CN218332372U - 一种跟随搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种跟随搬运机器人，包括车体和移动控制标签，所述车体包括中心控制器和载物台，所述载物台上设有自动卸货组件，所述自动卸货组件包括滑动连接于载物台上的导轨a、导轨b以及转轴处设有对称摇杆的驱动电机。所述导轨a、导轨b对应一侧的一端头分别转动连接有连杆a和连杆b，所述连杆a和连杆b转动连接于对称的摇杆两端头。本实用新型在载物台上设置自动卸货组件，将无底座的重物放置在载物台上，可通过载物台上的自动卸货组件的导轨a和导轨b进行交替向后推送货物。从而可使得货物自动向后推送并脱离载物台，方便转运无底座重物。

Description

一种跟随搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及智能搬运机器人领域，特别涉及一种跟随搬运机器人。

背景技术

搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，通过在搬运机器人上安装不同的末端执行器，可以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻人力成本。目前主流的搬运机器人主要有AGV和RGV两种。AGV全称为自动导引车，其在搬运过程中沿着地板上的导线或标记块或磁条运动，或者通过视觉导航或激光导航，主要用于工业生产中物料的搬运。RGV全称为有轨制导车辆，由于使用轨道进行导引行驶所以可以更快的运动，主要应用于以高密度存储的仓库。

而跟随搬运机器人区别于AGV、RGV和手动推车，其在运行时可以自动跟随前方的行人，不需要人力去拖动货物，将人的智慧和机器人不知劳累的特性进行了结合，在仓库、工厂、图书馆、机场和酒店宾馆等场所有着巨大的需求。在跟随搬运机器人领域中，常见的跟随技术有视觉跟随技术、UWB跟随技术、激光雷达跟随技术、GPS跟随技术等。

但是上述跟随搬运机器人都存在如下的短板：

1、目前跟随搬运机器人、叉车或液压车在搬运无底座重物时，由于没有底座的支撑，从而卸货时难以拔出货叉，液压车也不易从货物下方抽出，导致卸货较困难。

2、跟随搬运机器人视觉跟随技术对环境光线要求较高，无法在昏暗或黑暗的条件使用；UWB跟随技术在使用时需要特定的标签；激光雷达跟随技术无法适应复杂的跟踪环境。

实用新型内容

为了解决这些问题，本实用新型为一种跟随搬运机器人，在载物台上设置自动卸货组件，将放置在载物台上的货物，自动向后推送货物脱离载物台。此外较好的解决对环境光线敏感、使用时必须要部署特定标签和GPS在室内无法跟踪的问题，并且具有更高的跟踪精度。

为了达到解决上述技术问题的技术效果，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种跟随搬运机器人，包括车体和移动控制标签，所述车体包括中心控制器和载物台，所述载物台上设有自动卸货组件，所述自动卸货组件包括滑动连接于载物台上的导轨a、导轨b以及转轴处设有对称摇杆的驱动电机；

所述导轨a、导轨b对应一侧的一端头分别转动连接有连杆a和连杆b，所述连杆a和连杆b转动连接于对称的摇杆两端头；

进一步地，所述导轨a、导轨b所滑动连接的滑槽对车头端向下倾斜一定的角度；

进一步地，所述载物台前端设有人机交互器、激光雷达和中心控制器；

进一步地，所述中心控制器上集成有蓝牙模块a和驱动模块；

进一步地，所述移动控制标签上设有控制按钮和任务发布与暂停按键，并设有对应的蓝牙模块b。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型在载物台上设置自动卸货组件，将无底座的重物放置在载物台上，可通过载物台上的自动卸货组件的导轨a和导轨b进行交替向后推送货物。从而可使得货物自动向后推送并脱离载物台，方便转运无底座重物。

2、本实用新型将蓝牙AOA定位技术和激光雷达跟随技术进行了融合，本身蓝牙AOA定位技术已具有较高的精度，在单基站的情况下定位方向角偏差不超过5°，而激光雷达的距离信息测量十分准确，只是在复杂环境容易丢失跟踪目标造成跟踪角度的缺失。本实用新型对环境光线没有要求，在昏暗和黑暗的环境系统仍可以运行，非常适合仓库和工厂等环境不太理想的场所使用。其次，本实用新型不需要部署特定的标签，在图书馆、机场和宾馆酒店等场所也可以方便的使用。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是一种跟随搬运机器人整体结构示意图；

图2是一种跟随搬运机器人局部剖面示意图；

图3是一种跟随搬运机器人自动卸货组件整体示意图；

图4是一种跟随搬运机器人模块各模块示意图；

图中各标号表示为：1-车体，101-载物台，102-人机交互器，103-激光雷达，104-中心控制器，1041-驱动模块，1042-蓝牙模块a，2-自动卸货组件，201-驱动电机，202-摇杆，2031-连杆a，2041-连杆b，203-导轨a，204-导轨b，3-移动控制标签，301-蓝牙模块b，302-控制按钮，303-任务发布与暂停按键。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

参阅图1至图3本实施例针对目前目前跟随搬运机器人、叉车或液压车在搬运无底座重物时，由于没有底座的支撑，从而卸货时难以拔出货叉，液压车也不易从货物下方抽出，导致卸货较困难。从而提供一种跟随搬运机器人，包括车体1和移动控制标签3，车体1包括中心控制器104和载物台101，载物台101上设有自动卸货组件2，自动卸货组件2包括滑动连接于载物台101上的导轨a203、导轨b204，用于放置重物其上表面。以及转轴处设有对称摇杆202的驱动电机201，作为自动卸货组件2的传输动力。

载物台101上的导轨a203、导轨b204对应一侧的一端头分别转动连接有连杆a2031和连杆b2041，连杆a2031和连杆b2041转动连接于对称的摇杆202两端头。在驱动电机201的动力输出下，驱动电机201带动其转轴上的摇杆202进行旋转，传递扭矩至连杆a2031和连杆b2041，依次传动至导轨a203和导轨b204进行交替前后滑动。导轨a203、导轨b204所滑动连接的滑槽对车头端向下倾斜一定的角度，从而导轨a203和导轨b204后端接触重物底部更多，当导轨a203向后滑动时接触重物，并向后推送货物。而此时在摇杆202的传动下，导轨b204向前滑动脱离重物，之后导轨a203和导轨b204再往复进行交替滑动推送货物脱离载物台101，从而达到自动卸货过程。

实施例2

基于实施例1参阅图1至图4提供一种跟随搬运机器人，包括车体1和移动控制标签3两部分，两部分可以通过蓝牙进行通讯。搬运机器人还设有人机交互器102、激光雷达103、中心控制器104，人机交互器102中设有人机交互模块。其中中心控制器104中安装有蓝牙模块b、驱动模块1041。中心控制器104为搬运机器人的决策中心，与蓝牙模块ba1042、人机交互模块、激光雷达103和驱动模块1041相连。除此之外，还有电源模块为上述所有模块进行供电。移动控制标签3主要由蓝牙模块bb、控制按键和任务发布与暂停按键303组成。在搬运过程中，移动控制标签3由被跟随人员随身携带。

搬运开始，首先需要把要搬运的货物放置到载物台101上。当搬运不同的物体时，可以通过载物放置货物。货物放置完毕后，被跟随人员通过移动控制标签3上的任务发布按键打开搬运机器人的跟随功能，当到达目的地或中途需要停止时，通过任务暂停按键关闭搬运机器人的跟随功能。在运行过程中，如果遇到狭窄或拥挤的通道，被跟随人员还可以利用移动控制标签3上的控制按键对搬运机器人进行手动控制。

当任务发布按键打开后，搬运机器人开始进行目标跟随。通过搬运机器人的蓝牙模块ba1042中的AOA基站，可以得到被跟随人员相对于搬运机器人的方位角信息。通过此方位角信息，激光雷达103可以大致确定出要跟踪物体的角度信息和距离信息。上述的方位角信息、角度信息和距离信息经中心处理器处理后，得到最终的跟踪所需的角度和距离信息。通过融合蓝牙AOA基站和激光雷达103的数据，大大提高了跟踪精度和抗干扰能力。在运行过程中，被跟随人员可以从人机交互模块实时了解到搬运机器人的运行状况，如果需要改变任务等也可以通过人机交互模块对搬运机器人进行控制。当遇到障碍物时，通过激光雷达103感知到的周围环境信息，搬运机器人可以进行自主避障。

当需要编队行驶时，通过人机交互模块可以对搬运机器人的编队方式进行设置。编队成功后，被跟随人员站在头车前，打开移动控制标签3上的任务发布按键即可以对整个编队进行跟踪任务的发布。由于搬运机器人可以通过蓝牙模块b进行一定程度的组网，当中途需要停止或到达目的地后，被跟随人员通过移动控制标签3上的任务暂停按键即可以对整个编队进行控制。当到达指定位置后通过移动标签上的控制按钮302，控制驱动电机201进行启动实现自动卸货过程，卸货过程如实施例1所述。

实施例3

基于实施例2，实施例2所述的中心控制器104可以是微型电脑，也可以是单片微型计算机。人机交互模块为喇叭和提醒面板，在系统运行时可以对系统的运行状态进行显示和调整。移动控制标签3可以是具有按键的遥控手柄，也可以是具有蓝牙模块b的智能设备(智能手机、智能手表、平板等)。即移动控制标签3上的控制按键和任务发布与暂停按键303不一定是实体按键，智能设备可以通过小程序或相关App进行按键状态的控制。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (5)

1.一种跟随搬运机器人，包括车体和移动控制标签，所述车体包括中心控制器和载物台，其特征在于，所述载物台上设有自动卸货组件，所述自动卸货组件包括滑动连接于载物台上的导轨a、导轨b以及转轴处设有对称摇杆的驱动电机；

所述导轨a、导轨b对应一侧的一端头分别转动连接有连杆a和连杆b，所述连杆a和连杆b转动连接于对称的摇杆两端头。

2.根据权利要求1所述一种跟随搬运机器人，其特征在于，所述导轨a、导轨b所滑动连接的滑槽对车头端向下倾斜一定的角度。

3.根据权利要求1所述一种跟随搬运机器人，其特征在于，所述载物台前端设有人机交互器、激光雷达和中心控制器。

4.根据权利要求3所述一种跟随搬运机器人，其特征在于，所述中心控制器上集成有蓝牙模块a和驱动模块。

5.根据权利要求1所述一种跟随搬运机器人，其特征在于，所述移动控制标签上设有控制按钮和任务发布与暂停按键，并设有对应的蓝牙模块b。

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