CN220757919U - 一种竞赛捡球机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型专利涉及捡球机器人技术领域，具体涉及一种竞赛捡球机器人，包括包括拾取模块、传送模块、收集模块、支撑架，所述支撑架前端固定拾取模块，所述支撑架上端面位于拾取模块后侧固定有传送模块，所述支撑架上端面位于传送模块后侧固定收集模块，本实用新型专利结构简单、动作灵活，免除了人工回收散球的过程实现了一种自动化的散球回收过程，有效节约人力。

Description

一种竞赛捡球机器人

技术领域

本实用新型涉及捡球机器人技术领域，具体涉及一种竞赛捡球机器人。

背景技术

在乒乓球运动员、网球运动员的日常训练中，场地中会落下大量的散球，影响运动员的走位和训练安全。因此需要专门的工作人员负责回收散球，并且为了避免影响运动员的正常训练，工作人员需要快速进出场地，十分耗费人力。

实用新型内容

本实用新型提出了一种竞赛捡球机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种竞赛捡球机器人，包括拾取模块、传送模块、收集模块、支撑架，所述支撑架前端固定拾取模块，所述支撑架上端面位于拾取模块后侧固定有传送模块，所述支撑架上端面位于传送模块后侧固定收集模块，所述拾取模块包括支撑钢板，所述支撑钢板上端面分别固定轴承座一、轴承座二，所述穿过轴承座一设置有轴一，所述轴一顶部固定同步带轮二，所述轴一底部固定上轮一，所述上轮一与支撑钢板底部端面之间固定齿轮一，所述齿轮一固定在轴一上，穿过所述轴承座二设置有轴二，所述轴二底部固定上轮二，所述上轮二与支撑钢板底部端面之间设置有齿轮二，所述齿轮二固定在轴二上，穿过所述支撑钢板固定有电机一，所述电机一的动力输出轴固定同步带轮一，所述同步带轮一与同步带轮二通过同步带连接，所述支撑钢板底部端面沿支撑钢板的轮廓固定有多跟矩管，所述矩管位于支撑架的两侧端面底部分别固定有多跟连接矩管，所述连接矩管底部固定在支撑架上。

进一步的，所述传送模块包括矩管架，所述矩管架固定在支撑架上端面，所述支撑架内侧端面位于矩管架内侧分别固定有挡板一、挡板二，所述矩管架两侧外端面分别固定轴承座三、轴承座四，穿过所述轴承座三、轴承座四设置有轴三，所述轴三上设置有大同步带轮一，所述支撑架上端面靠近挡板二的位子固定有电机二，所述支撑架上端面靠近挡板一、挡板二的位置分别固定轴承座五、轴承座六，穿过所述轴承座五、轴承座六设置有轴四，所述轴四上设置有大同步带轮二，所述轴四与电机二之间通过联轴器连接，所述大同步带轮一与大同步带轮二通过大同步带连接，所述支撑架内部相对的两侧面固定有铰龙前段。

进一步的，所述收集模块包括垫高块一，所述垫高块一固定在支撑架的上端面，所述垫高块一上端面固定杆铰连接板一，所述垫高块一一侧与垫高块一平行设置有垫高块二，所述垫高块二固定在支撑架上端面，所述垫高块二上端面固定杆铰连接板二，所述垫高块一与垫高块二之间设置有电机座，所述电机座固定在支撑架上端面，所述电机座上固定电机三，所述电机三的动力输出轴上固定有联轴器二，所述联轴器二的另一侧固定有丝杠座一，所述丝杠座一固定在支撑架上端面，与所述丝杠座一相对面固定有丝杠座二，所述丝杠二固定在支撑架上端面，所述联轴器二另一端连接丝杠，所述丝杠穿过丝杠座一活动固定在丝杠座二内部，所述丝杠上设置有滑块一，所述滑块一上端面固定杆铰连接板四，所述丝杠座一一侧设置有导轨支撑一，所述导轨支撑一固定在支撑架上端面，所述导轨支撑一对立方向设置有导轨支撑二，所述导轨支撑二固定在支撑架上端面，穿过所述导轨支撑一、导轨支撑二设置有滑杆一，所述丝杠座一的另一端设置设置有导轨支撑三，所述导轨支撑三固定在支撑架上端面，所述导轨支撑三相对位置设置有导轨支撑四，所述导轨支撑四固定在支撑架的上端面，穿过所述导轨支撑三、导轨支撑四设置有滑杆二，所述滑杆二上设置有滑块三，所述滑块三上端面固定杆铰连接板五，所述滑杆一上设置有滑块二，所述滑块二上端面固定杆铰连接板三，所述杆铰连接板一端面处设置有支撑板一，所述杆铰连接板二端面处设置有支撑板三，穿过所述支撑板一、支撑板三设置有杆，所述杆铰连接板三端面处设置有支撑板二，所述杆铰连接板五端面处设置有支撑板四，穿过所述支撑板二、支撑板四设置有杆，穿过所述支撑杆板一、支撑板二、支撑板三、支撑板四设置有中心杆，所述电机三顶部架设有固定接料盆，所述固定接料盆内部活动放置有可拆接料盆。

进一步的，所述固定接料盆底部端面分别设置有滑轨一、滑轨二，所述滑轨一内部活动固定有滑块支架一，所述滑轨二内部活动固定滑块支架二，所述滑块支架一端面设置有支撑板一，所述滑块支架二端面设置有支撑板三，穿过所述支撑板一、滑块支架一、滑块支架二、支撑板三设置有杆，所述固定接料盆底部端面位于滑轨一底部设置有杆铰连接板六，所述杆铰连接板六端面设置有支撑板二，所述固定接料盆底部端面位于滑轨二底部固定杆铰连接板七，所述杆铰连接板七端面设置有支撑板四，穿过所述支撑板二、杆铰连接板六、杆铰连接板、支撑板七设置有杆。

有益之处：

1、本实用新型专利采用电机一控制同带轮一，同步带轮一在同步带的作用下控制同步带轮二转动，同步带轮二转动带动轴一上的齿轮一转动，齿轮一啮合齿轮二，齿轮二带动轴二运转，轴一、轴二同时运转通过各自底部固定的上轮一、上轮二将散落的球向装置内部的铰龙前段移动，其结构简单，易于维护实现了自动捡球的功能，节约了人力。

2、本实用新型专利采用电机二控制大同步带轮二运转，大同步带轮二在大同步带的作用下带动大同步带轮一运行，本实用新型同步大同步带将铰龙前段所收集的球运出至收集模块内，实现了自动化的运输与收集。

附图说明

图1为本实用新型一种竞赛捡球机器人的整体结构示意图；

图2为本实用新型图1中拾取模块的立体结构示意图；

图3为本实用新型图1中拾取模块的结构示意图；

图4为本实用新型图1中传送模块的立体结构示意图；

图5为本实用新型图4中去掉大同步带后传送模块的结构示意图；

图6为本实用新型图1中传动模块的结构示意图；

图7为本实用新型图1中收集模块的结构示意图；

图8为本实用新型图1中收集模块的结构示意图；

图9为本实用新型图7中固定接料盆的仰视结构图。

图中：1拾取模块，2传送模块，3收集模块，4支撑架；

101支撑钢板，102轴承座一，103轴承座二，104同步带轮一，105电机一，106同步带轮二，107轴一，108上轮一，109上轮二，110齿轮一，111齿轮二，112轴二，113同步带，114矩管，115连接矩管；

201大同步带，202挡板一、203挡板二，204大同步带轮一，205大同步带轮二，206轴承座三，207轴承座四，208轴三，209联轴器，210电机二，211轴承座五，212轴承座六，213轴四，214矩管架，215铰龙前段；

301垫高块一，302垫高块二,303杆铰连接板一，304杆铰连接板二，305杆铰连接板三，306杆铰连接板四，307杆铰连接板五，308导轨支撑一，309导轨支撑二，310导轨支撑三，311导轨支撑四，312电机座，313电机三，314联轴器二，315丝杠座一，316丝杠座二，317丝杠，318滑块一，319滑块二，320滑块三，321固定接料盆，322可拆接料盆，323滑杆一，324滑杆二，325支撑板一，326支撑板二，327支撑板三，328支撑板四，329杆，330中心杆，331滑轨一，332滑轨二，333滑块支架一，334滑块支架二，335杆铰连接板六，336杆铰连接板七。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参照图1–9所示为本实用新型实施例1中的一种竞赛捡球机器人，包括拾取模块1、传送模块2、收集模块3、支撑架4，所述支撑架4前端固定拾取模块1，所述支撑架4上端面位于拾取模块1后侧固定有传送模块2，所述支撑架4上端面位于传送模块2后侧固定收集模块3，所述拾取模块1包括支撑钢板101，所述支撑钢板101上端面分别固定轴承座一102、轴承座二103，穿过所述轴承座一102设置有轴一107，所述轴一107顶部固定同步带轮二106，所述轴一107底部固定上轮一108，所述上轮一108与支撑钢板101底部端面之间固定齿轮一110，所述齿轮一110固定在轴一107上，穿过所述轴承座二103设置有轴二112，所述轴二112底部固定上轮二109，所述上轮二109与支撑钢板101底部端面之间设置有齿轮二111，所述齿轮二111固定在轴二112上，穿过所述支撑钢板101固定有电机一105，所述电机一105的动力输出轴固定同步带轮一104，所述同步带轮一104与同步带轮二106通过同步带113连接，所述支撑钢板101底部端面沿支撑钢板101的轮廓固定有多跟矩管114，所述矩管114位于支撑架4的两侧端面底部分别固定有多跟连接矩管115，所述连接矩管115底部固定在支撑架4上，所述传送模块2包括矩管架214，所述矩管架214固定在支撑架4上端面，所述支撑架4内侧端面位于矩管架214内侧分别固定有挡板一202、挡板二203，所述矩管架214两侧外端面分别固定轴承座三206、轴承座四207，穿过所述轴承座三206、轴承座四207设置有轴三208，所述轴三208上设置有大同步带轮一204，所述支撑架4上端面靠近挡板二203的位子固定有电机二210，所述支撑架4上端面靠近挡板一202、挡板二203的位置分别固定轴承座五211、轴承座六212，穿过所述轴承座五211、轴承座六212设置有轴四213，所述轴四213上设置有大同步带轮二205，所述轴四213与电机二210之间通过联轴器209连接，所述大同步带轮一204与大同步带轮二205通过大同步带201连接，所述支撑架4内部相对的两侧面固定有铰龙前段215，所述收集模块3包括包括垫高块一301，所述垫高块一301固定在支撑架4的上端面，所述垫高块一301上端面固定杆铰连接板一303，所述垫高块一301一侧与垫高块一301平行设置有垫高块二302，所述垫高块二302固定在支撑架4上端面，所述垫高块二302上端面固定杆铰连接板二304，所述垫高块一301与垫高块二302之间设置有电机座312，所述电机座312固定在支撑架4上端面，所述电机座312上固定电机三313，所述电机三313的动力输出轴上固定有联轴器二314，所述联轴器二314的另一侧固定有丝杠座一315，所述丝杠座一315固定在支撑架4上端面，与所述丝杠座一315相对面固定有丝杠座二316，所述丝杠座二316固定在支撑架4上端面，所述联轴器二314另一端连接丝杠317，所述丝杠317穿过丝杠座一315活动固定在丝杠座二316内部，所述丝杠317上设置有滑块一318，所述滑块一318上端面固定杆铰连接板四306，所述丝杠座一315一侧设置有导轨支撑一308，所述导轨支撑一308固定在支撑架4上端面，所述导轨支撑一308对立方向设置有导轨支撑二309，所述导轨支撑二309固定在支撑架4上端面，穿过所述导轨支撑一308、导轨支撑二309设置有滑杆一323，所述丝杠座一315的另一端设置设置有导轨支撑三310，所述导轨支撑三310固定在支撑架4上端面，所述导轨支撑三310相对位置设置有导轨支撑四311，所述导轨支撑四311固定在支撑架4的上端面，穿过所述导轨支撑三310、导轨支撑四311设置有滑杆二324，所述滑杆二324上设置有滑块三320，所述滑块三320上端面固定杆铰连接板五307，所述滑杆一323上设置有滑块二319，所述滑块二319上端面固定杆铰连接板三305，所述杆铰连接板一303端面处设置有支撑板一325，所述杆铰连接板二304端面处设置有支撑板三327，穿过所述支撑板一325、支撑板三327设置有杆329，所述杆铰连接板三305端面处设置有支撑板二326，所述杆铰连接板五307端面处设置有支撑板四328，穿过所述支撑板二326、支撑板四328设置有杆329，穿过所述支撑杆板一325、支撑板二326、支撑板三327、支撑板四328设置有中心杆330，所述电机三313顶部架设有固定接料盆321，所述固定接料盆321内部活动放置有可拆接料盆322，所述固定接料盆321底部端面分别设置有滑轨一331、滑轨二332，所述滑轨一331内部活动固定有滑块支架一333，所述滑轨二332内部活动固定滑块支架二334，所述滑块支架一333端面设置有支撑板一325，所述滑块支架二334端面设置有支撑板三327，穿过所述支撑板一325、滑块支架一333、滑块支架二334、支撑板三327设置有杆329，所述固定接料盆321底部端面位于滑轨一331底部设置有杆铰连接板六335，所述杆铰连接板六335端面设置有支撑板二326，所述固定接料盆321底部端面位于滑轨二332底部固定杆铰连接板七336，所述杆铰连接板七336端面设置有支撑板四328，穿过所述支撑板二326、杆铰连接板六335、杆铰连接板七336、支撑板四328设置有杆329。

参照图1-9所示，一种竞赛捡球机器人，工作时，手动推动扶手将装置推至需捡球的位置，装置捡球时电机一105运行，电机一105运行带动同步带轮一104旋转，所述同步带轮一104旋转在同步带113的作用下带动同步带轮二106转动，同步带轮二106带动轴一107转动，轴一107转动就会带动齿轮一110、上轮一108转动，齿轮一110啮合齿轮二111，因此齿轮一110转动带动齿轮二111转动，齿轮二111转动带动上轮二109、轴二112转动，上轮一108、上轮软二109转动会将球旋入铰龙前段215中，电机二210转动通过联轴器209带动大同步带轮二205转动，大同步带轮二205转动通过大同步带201带动大同步带轮一204转动，大同步带201移动将球从铰龙前段215内带出向上运输至收集模块3，所述收集模块3可自动升降，当收集模块3上的电机三313运行时就会带动丝杠317旋转，丝杠317旋转使得滑块一318在丝杠317上进行移动，滑块一318移动带动滑块二319、滑块三320分别在滑杆一323、滑杆二324上移动，滑块一318、滑块二319、滑块三320移动带动支撑板一325、支撑板二326、支撑板三327、支撑板四328在杆329、中心杆330的作用下移动，完成固定接料盆321的移动，固定接料盆321上放置有可拆接料盆322，当可拆卸接料盆322盛满之后手动将可拆卸接料盆322取下将收集的球倒入呈放容器内部即可完成捡球。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种竞赛捡球机器人，其特征在于：包括拾取模块(1)、传送模块(2)、收集模块(3)、支撑架(4)，所述支撑架(4)前端固定拾取模块(1)，所述支撑架(4)上端面位于拾取模块(1)后侧固定有传送模块(2)，所述支撑架(4)上端面位于传送模块(2)后侧固定收集模块(3)，所述拾取模块(1)包括支撑钢板(101)，所述支撑钢板(101)上端面分别固定轴承座一(102)、轴承座二(103)，穿过所述轴承座一(102)设置有轴一(107)，所述轴一(107)顶部固定同步带轮二(106)，所述轴一(107)底部固定上轮一(108)，所述上轮一(108)与支撑钢板(101)底部端面之间固定齿轮一(110)，所述齿轮一(110)固定在轴一(107)上，穿过所述轴承座二(103)设置有轴二(112)，所述轴二(112)底部固定上轮二(109)，所述上轮二(109)与支撑钢板(101)底部端面之间设置有齿轮二(111)，所述齿轮二(111)固定在轴二(112)上，穿过所述支撑钢板(101)固定有电机一(105)，所述电机一(105)的动力输出轴固定同步带轮一(104)，所述同步带轮一(104)与同步带轮二(106)通过同步带(113)连接，所述支撑钢板(101)底部端面沿支撑钢板(101)的轮廓固定有多跟矩管(114)，所述矩管(114)位于支撑架(4)的两侧端面底部分别固定有多根连接矩管(115)，所述连接矩管(115)底部固定在支撑架(4)上。

2.根据权利要求1所述的一种竞赛捡球机器人，其特征在于：所述传送模块(2)包括矩管架(214)，所述矩管架(214)固定在支撑架(4)上端面，所述支撑架(4)内侧端面位于矩管架(214)内侧分别固定有挡板一(202)、挡板二(203)，所述矩管架(214)两侧外端面分别固定轴承座三(206)、轴承座四(207)，穿过所述轴承座三(206)、轴承座四(207)设置有轴三(208)，所述轴三(208)上设置有大同步带轮一(204)，所述支撑架(4)上端面靠近挡板二(203)的位子固定有电机二(210)，所述支撑架(4)上端面靠近挡板一(202)、挡板二(203)的位置分别固定轴承座五(211)、轴承座六(212)，穿过所述轴承座五(211)、轴承座六(212)设置有轴四(213)，所述轴四(213)上设置有大同步带轮二(205)，所述轴四(213)与电机二(210)之间通过联轴器(209)连接，所述大同步带轮一(204)与大同步带轮二(205)通过大同步带(201)连接，所述支撑架(4)内部相对的两侧面固定有铰龙前段(215)。

3.根据权利要求1所述的一种竞赛捡球机器人，其特征在于：所述收集模块(3)包括垫高块一(301)，所述垫高块一(301)固定在支撑架(4)的上端面，所述垫高块一(301)上端面固定杆铰连接板一(303)，所述垫高块一(301)一侧与垫高块一(301)平行设置有垫高块二(302)，所述垫高块二(302)固定在支撑架(4)上端面，所述垫高块二(302)上端面固定杆铰连接板二(304)，所述垫高块一(301)与垫高块二(302)之间设置有电机座(312)，所述电机座(312)固定在支撑架(4)上端面，所述电机座(312)上固定电机三(313)，所述电机三(313)的动力输出轴上固定有联轴器二(314)，所述联轴器二(314)的另一侧固定有丝杠座一(315)，所述丝杠座一(315)固定在支撑架(4)上端面，与所述丝杠座一(315)相对面固定有丝杠座二(316)，所述丝杠座二(316)固定在支撑架(4)上端面，所述联轴器二(314)另一端连接丝杠(317)，所述丝杠(317)穿过丝杠座一(315)活动固定在丝杠座二(316)内部，所述丝杠(317)上设置有滑块一(318)，所述滑块一(318)上端面固定杆铰连接板四(306)，所述丝杠座一(315)一侧设置有导轨支撑一(308)，所述导轨支撑一(308)固定在支撑架(4)上端面，所述导轨支撑一(308)对立方向设置有导轨支撑二(309)，所述导轨支撑二(309)固定在支撑架(4)上端面，穿过所述导轨支撑一(308)、导轨支撑二(309)设置有滑杆一(323)，所述丝杠座一(315)的另一端设置有导轨支撑三(310)，所述导轨支撑三(310)固定在支撑架(4)上端面，所述导轨支撑三(310)相对位置设置有导轨支撑四(311)，所述导轨支撑四(311)固定在支撑架(4)的上端面，穿过所述导轨支撑三(310)、导轨支撑四(311)设置有滑杆二(324)，所述滑杆二(324)上设置有滑块三(320)，所述滑块三(320)上端面固定杆铰连接板五(307)，所述滑杆一(323)上设置有滑块二(319)，所述滑块二(319)上端面固定杆铰连接板三(305)，所述杆铰连接板一(303)端面处设置有支撑板一(325)，所述杆铰连接板二(304)端面处设置有支撑板三(327)，穿过所述支撑板一(325)、支撑板三(327)设置有杆(329)，所述杆铰连接板三(305)端面处设置有支撑板二(326)，所述杆铰连接板五(307)端面处设置有支撑板四(328)，穿过所述支撑板二(326)、支撑板四(328)设置有杆(329)，穿过所述支撑板一(325)、支撑板二(326)、支撑板三(327)、支撑板四(328)设置有中心杆(330)，所述电机三(313)顶部架设有固定接料盆(321)，所述固定接料盆(321)内部活动放置有可拆接料盆(322)。

4.根据权利要求3所述的一种竞赛捡球机器人，其特征在于：所述固定接料盆(321)底部端面分别设置有滑轨一(331)、滑轨二(332)，所述滑轨一(331)内部活动固定有滑块支架一(333)，所述滑轨二(332)内部活动固定滑块支架二(334)，所述滑块支架一(333)端面设置有支撑板一(325)，所述滑块支架二(334)端面设置有支撑板三(327)，穿过所述支撑板一(325)、滑块支架一(333)、滑块支架二(334)、支撑板三(327)设置有杆(329)，所述固定接料盆(321)底部端面位于滑轨一(331)底部设置有杆铰连接板六(335)，所述杆铰连接板六(335)端面设置有支撑板二(326)，所述固定接料盆(321)底部端面位于滑轨二(332)底部固定杆铰连接板七(336)，所述杆铰连接板七(336)端面设置有支撑板四(328)，穿过所述支撑板二(326)、杆铰连接板六(335)、杆铰连接板七(336)、支撑板四(328)设置有杆(329)。