CN220792473U - 一种管道内壁检测机器人的清扫机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种管道内壁检测机器人的清扫机构，包括第三电机和连接支架，第三电机的转轴与第一连接盘同轴设置，第三电机的输出轴上固定套设有第三连接盘，且第三连接盘通过轴承与连接支架转动连接；所述第三连接盘上沿其周向安装有多个清除刷，通过第三电机驱动第三连接盘和清除刷一起转动对管带内壁的污物进行清除。通过设置清除机构，机器人在管道移动时，清除机构工作，对管道内壁的集结的污物进行清除，防止柔性蒙皮被污物划伤。
Description
技术领域
本实用新型属于压力管道检测设备技术领域，具体涉及一种管道内壁检测机器人的清扫机构。
背景技术
一些承压管道，如气体、液体输送管道，由于使用环境恶劣，以及输送介质的腐蚀等，导致管道容易内壁容易损坏，存在较大风险，因此需要进行定期检验。
但由于管道较长，管径较小，且存在一些弯曲段，导致管道很难从内部进行无损检测，因此目前大多数只能从外观对其进行检测，但是从外部进行检测存在缺陷识别都低的问题，因此继续一种从内部对管道进行检测的设备。
对此，申请人前期研发了一种管道内部相控阵检测机器人，并申请了中国专利，申请号：2022103586048，名称：一种管道内部相控阵检测机器人及检测方法，公布了机器人包括前端驱动机构、尾部驱动机构和检测机构，以及控制终端；第一储存箱包括柔性蒙皮和两个相对设置的刚性板，第一储存箱中灌满耦合剂；相控阵检测探头设置于第一储存箱中。机器人进入管道后，前端驱动机构和尾部驱动机构提供动力驱动机器人向前移动，摄像头实时拍摄，并将拍摄的管道内壁图像和视频传送给外部的控制终端显示。吸附棉与管道内壁接触对其进行润湿，柔性蒙皮与管道内壁接触，超声相控阵检测探头对管道内壁进行无损检测，并将采集的数据通过电缆传送给控制终端显示和储存。
但是由于长时间服役工作，管道内壁积累了不少污物等，且不易清除容。这导致机器人在管道内移动时，鼓起的蒙皮受到的管道内壁的摩擦力很大，移动不顺畅，且容易被污物划伤。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种管道内壁检测机器人的清扫机构，解决现有技术中的管道机器人在对管道进行检测时，管道内壁集结的污物使鼓起的蒙皮受到的管道内壁的摩擦力很大，移动不顺畅，且容易被污物划伤的技术问题。
为了解决上述问题，本实用新型通过如下技术方案实现：
一种管道内壁检测机器人的清扫机构，包括第三电机和连接支架，第三电机的转轴与第一连接盘同轴设置，第三电机的输出轴上固定套设有第三连接盘，且第三连接盘通过轴承与连接支架转动连接；
所述第三连接盘上沿其周向安装有多个清除刷，通过第三电机驱动第三连接盘和清除刷一起转动对管带内壁的污物进行清除，设置多个清除刷提高清除效率和效果。解决了管道内壁集结的污物使鼓起的蒙皮被污物划伤的问题。
进一步改进，所述清除刷包括刷柄和刷体，刷柄倾斜设置，其一端与第三连接盘固定连接，另一端与刷体连接，刷体上的刷毛采用钢丝制作，保证清除效果，且耐用不用经常更换刷体。
进一步改进，所述刷柄为伸缩杆，根据管道内径可调节刷柄长度，适用性强。
进一步改进，清除刷的数量为4个。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
本实用新型中通过设置清除机构，机器人在管道移动时，清除机构工作，对管道内壁的集结的污物进行清除，防止柔性蒙皮被污物划伤，提供了该机器人的使用寿命，降低成本。
附图说明
图1为用于管道内部相控阵检测的机器人的结构示意图；
图2为清扫机构的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1-2所示，用于管道内部相控阵检测的机器人的清扫机构4，包括固定安装在前端驱动机构第一连接盘11上的第三电机42和连接支架42，第三电机42的转轴与第一连接盘同轴设置，第三电机的输出轴上固定套设有第三连接盘43，且第三连接盘通过轴承与连接支架转动连接；所述第三连接盘上沿其周向安装有4个清除刷，通过第三电机驱动第三连接盘和清除刷一起转动对管道7内壁的污物进行清除。
所述清除刷包括刷柄44和刷体45，刷柄倾斜设置，其一端与第三连接盘固定连接，另一端与刷体连接，刷体上的刷毛采用钢丝制作。
所述刷柄为伸缩杆，根据管道内径可调节刷柄长度。
如图1所示，用于管道内部相控阵检测的机器人，包括前端驱动机构1、尾部驱动机构2、检测机构3、润湿组件和清扫机构4，以及控制终端。
所述检测机构3位于前端驱动机构1和尾部驱动机构2之间，检测机构3的一端设置有第一连接件6，第一连接件6通过万向节9与尾部驱动机构2连接；检测机构3的另一端设置有第二连接件5，第二连接件5与通过万向节9与前端驱动机构1连接。
在本实施例中，所述前端驱动机构1、尾部驱动机构2结构相同，包括第一连接盘11和第二连接盘12，第一连接盘上沿周向均匀铰接有三个第一连接杆13，第一连接杆13的另一端固定安装有第一电机，第一电机的输出轴上安装有第一滚轮19；第二连接盘12沿周向均匀铰接有三个第二连接杆14，第二连接杆14的另一端固定安装有第二电机，第二电机的输出轴上安装有第二滚轮20。第一连接盘11和第二连接盘12通过伸缩杆21连接。
所述第一连接盘11设置有与第二连接杆14数量相同的第二支撑杆15，每个第二支撑杆的另一端与对应的一个第二连接杆连接。
所述第二连接盘12设置有与第一连接杆13数量相同的第一支撑杆16，每个第一支撑杆的另一端与对应的一个第一连接杆连接。
所述第一电机和第二电机均为伺服电机。
在其他实施例中，第一连接杆和第二连接杆的数量可以为4个、5个等，根据具体情况而定。
设置第一电机和第二电机驱动对应的第一滚轮和第二滚轮转动，第一滚轮和第二滚轮转动和管道内壁接触，利用滚轮与管道内壁之间的摩檫力，驱动机器人整体向前移动或后退。图1中的箭头表示机器人前进方向。
通过设置第一支撑杆和第二支撑杆，提高结果稳定性，且使滚轮与管道内壁充分接触，适当增大摩檫力，防止滚轮打滑。
采用该机器人对管道内壁进行检测时，柔性蒙皮与管道内壁接触。
所述前端驱动机构、尾部驱动机构、检测机构和清除机构4的电气组件，以及摄像头均与位于管道外部的控制终端通过电缆18电性连接，进行通讯。
在本实施例中，所述耦合剂为水，成本低，润湿效果好。在其他实施例中，根据需要可以选择不同的耦合剂。
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型；凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种管道内壁检测机器人的清扫机构，其特征在于，包括第三电机和连接支架，第三电机的转轴与第一连接盘同轴设置，第三电机的输出轴上固定套设有第三连接盘，且第三连接盘通过轴承与连接支架转动连接；
所述第三连接盘上沿其周向安装有多个清除刷，通过第三电机驱动第三连接盘和清除刷一起转动对管带内壁的污物进行清除。
2.根据权利要求1所述的管道内壁检测机器人的清扫机构，其特征在于，所述清除刷包括刷柄和刷体，刷柄倾斜设置，其一端与第三连接盘固定连接，另一端与刷体连接，刷体上的刷毛采用钢丝制作。
3.根据权利要求2所述的管道内壁检测机器人的清扫机构，其特征在于，所述刷柄为伸缩杆，根据管道内径可调节刷柄长度。
4.根据权利要求3所述的管道内壁检测机器人的清扫机构，其特征在于，清除刷的数量为4个。
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- 2023-10-11 CN CN202322717105.6U patent/CN220792473U/zh active Active
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