CN220702378U - 柔性供料机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了柔性供料机器人，涉及柔性供料机器技术领域，包括型材支架和电控柜，所述电控柜的表面设置有显示屏，一侧所述型材支架的顶部固定连接有四轴丝杠模组，另一侧所述型材支架的顶部固定连接有连接板，所述四轴步进电机的输出轴固定连接有丝杠，所述丝杠的外部活动连接有移动块，所述移动块的顶部固定连接有光源板，所述固定板的外部活动连接有固定组件，所述固定组件的一侧固定连接有工业相机，两侧所述支撑架活动连接有集尘盒，所述型材支架的内侧设置有传送带。本实用新型通过交流调速电机带动带动传送带进行移动，可对物料进行输送，驱动电机带动清洁辊进行转动，从而对传送带表面的灰尘进行清扫，清扫下的灰尘掉落进集尘盒内。

Description

柔性供料机器人

技术领域

本实用新型涉及柔性供料机器技术领域，具体涉及柔性供料机器人。

背景技术

柔性供料器机器人是通过设置的视觉系统发送的坐标数据，从供料器料盘表面抓取产品进行摆盘。针对现有技术存在以下问题：

综上所述，目前我们常用的上料机器设备有振动盘、阶梯上料机，这种兼容性低，只能实现单一的物料，原料中掺杂的灰尘附着在供料盘的表面且不方便对供料设备进行清洁，其次，现有的柔性供料机器人成本高视觉需要使用一台工控机，机械臂也需要单另使用一台，并且集成商需要依赖第三方软件平台和机械手，开发和使用都复杂，易用性不强，且不方便对其采集目标图像，降低柔性供料机器人的实用性。

实用新型内容

本实用新型提供柔性供料机器人，以解决上述背景技术中存在的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：

柔性供料机器人，包括型材支架和电控柜，所述电控柜的表面设置有显示屏，一侧所述型材支架的顶部固定连接有四轴丝杠模组，所述四轴丝杠模组的一侧固定连接有四轴步进电机，所述四轴步进电机的输出轴固定连接有丝杠，所述丝杠的一端与四轴丝杠模组的内侧活动连接，所述丝杠的外部活动连接有移动块，所述移动块的顶部固定连接有光源板，所述光源板的一侧固定连接有固定板，所述固定板的外部活动连接有固定组件，所述固定组件的一侧固定连接有工业相机，所述电控柜的内侧固定连接有支撑架，两侧所述支撑架活动连接有集尘盒，所述型材支架的内侧设置有传送带。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述传送带的内部两侧搭接有连接辊，所述型材支架的一端固定连接有交流调速电机，所述交流调速电机的输出轴与传送带的一端固定连接，所述传送带的另一端与型材支架的内侧固定连接。

采用上述技术方案，该方案中的交流调速电机、连接辊之间的配合，起到带动传送带进行移动的效果。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述集尘盒的两侧固定连接有L性板，所述L性板的外部活动连接有固定螺栓，所述固定螺栓的一端与支撑架的内部活动连接，所述集尘盒的内部设置有清洁辊，所述集尘盒的一端固定连接有驱动电机，所述驱动电机的输出轴与清洁辊的一端固定连接，所述清洁辊的另一端固定连接有轴承，所述轴承的一端与集尘盒的内壁固定连接。

采用上述技术方案，该方案中的固定螺栓、固定螺栓之间的配合，起到对集尘盒进行安装固定的效果。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述清洁辊的外部设置有毛刷，所述毛刷的顶部与传送带的下表面搭接所述集尘盒的底壁固定连接有安装板，所述安装板的顶部固定连接有梳齿条，所述梳齿条的外部与毛刷的外部搭接。

采用上述技术方案，该方案中的毛刷、梳齿条之间的配合，起到对传送带表面的灰尘进行清扫收集的效果。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：视觉识别检测与运动算法整合于一个软件系统，并将检测结果通过连接运动控制卡，驱动四轴步进电机运动，实现抓取物料和摆放物料的功能。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述固定组件包括C形卡板，所述C形卡板的一侧固定连接有螺纹管，所述螺纹管的内部活动连接有螺杆，所述螺杆的一侧固定连接有固定垫，所述固定垫的表面与固定板的一侧搭接。

采用上述技术方案，该方案中的C形卡板、螺纹管、螺杆和固定垫之间的配合，起到方便对工业相机进行安装和拆卸的效果。

由于采用了上述技术方案，本实用新型相对现有技术来说，取得的技术进步是：

1、本实用新型提供柔性供料机器人，采用传送带、连接辊、交流调速电机、集尘盒、L性板、固定螺栓、驱动电机、清洁辊、毛刷、安装板和梳齿条之间的配合，通过交流调速电机带动连接辊进行转动从而带动传送带进行移动，可对不同物料进行输送，在传送带移动的过程中，驱动电机带动清洁辊进行转动，从而对传送带表面的灰尘进行清扫，清扫下的灰尘掉落进集尘盒内，使用交流调速电机，大大降低设备成本，经济性强，解决了目前我们常用的上料机器设备有振动盘、阶梯上料机，这种兼容性低，只能实现单一的物料，原料中掺杂的灰尘附着在供料盘的表面且不方便对供料设备进行清洁的问题，达到了可对不同物料进行输送的同时，降低设备成本，又能对传送带的表面进行清洁的有益效果。

2、本实用新型提供柔性供料机器人，采用四轴丝杠模组、四轴步进电机、丝杠、移动块、光源板、固定板、固定组件和工业相机之间的配合，通过将固定组件固定在固定板的外部，从而将工业相机安装在传送带的上方，结合光源板照亮物料边缘，采集目标图像，并传回电控柜进行分析识别定位，计算后将数据传给运动控制板卡，所以是集成了视觉和运动控制的功能，具备集成度高的技术特征，解决了现有的柔性供料机器人成本高视觉需要使用一台工控机，机械臂也需要单另使用一台，并且集成商需要依赖第三方软件平台和机械手，开发和使用都复杂，易用性不强，且不方便对其采集目标图像，降低柔性供料机器人的实用性的问题，达到了方便采集目标图像，提高柔性供料机器人的实用性和易用性的有益效果。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的型材支架下端立体结构示意图；

图3为本实用新型的集尘盒立体结构示意图；

图4为本实用新型的固定组件立体结构示意图。

图中：1、型材支架；2、电控柜；21、显示屏；3、四轴丝杠模组；5、四轴步进电机；6、丝杠；7、移动块；8、光源板；9、固定板；10、固定组件；1001、C形卡板；1002、螺纹管；1003、螺杆；1004、固定垫；11、工业相机；12、支撑架；13、集尘盒；131、L性板；132、固定螺栓；14、传送带；15、连接辊；16、交流调速电机；17、清洁辊；171、毛刷；172、轴承；18、驱动电机；19、安装板；191、梳齿条。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型做进一步详细说明：

实施例1

如图1-4所示，本实用新型提供了柔性供料机器人，包括型材支架1和电控柜2，电控柜2的表面设置有显示屏21，一侧型材支架1的顶部固定连接有四轴丝杠模组3，四轴丝杠模组3的一侧固定连接有四轴步进电机5，四轴步进电机5的输出轴固定连接有丝杠6，丝杠6的一端与四轴丝杠模组3的内侧活动连接，丝杠6的外部活动连接有移动块7，移动块7的顶部固定连接有光源板8，光源板8的一侧固定连接有固定板9，固定板9的外部活动连接有固定组件10，固定组件10的一侧固定连接有工业相机11，电控柜2的内侧固定连接有支撑架12，两侧支撑架12活动连接有集尘盒13，型材支架1的内侧设置有传送带14，达到了可对不同物料进行输送的同时，降低设备成本，又能对传送带14的表面进行清洁以及方便采集目标图像，提高柔性供料机器人的实用性和易用性的有益效果。

实施例2

如图1-4所示，在实施例1的基础上，本实用新型提供一种技术方案：优选的，传送带14的内部两侧搭接有连接辊15，型材支架1的一端固定连接有交流调速电机16，交流调速电机16的输出轴与传送带14的一端固定连接，传送带14的另一端与型材支架1的内侧固定连接，交流调速电机16、连接辊15之间的配合，起到带动传送带14进行移动的效果，集尘盒13的两侧固定连接有L性板131，L性板131的外部活动连接有固定螺栓132，固定螺栓132的一端与支撑架12的内部活动连接，集尘盒13的内部设置有清洁辊17，集尘盒13的一端固定连接有驱动电机18，驱动电机18的输出轴与清洁辊17的一端固定连接，清洁辊17的另一端固定连接有轴承172，轴承172的一端与集尘盒13的内壁固定连接，固定螺栓132、固定螺栓132之间的配合，起到对集尘盒13进行安装固定的效果，清洁辊17的外部设置有毛刷171，毛刷171的顶部与传送带14的下表面搭接集尘盒13的底壁固定连接有安装板19，安装板19的顶部固定连接有梳齿条191，梳齿条191的外部与毛刷171的外部搭接，毛刷171、梳齿条191之间的配合，起到对传送带14表面的灰尘进行清扫收集的效果。

实施例3

如图1-4所示，在实施例1的基础上，本实用新型提供一种技术方案：优选的，电控柜2的控制系统与四轴步进电机5、交流调速电机16、驱动电机18和光源板8相连通，电控柜2可控制四轴步进电机5、交流调速电机16、驱动电机18和光源板8的开关，视觉识别检测与运动算法整合于一个软件系统，并将检测结果通过连接运动控制卡，驱动四轴步进电机运动，实现抓取物料和摆放物料的功能，固定组件10包括C形卡板1001，C形卡板1001的一侧固定连接有螺纹管1002，螺纹管1002的内部活动连接有螺杆1003，螺杆1003的一侧固定连接有固定垫1004，固定垫1004的表面与固定板9的一侧搭接，C形卡板1001、螺纹管1002、螺杆1003和固定垫1004之间的配合，起到方便对工业相机11进行安装和拆卸的效果。

下面具体说一下该柔性供料机器人的工作原理。

如图1-4所示，首先，在使用时，通过将电控柜2进行连通电源和网络，将C形卡板1001套在固定板9上，通过将螺杆1003在螺纹管1002内进行旋转。从而将固定垫1004移动至固定板9的一侧，并进行固定，使得将工业相机11安装在传送带14的上方，随后将集尘盒13通过L性板131挂在支撑架12的外部，并用固定螺栓132进行连接固定，将物料放置在传送带14，启动交流调速电机16,交流调速电机16的输出轴带动连接辊15进行转动，使得传送带14对物料进行输送，视觉识别检测与运动算法整合于一个软件系统，并将检测结果通过连接运动控制卡，驱动四轴步进电机运动，实现抓取物料和摆放物料的功能，在传送带14移动的过程中，启动驱动电机18带动清洁辊17进行转动，毛刷171对传送带14表面的灰尘进行清扫，清扫后，通过毛刷171与梳齿条191进行滚梳，从而将毛刷171上的灰尘刮落进集尘盒13的内部，在对目标图像进行采集时，开启光源板8对物料进行照亮，并通过工业相机11进行拍摄，传回电控柜2进行分析识别定位，计算后将数据传给运动控制板卡，所以是集成了视觉和运动控制的功能。

上文一般性的对本实用新型做了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之做一些修改或改进，这对于技术领域的一般技术人员是显而易见的。因此，在不脱离本实用新型思想精神的修改或改进，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.柔性供料机器人，包括型材支架(1)和电控柜(2)，其特征在于：所述电控柜(2)的表面设置有显示屏(21)，一侧所述型材支架(1)的顶部固定连接有四轴丝杠模组(3)，所述四轴丝杠模组(3)的一侧固定连接有四轴步进电机(5)，所述四轴步进电机(5)的输出轴固定连接有丝杠(6)，所述丝杠(6)的一端与四轴丝杠模组(3)的内侧活动连接，所述丝杠(6)的外部活动连接有移动块(7)，所述移动块(7)的顶部固定连接有光源板(8)，所述光源板(8)的一侧固定连接有固定板(9)，所述固定板(9)的外部活动连接有固定组件(10)，所述固定组件(10)的一侧固定连接有工业相机(11)，所述电控柜(2)的内侧固定连接有支撑架(12)，两侧所述支撑架(12)活动连接有集尘盒(13)，所述型材支架(1)的内侧设置有传送带(14)。

2.根据权利要求1所述的柔性供料机器人，其特征在于：所述传送带(14)的内部两侧搭接有连接辊(15)，所述型材支架(1)的一端固定连接有交流调速电机(16)，所述交流调速电机(16)的输出轴与传送带(14)的一端固定连接，所述传送带(14)的另一端与型材支架(1)的内侧固定连接。

3.根据权利要求1所述的柔性供料机器人，其特征在于：所述集尘盒(13)的两侧固定连接有L性板(131)，所述L性板(131)的外部活动连接有固定螺栓(132)，所述固定螺栓(132)的一端与支撑架(12)的内部活动连接，所述集尘盒(13)的内部设置有清洁辊(17)，所述集尘盒(13)的一端固定连接有驱动电机(18)，所述驱动电机(18)的输出轴与清洁辊(17)的一端固定连接，所述清洁辊(17)的另一端固定连接有轴承(172)，所述轴承(172)的一端与集尘盒(13)的内壁固定连接。

4.根据权利要求3所述的柔性供料机器人，其特征在于：所述清洁辊(17)的外部设置有毛刷(171)，所述毛刷(171)的顶部与传送带(14)的下表面搭接所述集尘盒(13)的底壁固定连接有安装板(19)，所述安装板(19)的顶部固定连接有梳齿条(191)，所述梳齿条(191)的外部与毛刷(171)的外部搭接。

5.根据权利要求1所述的柔性供料机器人，其特征在于：所述电控柜(2)的控制系统与四轴步进电机(5)、交流调速电机(16)、驱动电机(18)和光源板(8)相连通，所述电控柜(2)可控制四轴步进电机(5)、交流调速电机(16)、驱动电机(18)和光源板(8)的开关。

6.根据权利要求1所述的柔性供料机器人，其特征在于：所述固定组件(10)包括C形卡板(1001)，所述C形卡板(1001)的一侧固定连接有螺纹管(1002)，所述螺纹管(1002)的内部活动连接有螺杆(1003)，所述螺杆(1003)的一侧固定连接有固定垫(1004)，所述固定垫(1004)的表面与固定板(9)的一侧搭接。