CN208675812U - 多自由度仿人工拍打采枣装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多自由度仿人工拍打采枣装置，涉及农业果树采摘装置技术领域，包括机架、拍打组件、升降组件、收集组件、行走组件和驱动组件，拍打组件设置于机架的上方用于在竖直方向内拍打枣子，升降组件设置于机架的内部且穿过机架与拍打组件相连接用于调节所述拍打组件的高度，收集组件设置于机架的侧面用于承接拍打组件打落的枣子，行走组件设置于机架的下方，驱动组件分别与拍打组件、升降组件和收集组件相连接，拍打组件的下方设置有用于驱动拍打组件在水平方向内转动的偏心轮组件，利用拍打组件实现模仿人工拍打的功能，偏心轮组件和拍打组件配合实现多自由度的拍打，扩大了拍打范围，提高了对不同长势的枣树的拍打效率。

Description

多自由度仿人工拍打采枣装置

技术领域

本实用新型涉及农业果树采摘装置技术领域，具体涉及一种多自由度仿人工拍打采枣装置。

背景技术

随着密植的枣树栽培的推广，枣树亩产量可以达到4000公斤以上，每亩含220-330株，雇佣的劳动成本也逐年升高，枣农在采摘季分身乏术。并且随着网络销售市场的迅速扩大，枣子的采集速度跟不上消费者的需求。超过脆熟期采收的枣子质量下降影响售价，还极易遇风落果，造成大量损失。满足市场需求，创造枣农的美好生活，现有的红枣收获机因体积庞大、价格昂贵、操作复杂且仅适用于新疆大型枣田而难以普及，小型的摘枣手又因其效率低下、性价比不高而鲜人问津。矮化密植枣树因产量高、种植易在中国内地大范围推广，但一直是采用低效的人工采摘方式，采摘不及时造成成熟枣大量浪费。正是基于这一现状，设计并制作枣类辅助人工采摘装置，解决采摘季枣农劳动强度大、效率低等问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多自由度仿人工拍打采枣装置，用以解决现有技术中效率低下的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供的一种多自由度仿人工拍打采枣装置，包括机架、拍打组件、升降组件、收集组件、行走组件和驱动组件；

所述拍打组件设置于所述机架的上方用于在竖直方向内拍打枣子；

所述升降组件设置于所述机架的内部且穿过所述机架与所述拍打组件相连接用于调节所述拍打组件的高度；

所述收集组件设置于所述机架的侧面用于承接所述拍打组件打落的枣子；

所述行走组件设置于所述机架的下方；

所述驱动组件分别与所述拍打组件、所述升降组件和所述收集组件相连接；

所述拍打组件的下方设置有用于驱动所述拍打组件在水平方向内转动的偏心轮组件。

进一步的，所述拍打组件包括拍打部、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆和支撑板；

所述支撑板设置于所述机架的上方，且所述支撑板上设置有滑槽；

所述第一连接杆和所述第二连接杆分别与所述支撑板相铰接，且所述第一连接杆与所述第二连接杆相铰接；

所述第二连接杆与所述第三连接杆相铰接；

所述第三连接杆与所述驱动组件相连接；

所述拍打部设置于所述第一连接杆背离所述支撑板的一端。

进一步的，所述升降组件包括升降板、第一驱动轴、设置于所述第一驱动轴上的自锁绞盘和第一齿轮、第二驱动轴、设置于所述第二驱动轴上的第二齿轮、第三驱动轴、设置于所述第三驱动轴上的第三齿轮、第四齿轮和离合器、设置于所述机架上的滑轮和绕过所述滑轮与所述自锁绞盘相连接的钢丝绳；

所述第一驱动轴、所述自锁绞盘、所述第一齿轮、所述第二驱动轴、所述第二齿轮、所述第三驱动轴、所述第三齿轮、所述第四齿轮和所述离合器均设置于所述升降板上；

所述第二驱动轴与所述驱动组件相连接；

所述第二齿轮分别与所述第一齿轮和所述第三齿轮相啮合。

进一步的，所述偏心轮组件包括偏心轮、第一滑杆、第二滑杆、支撑轴和传动轴；

所述传动轴的一端穿过所述机架与所述偏心轮相连接，另一端通过第五齿轮与所述第四齿轮相啮合；

所述第一滑杆的一端设置于所述偏心轮上，另一端设置于所述滑槽内；

所述支撑轴的一端设置于所述升降板上，另一端通过所述第二滑杆与所述支撑板转动连接。

进一步的，所述收集组件包括第一驱动件、第四连接杆、滑块、收集板和收集布；

所述第一驱动件设置于所述机架上；

所述收集板的一端与所述机架相铰接；

所述收集布设置于所述收集板背离所述机架的一端；

所述滑块穿设于所述第一驱动件的输出端；

所述第四连接杆分别与所述滑块和所述收集板相铰接。

进一步的，所述行走组件包括设置于所述机架下方的第一行走轮、第二行走轮、第三行走轮和第四行走轮；

所述第三行走轮和所述第四行走轮上分别设置有刹车组件。

进一步的，所述机架包括用于形成收集腔的第一面板、第二面板、第三面板、底板和顶板；

所述第一面板、所述第二面板和所述第三面板依次连接；

所述底板分别与所述第一面板、所述第二面板和所述第三面板相连接；

所述面板分别与所述第一面板、所述第二面板和所述第三面板相连接。

进一步的，所述驱动组件包括第二驱动件和第三驱动件；

所述第二驱动件与所述第二连接杆相连接；

所述第三驱动件与所述第二驱动轴相连接。

进一步的，所述第一行走轮和所述第二行走轮为定向轮；

所述第三行走轮和所述第四行走轮为万向轮。

进一步的，所述第一面板上设置有第一导轨；

所述第三面板上设置有第二导轨；

所述升降板的两侧分别设置有与所述第一导轨和所述第二导轨相适配的开口。

本实用新型的有益效果为：

该多自由度仿人工拍打采枣装置包括机架、拍打组件、升降组件、收集组件、行走组件和驱动组件，拍打组件设置于机架的上方用于在竖直方向内拍打枣子，升降组件设置于机架的内部且穿过机架与拍打组件相连接用于调节所述拍打组件的高度，收集组件设置于机架的侧面用于承接拍打组件打落的枣子，行走组件设置于机架的下方，驱动组件分别与拍打组件、升降组件和收集组件相连接，拍打组件的下方设置有用于驱动拍打组件在水平方向内转动的偏心轮组件。

该多自由度仿人工拍打采枣装置中的拍打组件用于将枣子从枣树上拍打下来，升降组件用于改变拍打组件的高度，可实现对不同长势的枣树进行均匀拍打，减少拍打的失误，收集组件设置于机架的侧面，与拍打组件位于机架的同一侧，用于承接拍打组件打落的枣子，机架，一方面作为各组件的基座，另一方面，当升降组件向上升起时，机架内部形成容纳枣子的存储空间，当枣子装满时，收集组件收回闭合该存储空间，在机架底部设置的行走组件可将该装置运送到其他区域，打开机架后面的端盖进行枣子的卸载，在拍打组件的下方设置有偏心轮组件，实现左右方向的灵活转动偏心轮组件和拍打组件配合实现多自由度的拍打，扩大了拍打范围，提高了对不同长势的枣树的拍打效率。

附图说明

图1为本实用新型提供的多自由度仿人工拍打采枣装置的立体结构示意图；

图2为图1所示的多自由度仿人工拍打采枣装置的侧视图；

图3为图1所示的多自由度仿人工拍打采枣装置的俯视图；

图4为图1所示的多自由度仿人工拍打采枣装置去除收集板和收集布的立体结构示意图；

图5为图4所示的配饰的内部结构示意图；

图6为图4所示的配饰的内部结构示意图；

图7为图4所示的多自由度仿人工拍打采枣装置去除第一面板的内部结构示意图；

图8为图1所示的多自由度仿人工拍打采枣装置去除第三面板的内部结构示意图。

图标：1-机架；2-拍打组件；3-升降组件；4-收集组件；5-行走组件； 6-偏心轮组件；7-第二驱动件；8-第三驱动件；11-第一面板；12-第二面板；13-第三面板；14-底板；15-顶板；21-拍打部；22-第一连接杆；23- 第二连接杆；24-第三连接杆；25-支撑板；26-滑槽；31-升降板；32-第一驱动轴；33-第二驱动轴；34-第三驱动轴；35-滑轮；36-钢丝绳；41-第一驱动件；42-第四连接杆；43-滑块；44-收集板；45-收集布；51-第一行走轮；52-第二行走轮；53-第三行走轮；54-第四行走轮；55-刹车组件；61- 偏心轮；62-第一滑杆；63-第二滑杆；64-支撑轴；65-传动轴；66-第五齿轮；111-第一导轨；131-第二导轨；321-自锁绞盘；322-第一齿轮；331- 第二齿轮；341-第三齿轮；342-第四齿轮；343-离合器。

具体实施方式

以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

实施例1

如图1至图8所示，本实施例提供的一种多自由度仿人工拍打采枣装置，包括机架1、拍打组件2、升降组件3、收集组件4、行走组件5 和驱动组件；

拍打组件2设置于机架1的上方用于在竖直方向内拍打枣子；

升降组件3设置于机架1的内部且穿过机架1与拍打组件2相连接用于调节拍打组件2的高度；

收集组件4设置于机架1的侧面用于承接拍打组件2打落的枣子；

行走组件5设置于机架1的下方；

驱动组件分别与拍打组件2、升降组件3和收集组件4相连接；

拍打组件2的下方设置有用于驱动拍打组件2在水平方向内转动的偏心轮组件6。

该多自由度仿人工拍打采枣装置包括机架1、拍打组件2、升降组件 3、收集组件4、行走组件5和驱动组件，拍打组件2设置于机架1的上方用于在竖直方向内拍打枣子，升降组件3设置于机架1的内部且穿过机架1与拍打组件2相连接用于调节拍打组件2的高度，收集组件4设置于机架1的侧面用于承接拍打组件2打落的枣子，行走组件5设置于机架1的下方，驱动组件分别与拍打组件2、升降组件3和收集组件4相连接，拍打组件2的下方设置有用于驱动拍打组件2在水平方向内转动的偏心轮组件6。

该多自由度仿人工拍打采枣装置中的拍打组件2用于将枣子从枣树上拍打下来，升降组件3用于改变拍打组件2的高度，可实现对不同长势的枣树进行均匀拍打，减少拍打的失误，收集组件4设置于机架1的侧面，与拍打组件2位于机架1的同一侧，用于承接拍打组件2打落的枣子，机架1，一方面作为各组件的基座，另一方面，当升降组件向上升起时，机架1内部形成容纳枣子的存储空间，当枣子装满时，收集组件4 收回闭合该存储空间，在机架1底部设置的行走组件5可将该装置运送到其他区域，打开机架1后面的端盖进行枣子的卸载，在拍打组件2的下方设置有偏心轮组件6，实现左右方向的灵活转动，偏心轮组件6和拍打组件2配合实现多自由度的拍打，扩大了拍打范围，提高了对不同长势的枣树的拍打效率。

该装置不仅限于枣子的采摘，还可用于核桃、板栗、樱桃、枸杞和沙棘等坚果类、水果类和浆果类各种果品的拍打采摘。

如图1至图8所示，其中，拍打组件2包括拍打部21、第一连接杆 22、第二连接杆23、第三连接杆24和支撑板25；

支撑板25设置于机架1的上方，且支撑板25上设置有滑槽26；

第一连接杆22和第二连接杆23分别与支撑板25相铰接，且第一连接杆22与第二连接杆23相铰接；

第二连接杆23与第三连接杆24相铰接；

第三连接杆24与驱动组件相连接；

拍打部21设置于第一连接杆22背离支撑板25的一端。

在该实施例中，第一连接杆22、第二连接杆23、第三连接杆24和支撑杆构成曲柄摇杆机构，使其具有急回的特性，拍打时快速，收回时慢速，是对曲柄摇杆机构的急回特性的逆运用，驱动组件与第三连接杆 24相连接，当驱动组件运动时，带动第三连接杆24以驱动组件的输出轴为圆心转动，带动与第三连接杆24铰接的第二连接杆23转动，带动与第二连接杆23铰接的第一连接杆22以与支撑板25的铰接点为圆心转动，最终带动拍打部21进行竖直方向上的拍打，拍打部与第一连接杆之间设置为可拆卸连接，针对不同的采摘情况，可替换不同的拍打部，可将拍打部21设置为流线型槌状，针对于枣树内部的，防止与枣树树枝之间发生缠绕干涉，使每一次拍打准确到位，加强了拍打的效果，进而提高该装置的效率，拍打部也可设置为耙状，针对于枣树外围的，进一步的，第一连接杆可设置为可伸缩的，针对不同高度的枣树可进行高度调节以满足采摘需求，提高枣子的采摘准确率和采摘效率。

如图1至图8所示，其中，升降组件3包括升降板31、第一驱动轴 32、设置于第一驱动轴32上的自锁绞盘321和第一齿轮322、第二驱动轴33、设置于第二驱动轴33上的第二齿轮331、第三驱动轴34、设置于第三驱动轴34上的第三齿轮341、第四齿轮342和离合器343、设置于机架1上的滑轮35和绕过滑轮35与自锁绞盘321相连接的钢丝绳36；

第一驱动轴32、自锁绞盘321、第一齿轮322、第二驱动轴33、第二齿轮331、第三驱动轴34、第三齿轮341、第四齿轮342和离合器343 均设置于升降板31上；

第二驱动轴33与驱动组件相连接；

第二齿轮331分别与第一齿轮322和第三齿轮341相啮合。

进一步的，滑轮35设置为两个。

在该实施例中，升降组件3用于改变拍打组件2的高度，通过升降板31、第一驱动轴32、设置于第一驱动轴32上的自锁绞盘321和第一齿轮322、第二驱动轴33、设置于第二驱动轴33上的第二齿轮331、第三驱动轴34、设置于第三驱动轴34上的第三齿轮341、第四齿轮342和离合器343、设置于机架1上的滑轮35和绕过滑轮35与自锁绞盘321相连接的钢丝绳36实现，第一驱动轴32、自锁绞盘321、第一齿轮322、第二驱动轴33、第二齿轮331、第三驱动轴34、第三齿轮341、第四齿轮342和离合器343均设置于升降板31上，驱动组件与第二驱动轴33 相连接驱动第二驱动轴33转动，第二齿轮331转动，与第二齿轮331啮合的第一齿轮322和第三齿轮341同时转动，分别带动第一驱动轴32和第三驱动轴34转动，离合器343吸合，第一驱动轴32转动，自锁绞盘 321转动，钢丝绳36牵引升降板31向上移动，带动拍打组件2向上移动，升降板31以下的空间变大，用于存储枣子的空间变大，驱动组件停止驱动，离合器343分离，自锁绞盘321自锁，使升降板31停留在某一位置固定，防止发生升降板31掉落的问题，驱动组件反向运动，可驱动升降板31下降。

如图1至图8所示，其中，偏心轮组件6包括偏心轮61、第一滑杆 62、第二滑杆63、支撑轴64和传动轴65；

传动轴65的一端穿过机架1与偏心轮61相连接，另一端通过第五齿轮66与第四齿轮342相啮合；

第一滑杆62的一端设置于偏心轮61上，另一端设置于滑槽26内；

支撑轴64的一端设置于升降板31上，另一端通过第二滑杆63与支撑板25转动连接。

进一步的，第四齿轮342和第五齿轮66为锥齿轮。

进一步的，滑槽26为直线型滑槽26。

在该实施例中，驱动组件与第二驱动轴33相连接驱动第二驱动轴33 转动，第二齿轮331转动，与第二齿轮331啮合的第一齿轮322和第三齿轮341同时转动，分别带动第一驱动轴32和第三驱动轴34转动，设置于第三驱动轴34上的第四齿轮342转动，带动与其相啮合的第五齿轮 66转动，带动传动轴65转动，带动偏心轮61转动，在支撑板25上设置有滑槽26，在偏心轮61上偏心设置有第一滑杆62，当偏心轮61转动时，第一滑杆62跟随偏心轮61转动，由于滑槽26为直线型，使得支撑板25 左右摆动，在支撑板25上还设置有第二滑杆63，第二滑杆63通过支撑轴64与支撑板25转动连接，在偏心轮61的作用下，支撑板25以与第二滑杆63的中心为圆点进行左右摆动，由于拍打组件2设置于支撑板25 上，因此可实现拍打组件2在水平方向上的转动，与拍打组件2在竖直方向内的拍打共同作用于枣树，实现多自由度的拍打，扩大了拍打范围，提高了对不同长势的枣树的拍打效率。

如图1至图8所示，其中，收集组件4包括第一驱动件41、第四连接杆42、滑块43、收集板44和收集布45；

第一驱动件41设置于机架1上；

收集板44的一端与机架1相铰接；

收集布45设置于收集板44背离机架1的一端；

滑块43穿设于第一驱动件41的输出端；

第四连接杆42分别与滑块43和收集板44相铰接。

进一步的，第一驱动件41为电动推杆。

进一步的，收集布45采用织锦类柔性材料。

在该实施例中，第一驱动件41、第四连接杆42和滑块43分别为两个，分别设置于机架1的两侧与收集板44相连接，电动拖杆、滑块43 和第四连接杆42构成了曲柄滑块43机构，滑块43设置于电动推杆的输出端上，当电动推杆向外伸出时，滑块43向下，与滑块43相铰接的第四连接杆42驱动收集板44和收集布45向外展开，枣子掉落在收集布45 上，反之，当电动推杆向内收回时，滑块43向上，与滑块43相铰接的第四连接杆42驱动收集板44和收集布45向内收回，枣子收回到机架1 中进行存储，该装置未处于工作状态时，收集板44合拢，减小该装置的占用空间，采用柔性材料的收集布45，可最大程度减少枣子掉落和向内收回时对枣子造成的损伤。

如图1至图8所示，其中，行走组件5包括设置于机架1下方的第一行走轮51、第二行走轮52、第三行走轮53和第四行走轮54；

第三行走轮53和第四行走轮54上分别设置有刹车组件55。

进一步的，第一行走轮51和第二行走轮52为定向轮；

第三行走轮53和第四行走轮54为万向轮。

在该实施例中，采用四轮行走，稳定性高，不需要额外的劳动力手扶，第一行走轮51和第二行走轮52采用定向轮，一定程度上限制了该装置的误移动，第三行走轮53和第四行走轮54采用万向轮，与第一行走轮51和第二行走轮52相配合可实现任意方向的移动，且在第三行走轮53和第四行走轮54上设置有刹车组件55，提高了使用时的安全性。

如图1至图8所示，其中，机架1包括用于形成收集腔的第一面板 11、第二面板12、第三面板13、底板14和顶板15；

第一面板11、第二面板12和第三面板13依次连接；

底板14分别与第一面板11、第二面板12和第三面板13相连接；

面板分别与第一面板11、第二面板12和第三面板13相连接。

在该实施例中，第一面板11、第二面板12、第三面板13、底板14 和顶板15构成了收集腔，收集板44与底板14相连接，当收集组件4打开，枣子沿着收集布45滚到收集板44上，再沿着收集板44滚入收集腔中，当升降板31向上升起时，收集腔和传动腔二合一，上升的过程中随着升降板31的上升，收集腔不断增大，巧妙地提高了空间利用率。

如图1至图8所示，其中，驱动组件包括第二驱动件7和第三驱动件8；

第二驱动件7与第二连接杆23相连接；

第三驱动件8与第二驱动轴33相连接。

进一步的，第二驱动件7和第三驱动件8为电机。

在该实施例中，电机可实现正反转，进而实现收集板44的开合和升降板31的升降，具有易控制，体积小等优点。

如图1至图8所示，其中，第一面板11上设置有第一导轨111；

第三面板13上设置有第二导轨131；

升降板31的两侧分别设置有与第一导轨111和第二导轨131相适配的开口。

在该实施例中，为了保证升降板31在升降过程中的稳定性，在第一面板11和第三面板13上分别设置有第一导轨111和第二导轨131，在升降板31上适配的设置有第一开口和第二开口，第一导轨111和第二导轨 131限制了升降板31的翻转，提高了该装置整体的稳定性，本实施例中包括但不限于两个导轨的形式，其他形式的也在本实施例的保护范围之内。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种多自由度仿人工拍打采枣装置，其特征在于，包括机架、拍打组件、升降组件、收集组件、行走组件和驱动组件；

所述拍打组件设置于所述机架的上方用于在竖直方向内拍打枣子；

所述升降组件设置于所述机架的内部且穿过所述机架与所述拍打组件相连接用于调节所述拍打组件的高度；

所述收集组件设置于所述机架的侧面用于承接所述拍打组件打落的枣子；

所述行走组件设置于所述机架的下方；

所述驱动组件分别与所述拍打组件、所述升降组件和所述收集组件相连接；

所述拍打组件的下方设置有用于驱动所述拍打组件在水平方向内转动的偏心轮组件。

2.根据权利要求1所述的多自由度仿人工拍打采枣装置，其特征在于，所述拍打组件包括拍打部、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆和支撑板；

所述支撑板设置于所述机架的上方，且所述支撑板上设置有滑槽；

所述第一连接杆和所述第二连接杆分别与所述支撑板相铰接，且所述第一连接杆与所述第二连接杆相铰接；

所述第二连接杆与所述第三连接杆相铰接；

所述第三连接杆与所述驱动组件相连接；

所述拍打部设置于所述第一连接杆背离所述支撑板的一端。

3.根据权利要求2所述的多自由度仿人工拍打采枣装置，其特征在于，所述升降组件包括升降板、第一驱动轴、设置于所述第一驱动轴上的自锁绞盘和第一齿轮、第二驱动轴、设置于所述第二驱动轴上的第二齿轮、第三驱动轴、设置于所述第三驱动轴上的第三齿轮、第四齿轮和离合器、设置于所述机架上的滑轮和绕过所述滑轮与所述自锁绞盘相连接的钢丝绳；

所述第一驱动轴、所述自锁绞盘、所述第一齿轮、所述第二驱动轴、所述第二齿轮、所述第三驱动轴、所述第三齿轮、所述第四齿轮和所述离合器均设置于所述升降板上；

所述第二驱动轴与所述驱动组件相连接；

所述第二齿轮分别与所述第一齿轮和所述第三齿轮相啮合。

4.根据权利要求3所述的多自由度仿人工拍打采枣装置，其特征在于，所述偏心轮组件包括偏心轮、第一滑杆、第二滑杆、支撑轴和传动轴；

所述传动轴的一端穿过所述机架与所述偏心轮相连接，另一端通过第五齿轮与所述第四齿轮相啮合；

所述第一滑杆的一端设置于所述偏心轮上，另一端设置于所述滑槽内；

所述支撑轴的一端设置于所述升降板上，另一端通过所述第二滑杆与所述支撑板转动连接。

5.根据权利要求4所述的多自由度仿人工拍打采枣装置，其特征在于，所述收集组件包括第一驱动件、第四连接杆、滑块、收集板和收集布；

所述第一驱动件设置于所述机架上；

所述收集板的一端与所述机架相铰接；

所述收集布设置于所述收集板背离所述机架的一端；

所述滑块穿设于所述第一驱动件的输出端；

所述第四连接杆分别与所述滑块和所述收集板相铰接。

6.根据权利要求5所述的多自由度仿人工拍打采枣装置，其特征在于，所述行走组件包括设置于所述机架下方的第一行走轮、第二行走轮、第三行走轮和第四行走轮；

所述第三行走轮和所述第四行走轮上分别设置有刹车组件。

7.根据权利要求6所述的多自由度仿人工拍打采枣装置，其特征在于，所述机架包括用于形成收集腔的第一面板、第二面板、第三面板、底板和顶板；

所述第一面板、所述第二面板和所述第三面板依次连接；

所述底板分别与所述第一面板、所述第二面板和所述第三面板相连接；

所述面板分别与所述第一面板、所述第二面板和所述第三面板相连接。

8.根据权利要求7所述的多自由度仿人工拍打采枣装置，其特征在于，所述驱动组件包括第二驱动件和第三驱动件；

所述第二驱动件与所述第二连接杆相连接；

所述第三驱动件与所述第二驱动轴相连接。

9.根据权利要求6所述的多自由度仿人工拍打采枣装置，其特征在于，所述第一行走轮和所述第二行走轮为定向轮；

所述第三行走轮和所述第四行走轮为万向轮。

10.根据权利要求7所述的多自由度仿人工拍打采枣装置，其特征在于，所述第一面板上设置有第一导轨；

所述第三面板上设置有第二导轨；

所述升降板的两侧分别设置有与所述第一导轨和所述第二导轨相适配的开口。