CN220680820U - 对接机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种对接机器人，其第一承载架安装于第一竖直调节机构，第二承载架安装于第二竖直调节机构，第一竖直调节机构和第二竖直调节机构的位置调节方向平行设置，第二竖直调节机构安装于第一水平调节机构，第一水平调节机构用以带动第二承载架靠近或远离第一承载架；第一竖直调节机构和第一水平调节机构均安装于第二水平调节机构，第二水平调节机构安装于动力底盘，第一水平调节机构和第二水平调节机构的位置调节方向非平行设置，且均垂直于第一竖直调节机构和第二竖直调节机构的位置调节方向。上述对接机器人可以解决目前双仓式对接机器人中两个料仓均是同时举升或下放，无法单独动作，使用范围部分受限，工作效率有进一步提升的问题。

Description

对接机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种对接机器人。

背景技术

随着技术的不断进步，越来越多的工作场景可以由机器人替代人工作业，以搬运或换料等为例，机器人已经逐步取代了人力，节省了大量的劳动力，且可以不间断作业，提升工作效率，智能化水平也逐步提升。

目前的对接机器人包括单仓和双仓两种，由于单仓对接机器人的转运效率相对较低，已经逐步被双仓对接机器人所替代。但是，目前的双仓机器人中两个料仓均是同时举升或下放，无法单独动作，在进行空料卷与满料卷对接过程中，机器人运动控制的动作多，使其使用范围部分受限，工作效率有进一步提升的空间。

实用新型内容

本申请公开一种对接机器人，以解决目前双仓式对接机器人中两个料仓均是同时举升或下放，无法单独动作，使用范围部分受限，工作效率有进一步提升的问题。

为了解决上述问题，本申请采用下述技术方案：

本申请公开一种对接机器人，其包括动力底盘、第一承载架、第二承载架、第一竖直调节机构、第二竖直调节机构、第一水平调节机构和第二水平调节机构；

所述第一承载架和所述第二承载架均用以承载待转运物料，且所述第一承载架安装于所述第一竖直调节机构，所述第二承载架安装于所述第二竖直调节机构，所述第一竖直调节机构和第二竖直调节机构的位置调节方向平行设置，所述第二竖直调节机构安装于所述第一水平调节机构，所述第一水平调节机构用以带动所述第二承载架靠近或远离所述第一承载架；所述第一竖直调节机构和所述第一水平调节机构均安装于所述第二水平调节机构，所述第二水平调节机构安装于所述动力底盘，所述第一水平调节机构和所述第二水平调节机构的位置调节方向非平行设置，且均垂直于所述第一竖直调节机构和所述第二竖直调节机构的位置调节方向。

本申请采用的技术方案能够达到以下有益效果：

本申请实施例公开一种对接机器人，其包括第一承载架和第二承载架，二者均用以承载待转运物料，且第一承载架安装在第一竖直调节机构上，第二承载架安装在第二竖直调节机构上，从而利用第一竖直调节机构和第二竖直调节机构分别调节第一承载架和第二承载架在竖直方向上的位置，使第一承载架和第二承载架能够单独举升或下放，从而在进行空料卷与满料卷对接过程中，不会使对接机器人使用范围受限，工作效率能够得到进一步提升。

同时，第二竖直调节机构安装于第一水平调节机构，且第一竖直调节机构和第一水平调节机构均安装在第二水平调节机构上，第一水平调节机构能够带动第二承载架远离或靠近第一承载架，以防止第一承载架上所承载的物料对第二承载架的接料或上料过程产生妨碍。通过使第一水平调节机构和第二水平调节机构的位置调节方向均垂直于第一竖直调节机构和第二竖直调节机构的位置调节方向，且使第一水平调节机构和第二水平调节机构的位置调节方向非平行设置，从而在第一水平调节机构和第二水平调节机构的作用下，可以对第二承载架在垂直于竖直方向的水平面内的位置进行调节；而对于第一承载架而言，其可以在第二水平调节机构的作用下在水平面内的某一方向上进行位置调节，且结合第一竖直调节机构和动力底盘，使得第一承载架亦具备与机台等待装料位配合的能力。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例公开的对接机器人的结构示意图；

图2为本申请实施例公开的对接机器人的工作状态示意图；

图3-图7均为本申请实施例公开的对接机器人中部分结构的示意图；

图8为本申请实施例公开的对接机器人工作过程的流程示意图。

附图标记说明：

100-动力底盘、110-车架、120-舵轮、

201-导轨、202-滑块、203-丝杠、204-丝杠螺母、205-第一齿轮、206-第二齿轮、207-驱动件、208-同步带、209-安装部、211-第一承载架、212-第二承载架、221-第一竖直调节机构、222-第二竖直调节机构、231-第一水平调节机构、232-第二水平调节机构、

300-定位相机、

400-壳体、

500-待转运物料。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各个实施例公开的技术方案。

在对接机器人的研发过程中，为提升对接机器人的工作效率，发明人经过创造性劳动，给出了多种不同类型的技术方案，如专利CN 219275848 U，该技术方案即是对当前对接机器人进行改进后的技术方案。但是，在利用技术方案量产后的设备的使用过程中，发明人进一步发现该技术方案仍存下些许问题。

具体来说，该技术方案中，分别用以安装第一承载架和第二承载架的第一竖直调节机构和第二竖直调节机构均通过第二水平调节机构一并安装于第一水平调节机构上。在这种情况下，由于第一承载架和第二承载架在水平方向上的调节动作是一致的，进而导致第一承载架和第二承载架在水平方向上的相对位置无法被调节，从而造成这种对接机器人的载料适应范围有限，也即，无法运载在第一承载架和第二承载架的分布方向上的尺寸较大的物料。基于前述情况，发明人经进一步创造性劳动，给出了本申请下述实施例公开的技术方案。

如图1-图8所示，本申请实施例公开一种对接机器人，该对接机器人可以用于物料转运等工作场景中，对接机器人包括动力底盘100、第一承载架211、第二承载架212、第一竖直调节机构221、第二竖直调节机构222、第一水平调节机构231和第二水平调节机构232。当然，对接机器人还可以包括壳体400等器件，壳体400可以罩设在动力底盘100等机构之外，以为动力底盘100等机构提供防护作用，且可以提升整个对接机器人的外观性能，考虑文本简洁，此处不再详细介绍。另外，为了保证对接机器人的到位精度相对较高，对接机器人还设有定位相机300，定位相机300能够为对接机器人提供位置参考信息。

其中，动力底盘100为对接机器人的移动机构，其可以带动整个对接机器人在地面等工作台面上移动。动力底盘100可以包括车架110和滚轮，车架110为动力底盘100的主体结构，对接机器人中的其他部件均可以安装在车架110上，滚轮的数量为至少三个，且滚轮与驱动电机等器件连接，即可带动车架110运动。另外，各滚轮均可以为舵轮120，以使动力底盘100可以转弯，提升对接机器人的灵活程度。

第一承载架211和第二承载架212均为对接机器人中用以承载物料卷等待转运物料500的机构，二者的具体结构可以根据所要承载的物料对应选定。可选地，本申请实施例公开的对接机器人可以用以承载和转运物料卷，即辊轴上卷绕有物料的料卷以及空的辊轴。基于此，在本申请实施例中，第一承载架211和第二承载架212各自均可以包括两个承载块，两个承载块之间相互间隔，且两个对应的承载块之间的间距可以根据所要承载和转运的物料在轴向上的长度等具体参数确定。同时，第一承载架211和第二承载架212上均设有V型槽，在第一承载架211和第二承载架212均包括两个承载块的情况下，任一承载块的上表面设有V型槽，从而在承载和转运物料卷的过程中，可以使辊轴被限位在V型槽内，保证物料卷可以被稳定地承载在第一承载架211(或第二承载架212)上。

如上，动力底盘100可以使整个对接机器人能够相对工作面运动，以携带物料卷移动至对应的工作位置，具体可以为机台的料仓处。但是，考虑到动力底盘100的移动精度相对较低，进而，为了保证对接机器人能够具备高精度的对接能力，如上所述，本申请实施例公开的对接机器人包括第一竖直调节机构221等用以调节第一承载架211和第二承载架212相对动力底盘100的位置的机构，这些机构的调节精度相对更高，从而可以保证对接机器人具备高精度对接能力。

其中，第一竖直调节机构221和第二竖直调节机构222的位置调节方向平行设置，更具体地说，二者均用以在竖直方向提供调节能力。第一水平调节机构231和第二水平调节机构232的位置调节方向均垂直于第一竖直调节机构221和第二竖直调节机构222的位置调节方向，也即，第一水平调节机构231和第二水平调节机构232均用以在水平方向上提升位置调节能力。同时，第一水平调节机构231和第二水平调节机构232的位置调节方向非平行设置，从而使得第一竖直调节机构221、第二竖直调节机构222、第一水平调节机构231和第二水平调节机构232中对应的几者一并工作，以使第一承载架211和第二承载架212在三维空间内的位置能够对应地被调节。更进一步地，可以使第一水平调节机构231和第二水平调节机构232的位置调节方向相互垂直，这可以进一步降低对第二承载架212等被调节件在水平方向上的位置调节难度。

更具体地，在组装对接机器人的过程中，可以通过焊接或螺栓连接件连接等方式，使第一承载架211安装于第一竖直调节机构221，且使第二承载架212安装于第二竖直调节机构222，从而使得第一承载架211在竖直方向上的位置可以被第一竖直调节机构221所调节，且使第二承载架212在竖直方向上的位置可以被第二竖直调节机构222所调节。

同时，第二竖直调节机构222安装于第一水平调节机构231，从而在第一水平调节机构231的作用下，使得第二竖直调节机构222的位置可以在第一水平调节机构231的水平调节方向上被调节，进而带动第二承载架212的位置被一并调节。

并且，在第一水平调节机构231的调节方向不同的情况下，第一水平调节机构231能够带动第二承载架212对应地靠近或远离第一承载架211。换句话说，第一水平调节机构231的调节方向至少具有第一承载架211和第二承载架212的分布方向的分量，从而使第二承载架212的调节能力相对更好，以防止在第一承载架211承载有物料的情况下，对第二承载架212拆装物料的过程产生妨碍，相应地，在所需承载的物料在第一承载架211和第二承载架212的分布方向上的尺寸相对较大的情况下，可以利用第一水平调节机构231调节第一承载架211和第二承载架212之间的间距，从而保证物料可以被本对接机器人所转运。相应地，在第一承载架211和第二承载架212上均未承载有满料卷的情况下，可以利用第一水平调节机构231对第一承载架211和第二承载架212之间的相对位置进行调整，使第一承载架211和第二承载架212之间的间距相对更小，进而使整个对接机器人的结构更为紧凑，减小对接机器人的外观尺寸，且可以降低对接机器人作为一整体移动时的难度，提升其使用便利性。

更进一步地，在本申请的另一实施例中，第一水平调节机构231的调节方向与第一承载架211和第二承载架212的分布方向平行。具体来说，以分别过第一承载架211和第二承载架212的承载方向的竖直面的分布方向为第一承载架211和第二承载架212的分布方向，第一承载架211和第二承载架212的承载方向相互平行，通过使第一水平调节机构231的调节方向平行于第一承载架211和第二承载架212的分布方向，使得在控制第二承载架212靠近或远离第一承载架211时的调节难度相对较低，且可以降低整个对接机器人的整体控制难度。

第一竖直调节机构221和第一水平调节机构231均安装于第二水平调节机构232上，从而在第二水平调节机构232的作用下，使得第一竖直调节机构221和第一水平调节机构231在第二水平调节机构232的水平调节方向上的位置可以被第二水平调节机构232所调节。对应地，分别直接或间接地安装于第一竖直调节机构221和第一水平调节机构231的第一承载架211和第二承载架212在第二水平调节机构232的调节方向上的位置亦可以被对应地调节。

并且，第二水平调节机构232安装于动力底盘100，从而保证第一水平调节机构231、第一竖直调节机构221和第二竖直调节机构222均可以以动力底盘100为参考系，以提供位置调节作用，实现调节第一承载架211和第二承载架212的位置的目的。

如上所述，第一水平调节机构231、第二水平调节机构232、第一竖直调节机构221和第二竖直调节机构222均用以提供某一直线上的位置调节作用，为此，四者中的一者或各自可以包括气缸、液压缸或直线电机等直线驱动器件，以提供直线驱动作用，且带动所驱动的机构运动。

也即，在本申请实施例公开的对接机器人中，第一承载架211可以在第一竖直调节机构221和第二水平调节机构232的作用下，在竖直方向和某一水平方向移动，第二承载架212则可以在第二竖直调节机构222、第一水平调节机构231和第二水平调节机构232的作用下，在三维空间中对应的调节范围内运动。

本申请实施例公开一种对接机器人，其包括第一承载架211和第二承载架212，二者均用以承载待转运物料500，且第一承载架211安装在第一竖直调节机构221上，第二承载架212安装在第二竖直调节机构222上，从而利用第一竖直调节机构221和第二竖直调节机构222分别调节第一承载架211和第二承载架212在竖直方向上的位置，使第一承载架211和第二承载架212能够单独举升或下放，从而在进行空料卷与满料卷对接过程中，不会使对接机器人使用范围受限，工作效率能够得到进一步提升。

同时，第二竖直调节机构222安装于第一水平调节机构231，且第一竖直调节机构221和第一水平调节机构231均安装在第二水平调节机构232上，第一水平调节机构231能够带动第二承载架212远离或靠近第一承载架211，以防止第一承载架211上所承载的物料对第二承载架212的接料或上料过程产生妨碍。通过使第一水平调节机构231和第二水平调节机构232的位置调节方向均垂直于第一竖直调节机构221和第二竖直调节机构222的位置调节方向，且使第一水平调节机构231和第二水平调节机构232的位置调节方向非平行设置，从而在第一水平调节机构231和第二水平调节机构232的作用下，可以对第二承载架212在垂直于竖直方向的水平面内的位置进行调节；而对于第一承载架211而言，其可以在第二水平调节机构232的作用下在水平面内的某一方向上进行位置调节，且结合第一竖直调节机构221和动力底盘100，使得第一承载架211亦具备与机台等待装料位配合的能力。

在布设第一承载架211和第二承载架212的过程中，可以使第一承载架211和第二承载架212沿所要承载的物料卷的轴向间隔分布。为了进一步降低对接机器人的操作难度，可选地，第一承载架211和第二承载架212沿垂直于物料卷等待转运物料500的轴向的方向分布。通俗地说，可以使第一承载架211和第二承载架212沿对接机器人在机台内装卸料时的大体运动方向分布。具体地，如图8所示，在对接机器人于机台内装卸料时，需要使对接机器人驶入机台的内部，完成换料后，再驶出至机台之外，前述过程中对接机器人的运动方向即可为第一承载架211和第二承载架212在对接机器人中的分布方向。

由于本申请实施例中的第一承载架211和第二承载架212可以被独立地控制举升和下放，为此，在采用上述技术方案的情况下，如图8所示，当需要拆卸物料卷的过程中，可以使第一承载架211和第二承载架212中的一者承载有待更换的物料卷，考虑到第二承载架212的运动维度相对更多，为了降低用于驱动第二承载架212的器件(包括第二竖直调节机构222、第一水平调节机构231和第二水平调节机构232)的驱动难度，提升前述器件的使用寿命，可以利用第一承载架211承载满料料卷，且利用第二承载架212承载空料料卷。

基于此，当需要拆卸空的物料卷的轴辊的过程中，可以使第二承载架212承载需要安装至机台的料卷，且使第二承载架212空载，之后，使对接机器人在动力底盘100的带动下移动至机台所在处。由于第一承载架211承载有满料料卷，为了防止料卷与机台干涉，需要使对接机器人位于机台中心线之外的某一位置，相应地，为了保证第二承载架212能够拆下机台上的空料卷，需要利用第一水平调节机构231(和第二水平调节机构232)带动第二承载架212移动，且使第二承载架212的中心线对准机台的中心线，使第二承载架212位于待拆下的物料卷的正下方，之后，在第二竖直调节机构222的作用下，使第二承载架212拆下机台上的物料卷，之后，使动力底盘100继续移动至第一承载架211基本位于机台的正上方，使第一承载架211位于待拆下的物料卷的正上方，之后，在第一竖直调节机构221的作用下，可以使第一承载架211将所承载的物料卷安装至机台，完成物料卷的更换工作。为了防止第二承载架212妨碍对接机器人退出机台，之后，需要利用第二竖直调节机构222带动第二承载架212下降，之后，对接机器人可以从机台顺利退出。当然，在料卷更换完成至对接机器人退出机台的过程中，第二承载架212均可以在第一水平调节机构231的作用下复位。

显然，在采用本申请实施例公开的对接机器人进行物料卷的更换工作的过程中，由于对接机器人在拆下机台上的物料卷之后，无需退出机台旋转180°后再进入机台进行物料卷的安装，因此，本申请实施例公开的对接机器人的对接动作少，对接效率相对较高。相应地，在向机台上安装空的料卷的情况下，整体的流程与上述过程相似，区别在于对接机器人进入机台时的朝向不同。

如上所述，第一竖直调节机构221和第一水平调节机构231均安装于第二水平调节机构232，以利用第二水平调节机构232调节第一承载架211和第二承载架212在第二水平调节机构232的调节方向上的位置。可选地，第二水平调节机构232的数量为两个，且第一竖直调节机构221和第一水平调节机构231分别安装于两个第二水平调节机构232上，从而利用两个第二水平调节机构232分别独立地为第一承载架211和第二承载架212提供水平方向的调节作用。

考虑在对接机器人工作的过程中，第一承载架211和第二承载架212均用以与机台的同一位置配合，且待拆下和待安装的料卷的尺寸相同，进而可以使第一承载架211和第二承载架212共用同一第二水平调节机构232，以在单次完成第二水平调节机构232的调节方向上的调节工作之后，即可使第一承载架211和第二承载架212在第二水平调节机构232的调节方向上均调节到位。

详细地说，本申请实施例公开的对接机器人还包括安装部209，且第二水平调节机构232的数量为一个，且使安装部209安装于第二水平调节机构232，这使得第一竖直调节机构221和第一水平调节机构231均可以通过安装于安装部209的方式，使第一承载架211和第二承载架212在对应的水平方向上的位置均可以被同一第二水平调节机构232所调节。具体地，安装部209可以包括板状结构，且安装部209可以采用金属等硬质材料形成，以使第一竖直调节机构221和第一水平调节机构231均能够稳定地安装于安装部209。

如上所述，第二水平调节机构232等均可以包括气缸、液压缸或直线电机等直线驱动机构，以保证各机构均具备在对应直线方向上提供调节作用的能力。可选地，第二水平调节机构232在包括驱动件207的同时，还包括导轨201和滑块202，其中，驱动件207用以驱动第一竖直调节机构221和第一水平调节机构231沿对应的水平方向移动，驱动件207具体可以为气缸、液压缸或直线电机等。并且，第二水平调节机构232中的导轨201安装于动力底盘100，且使第一竖直调节机构221和第一水平调节机构231均安装于滑块202，通过使各滑块202均滑动安装于导轨201，使得导轨201和滑块202可以为驱动件207的驱动过程提供导向和限位作用，一方面提升第二水平调节机构232的调节精度，另一方面还可以提升驱动件207的使用寿命。

另外，在上述实施例中，对接机器人可以包括安装部209，在第一竖直调节机构221和第一水平调节机构231均安装于安装部209的情况下，可以使安装部209与滑块202连接，从而利用与导轨201滑动配合的安装部209为驱动件207提供驱动作用。当然，在第一竖直调节机构221和第一水平调节机构231分别配设有单独的第二水平调节机构232的情况下，亦可以使第一竖直调节机构221和第一水平调节机构231与对应的滑块202连接，本文对此不作限制。当然，导轨201和滑块202的数量均可以为多个，且使第一竖直调节机构221和第一水平调节机构231均可以通过多个滑块202与动力底盘100形成滑动配合关系，以进一步提升二者的运动稳定性和可靠性。

为了进一步提升第二水平调节机构232的驱动精度，第二水平调节机构232的驱动件207可以包括旋转电机，相似地，为了将旋转电机的转动驱动动作转换为直线驱动动作，第二水平调节机构232还包括直线传动机构，其中，直线传动机构可以丝杠203和丝杠螺母204，丝杠螺母204螺旋安装于丝杠203上，且使被第二水平调节机构232所驱动的第一竖直调节机构221和第一水平调节机构231均与丝杠螺母204固定连接，从而在丝杠203转动的情况下，可以驱动丝杠螺母204带动第一竖直调节机构221和第一水平调节机构231沿丝杠203的轴向移动。当然，在第一竖直调节机构221和第一水平调节机构231均安装于安装部209上的情况下，可以使丝杠螺母204与安装部209固定连接，从而在安装部209的作用下，一并驱动第一竖直调节机构221和第一水平调节机构231运动。

可选地，通过使丝杠203直接安装于旋转电机的驱动轴上，即可使丝杠203能够驱动丝杠螺母204移动，为了使对接机器人在旋转电机的驱动轴的轴向上的尺寸相对较小，第二水平调节机构232还可以包括转动传动机构，由于水平方向上的驱动力相对较小，转动传动机构包括第一同步轮、第二同步轮和同步带208，相应地，在组装第二水平调节机构232的过程中，可以使第一同步轮安装于旋转电机，且使第二同步轮安装于丝杠203，利用同步带208可以使第一同步齿轮和第二同步齿轮形成传动连接关系，进而使旋转电机能够通过转动传动机构驱动丝杠203转动，且驱动丝杠螺母204沿丝杠203移动，以带动第一承载架211和第二承载架201相对动力底座产生水平移动动作。在采用这种转动传动机构的情况下，可以在保证传动精度和稳定性的同时，兼顾空间和成本。

如上所述，利用第一竖直调节机构221和第二竖直调节机构222可以分别使第一承载架211和第二承载架212单独地进行举升和下放动作，在本申请中，通过对第一竖直调节机构221和第二竖直调节机构222中直线驱动器件的驱动位移范围进行设计，可以保证第一承载架211和第二承载架212均能够单独地实现在机台上拆装物料卷的目的。

在上述实施例中，第一承载架211可以包括两个承载块，当然，第一承载架211亦可以为一整体结构，且为料卷的相背两端提供承载作用。为了使对接机器人的安装空间相对更大，可以使第一承载架211包括第一承载块和第二承载块，第一承载块和第二承载块相互间隔，这使得二者之间的空间可以用以容纳对接机器人中的其他器件。在采用上述技术方案的情况下，还可以防止因工作面不平等因素的存在，对待转运物料500的转运过程产生不利影响。当然，第一承载块和第二承载块之间的间隔的具体尺寸可以根据料卷的长度等实际情况确定，以利用第一承载块和第二承载块一并为料卷等待转运物料500提供承载作用。

在第一承载架211包括上述相互间隔的第一承载块和第二承载块的情况下，为了保证二者均具备相对动力底座沿竖直方向移动的能力，第一竖直调节机构221的数量亦需要设置为两个，通过使两个第一竖直调节机构221均安装于第二水平调节机构232上，且使第一承载块和第二承载块与两个第一竖直调节机构221一一对应设置，即可保证第一承载块和第二承载块均能够在第二水平调节机构232和第一竖直调节机构221的调节方向被调节。

如上所述，第一竖直调节机构221可以包括气缸、液压缸或直线电机等驱动件207，在此情况下，可以使第一竖直调节机构221的直线驱动机构安装在第二水平调节机构232上，以使第一竖直调节机构221能够带动第一承载架211相对动力底盘100在竖直方向上运动。

在本申请的另一实施例中，第一竖直调节机构221还包括导轨201和滑块202，导轨201和滑块202滑动配合，以利用导轨201和滑块202为第一竖直调节机构221中的驱动件207提供导向和限位作用。对应地，第一竖直调节机构221中的导轨201的延伸方向需要为竖直方向。基于此，为了使第一竖直调节机构221中的导轨201的安装稳定性相对更好，对接机器人还可以包括安装部209，且安装部209安装于第二水平调节机构232，在此情况下，可以使与第一承载块连接的第一竖直调节机构221中的导轨201安装于安装部209，对应的滑块202安装于第一承载块，且使该滑块202安滑动安装于导轨201，以使导轨201和滑块202的安装稳定性和运动稳定性均相对较高。

如上所述，第一竖直调节机构221中的驱动件207可以为直线驱动机构，在本申请的另一实施例中，驱动件207包括旋转电机，且第一竖直调节机构221还包括转动传动机构和直线传动机构，进而使旋转电机能够通过转动传动机构和直线传动机构间接地驱动第一承载块沿竖直方向移动，这种驱动方式的驱动精度和承载能力均相对较高，且承载稳定性相对较好。

具体地，转动传动机构的传动原理可以为链传动或带传动等，在本申请的一个具体实施例中，转动传动机构包括相互啮合的第一齿轮205和第二齿轮206，以利用齿轮传动的方式，实现转动力矩的传动目的，提升传动稳定性和传动精度。

直线传动机构为将转动动作转化为直线动作的机构，其可以采用齿轮齿条机构或梯形丝杠等，在本申请的另一实施例中，直线传动机构可以包括丝杠203和丝杠螺母204，丝杠螺母204螺旋安装于丝杠203上，且丝杠螺母204与第一承载架211固定连接，从而在丝杠203转动的情况下，可以驱动丝杠螺母204带动第一承载架211沿丝杠203的轴向移动，这种直线传动机构的传动效率相对较高，传动稳定性也相对较好。

相应地，在组装第一竖直调节机构221的过程中，可以使第一齿轮205安装于旋转电机，且使第二齿轮206安装于丝杠203，使旋转电机能够通过第一齿轮205和第二齿轮206驱动丝杠203转动，且驱动丝杠螺母204沿丝杠203移动，以带动第一承载架211相对动力底座产生升降动作。

可选地，第一水平调节机构231的结构与第二水平调节机构232的结构相同，和/或第二竖直调节机构222的结构与第一竖直调节机构221的结构相同，以使第一水平调节机构231和第二竖直调节机构222均具有较高的驱动稳定性和驱动精度。考虑到各调节机构的安装位置有所不同，在组装第二竖直调节机构222和第一水平调节机构231的过程中，三者中的导轨201均相对各自的驱动件207静止，且三者的滑块202均相对各自的驱动件207活动。

本申请上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种对接机器人，其特征在于，包括动力底盘、第一承载架、第二承载架、第一竖直调节机构、第二竖直调节机构、第一水平调节机构和第二水平调节机构；

所述第一承载架和所述第二承载架均用以承载待转运物料，且所述第一承载架安装于所述第一竖直调节机构，所述第二承载架安装于所述第二竖直调节机构，所述第一竖直调节机构和第二竖直调节机构的位置调节方向平行设置，所述第二竖直调节机构安装于所述第一水平调节机构，所述第一水平调节机构用以带动所述第二承载架靠近或远离所述第一承载架；所述第一竖直调节机构和所述第一水平调节机构均安装于所述第二水平调节机构，所述第二水平调节机构安装于所述动力底盘，所述第一水平调节机构和所述第二水平调节机构的位置调节方向非平行设置，且均垂直于所述第一竖直调节机构和所述第二竖直调节机构的位置调节方向。

2.根据权利要求1所述的对接机器人，其特征在于，所述对接机器人还包括安装部，所述第二水平调节机构的数量为一个，且所述安装部安装于所述第二水平调节机构，所述第一竖直调节机构和所述第一水平调节机构均安装于所述安装部。

3.根据权利要求1所述的对接机器人，其特征在于，所述第二水平调节机构包括驱动件、导轨和滑块，所述驱动件用以驱动所述第一竖直调节机构和所述第一水平调节机构沿水平方向移动，所述导轨安装于所述动力底盘，所述第一竖直调节机构和所述第一水平调节机构均安装于所述滑块，且各所述滑块均滑动安装于所述导轨。

4.根据权利要求3所述的对接机器人，其特征在于，所述驱动件包括旋转电机，所述第二水平调节机构还包括转动传动机构和直线传动机构，所述转动传动机构包括第一同步轮、第二同步轮和同步带，所述直线传动机构包括丝杠和丝杠螺母，所述丝杠螺母螺旋安装于所述丝杠，且所述第一竖直调节机构和所述第一水平调节机构均与所述丝杠螺母固定连接，所述第一同步轮安装于所述旋转电机，所述第二同步轮安装于所述丝杠，所述第一同步轮和所述第二同步轮通过所述同步带传动连接。

5.根据权利要求1所述的对接机器人，其特征在于，所述第一竖直调节机构的数量为两个，两个所述第一竖直调节机构均安装于所述第二水平调节机构，所述第一承载架包括相互间隔的第一承载块和第二承载块，所述第一承载块和所述第二承载块一并用以承载待转运物料，且所述第一承载块和所述第二承载块与两个第一竖直调节机构一一对应设置。

6.根据权利要求5所述的对接机器人，其特征在于，所述对接机器人还包括安装部，所述安装部安装于所述第二水平调节机构，与所述第一承载块连接的所述第一竖直调节机构包括驱动件、导轨和滑块，所述驱动件用以驱动所述第一承载块沿竖直方向移动，所述导轨安装于所述安装部，所述滑块安装于所述第一承载块，所述滑块滑动安装于所述导轨。

7.根据权利要求6所述的对接机器人，其特征在于，所述驱动件包括旋转电机，所述第一竖直调节机构还包括转动传动机构和直线传动机构，所述转动传动机构包括相互啮合的第一齿轮和第二齿轮，所述直线传动机构包括丝杠和丝杠螺母，所述丝杠螺母螺旋安装于所述丝杠，且所述丝杠螺母与所述第一承载块固定连接，所述第一齿轮安装于所述旋转电机，所述第二齿轮安装于所述丝杠。

8.根据权利要求1所述的对接机器人，其特征在于，所述第一水平调节机构的结构与所述第二水平调节机构的结构相同；

和/或所述第二竖直调节机构的结构与所述第一竖直调节机构的结构相同。

9.根据权利要求1所述的对接机器人，其特征在于，所述第一承载架和所述第二承载架上均设有V型槽。

10.根据权利要求1所述的对接机器人，其特征在于，所述第一水平调节机构的调节方向与所述第一承载架和所述第二承载架的分布方向平行设置。