需求在中上侧左右居中位各安装一套3D深度相机；安全防撞基站51安装于所述叉车车载控制系统控制箱上侧，碰撞传感器安装于所述车体内部。

通过该自动驾驶叉车，能够解决叉车对于作业环境适应性差的问题，系统部署简单，对于叉车作业环境的光线、地面平整度适应性强，后期维护工作量小，可实现24小时黑灯作业，叉车作业环境可快速电子地图化，可快速升级AGV叉车为自主移动机器人叉车（AMR）。

通过该自动驾驶叉车，可实现自动驾驶叉车路线柔性化，不局限于预先设置好的路线，可通过系统自主规划自动驾驶叉车任意的安全行驶路径，对于空旷作业环境，可随时按用户需求调整货物摆放位置及角度。

通过该自动驾驶叉车，自动驾驶叉车可室外作业，实现了室内、外导航一体化，自动驾驶叉车的行驶速度不受导航方式限制，在自动驾驶叉车车体支持速度范围内，随时可按系统给出的任意安全速度行驶。

该自动驾驶叉车为双模工作模式，可一键切换为人工驾驶或自动无人驾驶。

该自动驾驶叉车，通过3D深度相机实现自动驾驶叉车前后左右四个方向的安全立体避障，安全激光雷达、3D深度相机、安全防撞基站、安全防撞条、碰撞传感器五重安全措施解决了重载自动驾驶叉车运行安全性，完全消除了事故隐患。

在本实施例中，叉车上位通讯系统4包括安装在工作区域天花板上的无线AP或5G基站，以及安装在叉车车体1上的无线AP客户端或5G接收端。

下面对本实用新型作进一步详细说明。

自动驾驶叉车车体1为前移式叉车，此叉车可以前进、后退、停止、刹车、转向、门架前移、货物叉齿倾斜、货物叉齿左、右移动，货物叉齿举升、货物叉齿下降、同时具备电池电量显示、叉车工作状态显示、档位显示、转向角度显示等功能，自动驾驶叉车车体1为双模工作模式，可一键切换为人工驾驶或无人自动驾驶；除了前移式叉车，自动驾驶叉车车体1还可以选择托盘搬运式、堆垛式、平衡重式、三向式叉车、窄巷道式叉车。

叉车车载控制系统2设于叉车车体1上，通过控制信号无缝智慧链接系统、叉车本车通讯系统，将计算机信号同叉车控制系统无缝链接，并向叉车车体1发出前进、后退、转向、停止、刹车、门架前移、货物叉齿倾斜、货物叉齿左、右移动，货物叉齿举升、货物叉齿降下等指令，以保证叉车车体1按系统指令精准、安全执行各项作业。

进一步地，叉车导航定位系统3根据叉车车体1工作区域大小，工作区域内装有一定数量的定位基站31，定位基站31可将叉车车体1整个工作区域电子地图化；定位基站31采用三点定位原理，通过车载导航定位基站32得到到达附近几个基站距离，仅得到叉车到各基站的原始距离信息，而不是得到全局定位位置信息。

进一步地，叉车导航定位系统3融合了3D视觉35及激光测距34，所述3D视及激光测距安装于所述叉车车体货叉下侧，3D视觉相机及激光测距各两台，一套固定高度，另一套3D视觉相机及激光测距随货叉而上下运动。

进一步地，叉车车载控制系统2根据车辆所处坐标位置及航向指挥叉车按规划路径驶向目标位置；叉车车体1靠近指定取货位置后，由导航定位智慧融合SLAM算法根据激光测距传感器34及3D深度相机35所给出的数据，对货物托盘叉孔进行精确定位，以保证叉车车体1货叉能精准对准托盘叉孔，并由算法给出货叉叉进托盘叉孔深度信息，从而保证叉车车体1每次都能准确无误的叉取托盘。

进一步地，固定高度3D视觉相机及激光测距用于实现上、下层或上几层货物同底层货物之间左、右，前、后对齐及不同运行阶段时的叉车精准导航定位，同时3D视觉相机满足叉车不同运行阶段时的立体避障功能，另一套3D视觉相机及激光测距传感器可满足叉车不同运行阶段时精准导航定位及立体避障功能。

叉车导航定位系统3融合uwb全局导航定位系统（定位基站），车载惯性导航系统（车载惯性传感器），激光测距定位系统（激光测距传感器），3D视觉定位系统（3D深度相机），为叉车导航控制提供足够精确可靠的位置信息和航向信息，uwb全局定位主要保证了车辆在大范围运行的定位的可靠，车载惯性导航系统主要保证车辆在短时间内连续高精度的定位，3D深度相机可以取得目标的点云数据以及RGB数据，激光测距传感器可以提供精准的距离信息，3D视觉定位系统及激光测距定位主要保证末端精准定位及导航，使得叉车主动修正导航信息、实现立体安全避障及码货对齐，有效保证叉车可以准确，快速，安全地完成生产控制任务。

进一步地，所述叉车上位通讯系统4包括安装在工作区域天花板上或工作区域周界的无线AP或5G基站，以及安装在叉车车体上的无线AP客户端或5G接收端。

进一步地，叉车车载控制系统2通过叉车上位通讯系统4接收来自叉车上位管理控制系统8的交通避障信息，以便使得在同一通道运行或处于交通路口的叉车之间按一定安全策略主动相互避让。

进一步地，在叉车前进或后退时，安装于所述叉车车体1沿货叉反方向运动时，车体正面下侧左右转角的安全激光雷达55时刻对叉车车体周界进行障碍物检测，安全激光雷达检测区域周界以俯视所述叉车车体形成的最小长方形为基础，向四周按同比例扩展一定尺寸，扩展三个同平面长方形区域，最外一层区域为预警区，中间区域为减速区，最里区域为停车区，当障碍物进入到预警区，叉车将收到预警信息，当障碍物进入到减速区，叉车将在车载控制系统2控制下减速，当障碍物进入到停车区，叉车将在叉车车载控制系统2控制下紧急停车。

进一步地，在叉车沿叉齿反方向前进时，安装于车体正面中上侧左右居中位的3D深度相机52将对前进方向立体区域（立体区域也分三层，各为预警区、减速区、停车区）进行时刻检测，并检测障碍物尺寸及其相对于叉车的位置信息，根据不同区域，通过叉车车载控制系统2控制叉车预警、减速、停车。

进一步地，在叉车前进、后退时，安装于所述叉车车载控制系统控制箱上侧的安全防撞基站51将对叉车周围进行实时检测，检测区域是以安全防撞基站为球心的球形区域，球形区域将按一定半径同样设成三层区域，各为预警区、减速区、停车区，当有同样安装安全防撞基站的叉车或其它移动设备或配戴安全防撞标签工作人员或需要特别保护并安装了防撞标签的资产进入三个区域，所述叉车根据不同区域，通过叉车车载控制系统2控制叉车预警、减速、停车。

进一步地，在某些情况下，安全防撞条54已经接触到障碍物时，安全防撞条将通过所述叉车本车通讯系统通知所述叉车车载控制系统，所述叉车车载控制系统控将控制叉车紧急停车。

进一步地，在某些情况下，当有障碍物或有物体特别是悬空物体撞向叉车时，或叉车车体振动异常时，防碰撞传感器将通过所述叉车本车通讯系统通知所述叉车车载控制系统，所述叉车车载控制系统控将控制叉车紧急停车。

进一步地，安装于所述叉车车体沿货叉方向前进时，货叉下侧两套3D深度相机，一套固定高度，另一套随货叉上下运动，叉车沿叉齿方向前进时，空/满载的不同阶段，所述叉车将择机启动两套相机中的不同相机进行立体避障，立体避障原理同叉车车体沿货叉反方向前进3D深度相机工作原理一致。

进一步地，根据应用需求安装于所述叉车车体左、右两侧3D深度相机，在叉车行走时，3D相机将按3D相机工作原理检测车体两侧障碍物，并实现叉车车体两侧安全立体避障。

进一步地，叉车安全避障系统包括安全避障融合算法，安全避障融合算法将融合安全激光雷达、安全防撞基站、3D深度相机、安全防撞条、防碰撞传感器以及上位管理控制系统避让相关的所有实时数据，按一定的安全策略给出算法结果到叉车安全避障系统，叉车安全避障系统通过本车通讯系统将安全避障结果发送到叉车车载控制系统，叉车车载控制系统将控制叉车完成预警、减速、直接通过、最优避让通过、快速通过、停车等待、停车、紧急停车工作。

进一步地，叉车安全避障系统将实时检测各安全传感系统故障，并由叉车车载控制系统通过叉车上位通讯系统发送给叉车上位管理控制系统，以便叉车上位管理控制系统做出系统安全决策。

进一步地，叉车自动充电系统包括无线自动充电或接触式自动充电两种，无线自动充电，包括充电桩及自动充电发射端7、车载自动充电接收端6；接触式自动充电包括充电桩及自动充电发射端-接触式充电臂、车载自动充电接收端-车载接触式充电刷。

进一步地，叉车自动充电系统以固定周期检测叉车电池电量（包括但不限于铅酸、铁锂），并由车载控制系统2通过叉车上位通讯系统4上报给叉车上位管理控制系统8，当电池电量低于一定阀值时，叉车上位管理控制系统8会给叉车车载控制系统2发出充电指令，包括充电位置及路径信息等，叉车会自动驶到指定位置进行自动充电。

进一步地，叉车自动充电系统还包括叉车自动充电管理与控制系统BMS(电池管理系统)，主要由BMS完成叉车充电管理与控制。

进一步地，在叉车到达无线自动充电位置时，导航定位系统SLAM算法会给出叉车行走精准位置及航向，主要由3D深度相机实现停车充电精准定位（毫米级），停车精度控制在毫米级，自动驾驶叉车通过无线充电发射端及车载充电接收端对准非接触对接，并由BMS管理与控制叉车的电池完成自动充电工作。

进一步地，叉车到达充接触式自动充电位置时，自动驾驶叉车以3D相机或光电对准检测充电到位信息，到位检测通过后，充电发射端-充电桩伸缩臂伸出，同车载充电接收端-车载充电刷对接，并由BMS管理与控制叉车的电池完成自动充电工作。

进一步地，叉车自动充电系统还包括车、充电桩之间的uwb通讯系统，此通讯系统是由车载安全防撞基站51同安装在充电桩上的基站进行通讯，以便叉车同充电桩完成各种信息的传送，由BMS系统完成充电管理与控制。

进一步地，叉车自动充电完成，叉车上位管理控制系统会根据系统全局调度叉车完成各项任务指令，如入库、出库，待命区待命等。

该自动驾驶叉车具有如下优势：

1）采用uwb，激光测距，3D深度相机，惯性导航多种导航数据通过数据SLAM融合算法给出精准定位，可以同时满足无人叉车高速运输和高精度叉货定位需要，系统部署简单，对于自动驾驶叉车作业环境的光线、地面平整度适应性强，后期维护工作量小，可实现24小时黑灯作业；

2）自动驾驶叉车的行驶速度不受导航方式限制，在自动驾驶叉车车体支持速度范围内，随时可按系统给出的任意安全速度行驶；

3）自动驾驶叉车为双模工作模式，可一键切换为人工驾驶或自动无人驾驶，自动驾驶叉车智慧化控制方案具有通用性，可方便对用户现有叉车进行智慧化改造。自动驾驶叉车可室外作业，实现了室内、外导航一体化；

4）通过3D深度相机实现AGV叉车前后左右四个方向的安全立体避障，安全激光雷达、3D深度相机、安全防撞基站、安全防撞条、碰撞传感器五重安全措施解决了重载自动驾驶叉车运行安全性，完全消除了事故隐患。可以使叉车在一种安全措施失效时依然可以监测全车的安全情况；

5）实现自动驾驶叉车路线柔性化，不局限于预先设置好的路线，可通过系统自主规划自动驾驶叉车任意的安全行驶路径，对于空旷作业环境，可随时按用户需求快速调整布局；

6）采用3D相机和激光测距进行叉取目标的定位识别，提高了目标识别的准确度和目标定位的精度。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，并不用于限制本实用新型，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种自动驾驶叉车，其特征在于，包括叉车车体、叉车车载控制系统、叉车导航定位系统、叉车本车通讯系统、叉车安全避障系统、控制信号无缝智慧链接系统、叉车上位通讯系统、叉车自动充电系统；所述叉车车载控制系统设于所述叉车车体上，通过所述控制信号无缝智慧链接系统、叉车本车通讯系统，将计算机信号与叉车控制系统无缝链接，并控制所述叉车车体精准、安全执行各项作业指令；所述叉车车载控制系统、叉车导航定位系统、叉车安全避障系统、叉车自动充电系统之间通过所述叉车本车通讯系统进行通信；

所述叉车导航定位系统包括uwb全局导航定位系统、车载惯性导航系统、激光测距定位系统及3D视觉定位系统；所述uwb全局导航定位系统包括安装于工作区域天花板上或叉车工作区域周界的定位基站及安装于叉车车体上的定位基站；所述车载惯性导航系统包括安装于所述叉车车体上的惯性导航传感器；所述3D视觉定位系统包括设于所述叉车车体上的深度相机及激光测距传感器；

所述自动驾驶叉车安全避障系统包括安全激光雷达、接触防撞条、安全防撞基站、3D深度相机及防碰撞传感器；所述安全激光雷达安装于所述叉车车体沿货叉反方向运动时车体正面下侧左右转角各一套，用于车体四周周界安全避障；所述接触防撞条安装于自动驾驶叉车车体下侧周围，用于在所述自动驾驶叉车车体接触到障碍物时紧急停车；两套所述3D深度相机安装于所述自动驾驶叉车车体沿货叉方向前进时货叉下侧，其中一套安装于固定高度，另一套随货叉上下运动，用于通过所述3D深度相机执行自动驾驶叉车沿叉齿方向前进时的立体避障，所述叉车车体正面安装一套3D深度相机，用于自动驾驶叉车的立体避障及对障碍物尺寸大小及相对叉车位置进行测量；所述叉车车体两侧各安装一套3D深度相机，用于叉车左右两侧的安全立体避障；所述安全防撞基站安装于自动驾驶叉车车体控制箱上，通过测量装在各自动驾驶叉车上的基站之间的距离或测量自动驾驶叉车与配戴电子基站标签的工作人员之间距离实现车、车及车、人之间的安全避障，所述防碰撞传感器安装于所述自动驾驶叉车车体内部，用于在叉车受到外部碰撞时自动驾驶叉车的紧急停车。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶叉车，其特征在于，所述叉车上位通讯系统包括安装在工作区域天花板上或工作区域周界的无线AP或5G基站，以及安装在叉车车体上的无线AP客户端或5G接收端。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶叉车，其特征在于，还包括：

自动驾驶叉车上位管理控制系统，所述自动驾驶叉车上位管理控制系统通过所述叉车上位通讯系统与所述叉车车载控制系统进行通讯，用于向所述自动驾驶叉车车载控制系统发送控制及管理指令，以进行自动驾驶叉车的控制及管理；

显示系统，用于从所述自动驾驶叉车车载控制系统获取并显示自动驾驶叉车的实时信息；所述实时信息包括状态信息、位置信息、速度、空载、满载、电量、路线信息。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶叉车，其特征在于，所述叉车自动充电系统为无线自动充电系统或接触式自动充电系统，所述无线自动充电系统包括充电桩、无线自动充电发射端、车载无线自动充电接收端；所述接触式自动充电系统包括充电桩、自动充电发射端-接触式充电臂、车载自动充电-车载接触式充电刷。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶叉车，其特征在于，所述叉车自动充电系统包括电池管理控制系统，所述电池管理控制系统与所述车载控制系统之间通过安装于叉车车体上的定位基站及叉车自动充电系统基站进行双向通讯。

Images