CN220787351U - 一种变距机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种变距机械手，其在架体活动设置了由第一驱动机构和第二驱动机构共同驱动的移动台，在移动台上活动设置了由第三驱动机构驱动的升降座，在升降座底部线性间隔活动设置了多组可相对升降座做左右往复运动的抓取机构，在移动台对应抓取机构前侧和后侧的位置设置了第一引导孔，在抓取机构设置可伸入第一引导孔的引导轴，升降座做上下往复运动的过程中通过抓取机构与升降座的活动配合以及引导轴与第一引导孔的引导配合迫使相邻两抓取机构做相互靠近或者相互远离的运动，从而改变相邻两抓取机构之间的间距，在抓取多个产品后可根据不同规格的料框调整相邻两抓取机构之间的间距后精准放置，有效提高了产品转运效率，提高了产能。

Description

一种变距机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种变距机械手。

背景技术

基于目前产品需要从一个料框搬运到另一个料框时，由于两个料框存放产品尺寸大小不一样，比如两个同样大小的料框，一个放料位较多一个放料位较少，两料框的料位间距不同，一次可抓取多个产品的机械手放置产品时是固定的，在应用于上述两料框的情形时，要么一个料框放置的产品过多，要么一个料框放置的产品过少，因此多采用逐个产品搬运，导致产品转运效率低，严重影响产能。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种变距机械手，旨在解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种变距机械手，包括：

架体；

移动台，所述移动台活动安装于所述架体，并可通过第一驱动机构的驱动相对所述架体做前后往复运动以及通过第二驱动机构的驱动相对所述架体做上下往复运动；

升降座，所述升降座活动安装于所述移动台，并可通过第三驱动机构的驱动相对所述移动台做上下往复运动，以及

多组抓取机构，所述抓取机构包括至少一个夹具，多组所述抓取机构线性间隔活动安装于所述升降座底部，并可相对升降座做左右往复运动，所述移动台对应抓取机构前侧和后侧的位置开设有长条形的倾斜向上延伸的第一引导孔，所述抓取机构对应所述第一引导孔的位置设有端部可伸入第一引导孔的引导轴，升降座做上下往复运动的过程中可通过抓取机构与升降座的活动配合以及引导轴与第一引导孔的引导配合迫使相邻两抓取机构做相互靠近或者相互远离的运动。

本实用新型技术方案在架体活动设置了由第一驱动机构和第二驱动机构共同驱动的移动台，并可分别通过第一驱动机构和第二驱动机构驱动移动台相对架体做前后往复运动以运动至不同的料框和上下往复运动以靠近或远离产品，在移动台上活动设置了由第三驱动机构驱动的升降座，并可通过第三驱动机构驱动升降座相对移动台做上下往复运动，在升降座底部线性间隔活动设置了多组可相对升降座做左右往复运动的抓取机构，在移动台对应抓取机构前侧和后侧的位置设置了倾斜向上延伸的第一引导孔，在抓取机构设置了端部可伸入第一引导孔的引导轴，升降座做上下往复运动的过程中可通过抓取机构与升降座的活动配合以及引导轴与第一引导孔的引导配合迫使相邻两抓取机构做相互靠近或者相互远离的运动，从而改变相邻两抓取机构之间的间距，在抓取多个产品后可根据不同规格的料框调整相邻两抓取机构之间的间距后精准放置，有效提高了产品转运效率，提高了产能。

附图说明

图1为本实用新型立体图；

图2为第二驱动机构、载物台、第三驱动机构以及移动台的装配图；

图3为升降座和移动台的配合示意图；

图4为夹具的立体图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、顶、底、内、外、垂向、横向、纵向，逆时针、顺时针、周向、径向、轴向……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”或者“第二”等的描述，则该“第一”或者“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种变距机械手。

本实用新型实施例中，如图1至4所示，该变距机械手包括架体1、移动台2、升降座3以及多组抓取机构4。

其中，所述移动台2活动安装于所述架体1，并可通过第一驱动机构100的驱动相对所述架体1做前后往复运动以及通过第二驱动机构200的驱动相对所述架体1做上下往复运动；升降座3，所述升降座3活动安装于所述移动台2，并可通过第三驱动机构300的驱动相对所述移动台2做上下往复运动；多组抓取机构4，所述抓取机构4包括至少一个夹具41，多组所述抓取机构4线性间隔活动安装于所述升降座3底部，并可相对升降座3做左右往复运动，所述移动台2对应抓取机构4前侧和后侧的位置开设有长条形的倾斜向上延伸的第一引导孔21，所述抓取机构4对应所述第一引导孔21的位置设有端部可伸入第一引导孔21的引导轴42，升降座3做上下往复运动的过程中可通过抓取机构4与升降座3的活动配合以及引导轴42与第一引导孔21的引导配合迫使相邻两抓取机构4做相互靠近或者相互远离的运动。

本实用新型技术方案在架体活动设置了由第一驱动机构和第二驱动机构共同驱动的移动台，并可分别通过第一驱动机构和第二驱动机构驱动移动台相对架体做前后往复运动以运动至不同的料框和上下往复运动以靠近或远离产品，在移动台上活动设置了由第三驱动机构驱动的升降座，并可通过第三驱动机构驱动升降座相对移动台做上下往复运动，在升降座底部线性间隔活动设置了多组可相对升降座做左右往复运动的抓取机构，在移动台对应抓取机构前侧和后侧的位置设置了倾斜向上延伸的第一引导孔，在抓取机构设置了端部可伸入第一引导孔的引导轴，升降座做上下往复运动的过程中可通过抓取机构与升降座的活动配合以及引导轴与第一引导孔的引导配合迫使相邻两抓取机构做相互靠近或者相互远离的运动，从而改变相邻两抓取机构之间的间距，在抓取多个产品后可根据不同规格的料框调整相邻两抓取机构之间的间距后精准放置，有效提高了产品转运效率，提高了产能。

具体的，所述第一驱动机构100为由电机配合滚珠丝杆结构形成的第一直线电机，第一直线电机的驱动块上设有用于与移动台2连接的载物台5，第一直线电机运转时可通过第一直线电机的驱动块驱动载物台5带动移动台2做前后往复运动。

具体的，所述载物台5设有竖向的导向套51，有导向轴52活动插装于导向套51中，导向轴52的下端与所述移动台2固定连接，所述第二驱动机构200为由电机配合滚珠丝杆结构形成的第二直线电机，第二直线电机的驱动块与所述导向轴52的上端固定连接，第二直线电机运转时可通过第二直线电机的驱动块配合导向轴52带动移动台2做上下往复运动。

具体的，所述移动台2为中空且底部敞开的壳体结构，所述升降座3位于移动台2内侧，所述第三驱动机构300为第一伸缩气缸，第一伸缩气缸的缸体固定安装于移动台2顶部，第一伸缩气缸的活塞杆穿过移动台2的顶部后与升降座3的顶部固定连接。

具体的，所述升降座3的底壁设有沿升降座3的长度方向延伸的导轨31，所述抓取机构4的顶部设有与所述导轨31活动配合的滑块43，抓取机构4可通过滑块43与导轨31的配合活动安装于升降座3的底部。

具体的，所述抓取机构4包括多个所述夹具41，所述升降座3的底壁设有数量与所述夹具41数量相同的所述导轨31，每个夹具41的顶部均设有所述滑块43，夹具41顶部对应滑块43下方的位置设有用于固定套设在所述引导轴42的轴承44，多个夹具41通过轴承44与引导轴42的套设配合间隔固定于引导轴42上。

具体的，所述夹具41包括第二伸缩气缸411以及与第二伸缩气缸411的活塞杆联动连接的夹爪412，所述夹爪412可随第二伸缩气缸411活塞杆的伸缩动作而张开松开产品或者闭合夹持产品。

具体的，所述夹具41还包括竖向的支板45，所述滑块43、轴承44以及第二伸缩气缸411依次从上往下固定安装于所述支板45。

具体的，所述引导轴42的端部可枢转安装有用于与所述第一引导孔21内壁滚动配合的第一滚轮421。

具体的，所述升降座3包括多根间隔相邻分布的支杆，移动台2左侧和右侧对应支杆的位置设有向上延伸的第二引导孔22，所述支杆的端部可枢转安装有用于与所述第二引导孔22内壁滚动配合的第二滚轮32。

具体的，多个所述第一引导孔21朝移动台2的轴向方向倾斜.

可以理解的，相邻两抓取机构4相互靠近或者相互远离的距离根据第一引导孔21的长度以及倾斜角度决定，比如相邻两第一引导孔21的上端之间的距离小于相邻两第一引导孔21的下端之间的距离时，升降台上升可带动相邻两抓取机构4相互靠近，下行时则相互远离。

应当说明的是，所述第一直线电机和第二直线电机属于现有技术，在此不再对其具体结构远离进行赘述。

具体的，所述架体1可参考现有技术中的龙门架。

应当说明的是，所述夹具41以及所述夹爪412可参考现有技术，在此不再对其具体结构远离进行赘述。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种变距机械手，其特征在于，包括：

架体(1)；

移动台(2)，所述移动台(2)活动安装于所述架体(1)，并可通过第一驱动机构(100)的驱动相对所述架体(1)做前后往复运动以及通过第二驱动机构(200)的驱动相对所述架体(1)做上下往复运动；

升降座(3)，所述升降座(3)活动安装于所述移动台(2)，并可通过第三驱动机构(300)的驱动相对所述移动台(2)做上下往复运动，以及

多组抓取机构(4)，所述抓取机构(4)包括至少一个夹具(41)，多组所述抓取机构(4)线性间隔活动安装于所述升降座(3)底部，并可相对升降座(3)做左右往复运动，所述移动台(2)对应抓取机构(4)前侧和后侧的位置开设有长条形的倾斜向上延伸的第一引导孔(21)，所述抓取机构(4)对应所述第一引导孔(21)的位置设有端部可伸入第一引导孔(21)的引导轴(42)，升降座(3)做上下往复运动的过程中可通过抓取机构(4)与升降座(3)的活动配合以及引导轴(42)与第一引导孔(21)的引导配合迫使相邻两抓取机构(4)做相互靠近或者相互远离的运动。

2.如权利要求1所述的变距机械手，其特征在于：所述第一驱动机构(100)为由电机配合滚珠丝杆结构形成的第一直线电机，第一直线电机的驱动块上设有用于与移动台(2)连接的载物台(5)，第一直线电机运转时可通过第一直线电机的驱动块驱动载物台(5)带动移动台(2)做前后往复运动。

3.如权利要求2所述的变距机械手，其特征在于：所述载物台(5)设有竖向的导向套(51)，有导向轴(52)活动插装于导向套(51)中，导向轴(52)的下端与所述移动台(2)固定连接，所述第二驱动机构(200)为由电机配合滚珠丝杆结构形成的第二直线电机，第二直线电机的驱动块与所述导向轴(52)的上端固定连接，第二直线电机运转时可通过第二直线电机的驱动块配合导向轴(52)带动移动台(2)做上下往复运动。

4.如权利要求1所述的变距机械手，其特征在于：所述移动台(2)为中空且底部敞开的壳体结构，所述升降座(3)位于移动台(2)内侧，所述第三驱动机构(300)为第一伸缩气缸，第一伸缩气缸的缸体固定安装于移动台(2)顶部，第一伸缩气缸的活塞杆穿过移动台(2)的顶部后与升降座(3)的顶部固定连接。

5.如权利要求1所述的变距机械手，其特征在于：所述升降座(3)的底壁设有沿升降座(3)的长度方向延伸的导轨(31)，所述抓取机构(4)的顶部设有与所述导轨(31)活动配合的滑块(43)，抓取机构(4)可通过滑块(43)与导轨(31)的配合活动安装于升降座(3)的底部。

6.如权利要求5所述的变距机械手，其特征在于：所述抓取机构(4)包括多个所述夹具(41)，所述升降座(3)的底壁设有数量与所述夹具(41)数量相同的所述导轨(31)，每个夹具(41)的顶部均设有所述滑块(43)，夹具(41)顶部对应滑块(43)下方的位置设有用于固定套设在所述引导轴(42)的轴承(44)，多个夹具(41)通过轴承(44)与引导轴(42)的套设配合间隔固定于引导轴(42)上。

7.如权利要求6所述的变距机械手，其特征在于：所述夹具(41)包括第二伸缩气缸(411)以及与第二伸缩气缸(411)的活塞杆联动连接的夹爪(412)，所述夹爪(412)可随第二伸缩气缸(411)活塞杆的伸缩动作而张开松开产品或者闭合夹持产品。

8.如权利要求7所述的变距机械手，其特征在于：所述夹具(41)还包括竖向的支板(45)，所述滑块(43)、轴承(44)以及第二伸缩气缸(411)依次从上往下固定安装于所述支板(45)。

9.如权利要求1所述的变距机械手，其特征在于：所述引导轴(42)的端部可枢转安装有用于与所述第一引导孔(21)内壁滚动配合的第一滚轮(421)。

10.如权利要求5所述的变距机械手，其特征在于：所述升降座(3)包括多根间隔相邻分布的支杆，移动台(2)左侧和右侧对应支杆的位置设有向上延伸的第二引导孔(22)，所述支杆的端部可枢转安装有用于与所述第二引导孔(22)内壁滚动配合的第二滚轮(32)。