CN219278733U - 对接机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种对接机器人，其承载架用以承载待转运物料，且承载架安装于第二水平调节机构，第二水平调节机构安装于第一水平调节机构，第一水平调节机构安装于安装架，第一水平调节机构和第二水平调节机构的位置调节方向非平行设置，安装架通过剪叉组件活动地安装于动力底盘，直线驱动组件与剪叉组件连接，以驱动安装架相对动力底盘沿垂直于第一水平调节机构和第二水平调节机构的位置调节方向的方向运动，且直线驱动组件的驱动方向、第一水平调节机构的位置调节方向和安装架的长度方向均相互平行。上述对接机器人可以解决目前对接机器人的料仓在进出机台的方向上的运动范围相对较小，适用范围较窄的问题。

Description

对接机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种对接机器人。

背景技术

随着技术的不断进步，越来越多的工作场景可以由机器人替代人工作业，以搬运或换料等为例，机器人已经逐步取代了人力，节省了大量的劳动力，且可以不间断作业，提升工作效率，智能化水平也逐步提升。目前的对接机器人中，料仓在进出机台的方向上的运动范围相对较小，导致对接机器人仅适用于部分机台的对接要求，适用范围较窄。

实用新型内容

本申请公开一种对接机器人，以解决目前对接机器人的料仓在进出机台的方向上的运动范围相对较小，适用范围较窄的问题。

为了解决上述问题，本申请采用下述技术方案：

本申请公开一种对接机器人，其包括动力底盘、承载架、安装架、直线驱动组件、剪叉组件、第一水平调节机构和第二水平调节机构；

所述承载架用以承载待转运物料，且所述承载架安装于所述第二水平调节机构，所述第二水平调节机构安装于所述第一水平调节机构，所述第一水平调节机构安装于所述安装架，所述第一水平调节机构和所述第二水平调节机构的位置调节方向非平行设置，所述安装架通过所述剪叉组件活动地安装于所述动力底盘，所述直线驱动组件与所述剪叉组件连接，以驱动所述安装架相对所述动力底盘沿垂直于所述第一水平调节机构和所述第二水平调节机构的位置调节方向的方向运动，且所述直线驱动组件的驱动方向、所述第一水平调节机构的位置调节方向和所述安装架的长度方向均相互平行。

可选地，所述第一水平调节机构和所述第二水平调节机构的数量均为两个，所述承载架包括相互间隔的第一承载块和第二承载块，所述第一承载块和所述第二承载块一并用以承载待转运物料，且所述第一承载块和所述第二承载

块与两个所述第二水平调节机构一一对应设置，两个第二水平调节机构一一对5应地安装在两个第一水平调节机构上，且两个所述第一水平调节机构均安装在所述安装架上。

可选地，所述直线驱动组件、所述剪叉组件和所述安装架的数量均为两个，且一一对应设置，两个所述第一水平调节机构一一对应地安装在两个所述安装架上。

0可选地，所述直线驱动组件包括旋转电机、导轨、滑块、丝杠和丝杠螺母，

所述导轨安装于所述动力底盘，所述滑块滑动安装于所述导轨，所述丝杠与所述旋转电机传动连接，所述丝杠螺母螺旋安装于所述丝杠，且所述丝杠螺母固定连接于所述滑块，所述剪叉组件的滑动端采用转轴连接的方式安装于所述丝杠螺母。

5可选地，所述直线驱动组件包括旋转电机、导轨、滑块、丝杠、丝杆螺母和推杆，所述导轨安装于所述动力底盘，所述滑块滑动安装于所述导轨，所述丝杠与所述旋转电机传动连接，所述丝杠螺母螺旋安装于所述丝杠，且丝杠螺母固定连接于所述滑块，且所述丝杠螺母与推杆的一端转动连接，所述推杆的另一端与所述剪叉组件中连接于所述安装架的一端转动连接。

0可选地，在所述直线驱动组件的驱动方向上，所述直线驱动组件相对所述安装架居中设置，且所述直线驱动组件的相背两侧均设有所述剪叉组件，两个所述剪叉组件通过联轴器或链传动机构与所述直线驱动组件传动连接，且两个所述剪叉组件中，一者的两个叉臂分别转动连接于所述安装架和所述动力底盘的同端，另一者的两个叉臂分别转动连接于所述安装架和所述动力底盘的另一5同端。

可选地，在所述第一水平调节机构的位置调节方向上，所述安装架的长度和所述第一水平调节机构的调节尺寸范围均等于所述动力底盘的尺寸。

可选地，所述第二水平调节机构包括驱动件、导轨和滑块，所述驱动件用以驱动所述承载架沿水平方向移动，所述导轨安装于第一水平调节机构，所述滑块滑动安装于所述导轨，且所述承载架安装于所述滑块。

可选地，所述驱动件包括旋转电机，所述第二水平调节机构还包括转动传动机构和直线传动机构，所述转动传动机构包括相互啮合的第一齿轮和第二齿轮，所述直线传动机构包括丝杠和丝杠螺母，所述丝杠螺母螺旋安装于所述丝杠，且所述丝杠螺母与所述承载架固定连接，所述第一齿轮安装于所述旋转电机，所述第二齿轮安装于所述丝杠。

可选地，所述第一水平调节机构的结构与所述第二水平调节机构的结构相同。

本申请采用的技术方案能够达到以下有益效果：

本申请实施例公开一种对接机器人，其包括用以承载待转运物料的承载架，且承载架安装在第二水平调节机构上，第二水平调节机构安装在第一水平调节机构上，第一水平调节机构承载于安装架上，安装架通过剪叉组件活动地安装在动力底盘上，且剪叉组件与直线驱动组件连接。其中，直线驱动组件的驱动方向垂直于第一水平调节机构和第二水平调节机构的位置调节方向，且第一水平调节机构和第二水平调节机构的位置调节方向非平行设置，从而在第一水平调节机构和第二水平调节机构的作用下，可以对承载架在某一平面内的位置进行调节，且借助直线驱动组件和剪叉组件，可以对承载架在垂直于前述平面的方向上的位置进行调节，进而实现在三维空间内调节承载架和第二承载架的位置的目的。

另外，通过使直线驱动组件的驱动方向、第一水平调节机构的位置调节方向和安装架的长度方向均相互平行，使得在利用第一水平调节机构对承载架的位置进行调节的过程中，剪叉组件可以始终为安装架(即第一水平调节机构提供稳定的承载作用)；同时，由于剪叉组件的跨度相对较大，进而无论承载架位于安装架的何处，剪叉组件均可以为安装架(和承载架)提供较为可靠的承载稳定性，进而在本申请实施例公开的对接机器人与进出机台的方向上的尺寸相对较大的机台配合的过程中，对接机器人可以使所承载的待转运物料在进出机台的方向上大范围且稳定地运动，从而扩大对接机器人的使用范围。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1和图2均为本申请实施例公开的对接机器人与物料卷的装配关系示意图；

图3为本申请实施例公开的对接机器人的内部结构示意图；

图4和5均为本申请实施例公开的对接机器人中直线驱动组件的一种结构示意图；

图6和7均为本申请实施例公开的对接机器人中直线驱动组件的另一种结构示意图。

附图标记说明：

100-动力底盘、110-车架、120-舵轮、

201-导轨、202-滑块、203-丝杠、204-丝杠螺母、205-第一齿轮、206-第二齿轮、207-驱动件、208-推杆、209-联轴器、210-链传动机构、211-承载架、212-安装架、221-直线驱动组件、222-剪叉组件、231-第一水平调节机构、232-第二水平调节机构、

300-定位相机、

400-壳体、

900-物料卷。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各个实施例公开的技术方案。

如图1-图7所示，本申请实施例公开一种对接机器人，该对接机器人可以用于物料转运等工作场景中，对接机器人包括动力底盘100、承载架211、安装架212、直线驱动组件221、剪叉组件222、第一水平调节机构231和第二水平调节机构232。当然，对接机器人还可以包括壳体400等器件，壳体400可以罩设在动力底盘100等机构之外，以为动力底盘100等机构提供防护作用，且可以提升整个对接机器人的外观性能。

其中，动力底盘100为对接机器人的移动机构，其可以带动整个对接机器人在地面等工作台面上移动。动力底盘100可以包括车架110和滚轮，车架110为动力底盘100的主体结构，对接机器人中的其他部件均可以安装在车架110上，滚轮的数量为至少三个，且滚轮与驱动电机等器件连接，即可带动车架110运动。另外，各滚轮均可以为舵轮120，以使动力底盘100可以转弯，提升对接机器人的灵活程度。

承载架211为对接机器人中用以承载物料卷900等待转运物料的机构，承载架211的具体结构可以根据所要承载的物料对应选定。可选地，本申请实施例公开的对接机器人可以用以承载和转运物料卷900，即辊轴上卷绕有物料的料卷以及空的辊轴，基于此，在本申请实施例中，承载架211可以包括两个承载块，两个承载块之间相互间隔，且两个对应的承载块之间的间距可以根据所要承载和转运的物料在轴向上的长度等具体参数确定；同时，任一承载块的上表面设有V型槽，从而在承载和转运物料卷900的过程中，可以使辊轴被限位在V型槽内，保证物料卷900可以被稳定地承载在承载架211上。

如上，动力底盘100可以使整个对接机器人能够相对工作面运动，以携带物料卷900移动至对应的工作位置，具体可以为机台的料仓处。但是，考虑到动力底盘100的移动精度相对较低，进而，为了保证对接机器人能够具备高精度的对接能力，如上所述，本申请实施例公开的对接机器人包括第一水平调节机构231等用以调节承载架211相对动力底盘100的位置的机构，这些机构的调节精度相对更高，从而可以保证对接机器人具备高精度对接能力。

其中，直线驱动组件221与剪叉组件222连接，以驱动安装架212相对动力底盘100沿垂直于第一水平调节机构231和第二水平调节机构232的位置调节方向的方向运动。也即，第一水平调节机构231和第二水平调节机构232均用以在某一平面内提供位置调节作用，而直线驱动组件221和剪叉组件222则用以在垂直于第一水平调节机构231和第二水平调节机构232的位置调节面的方向上提供位置调节作用。同时，第一水平调节机构231和第二水平调节机构232的位置调节方向非平行设置，从而使得第一水平调节机构231，第二水平调节机构232，以及直线驱动组件221和剪叉组件222一并工作，可以使承载架211在三维空间内的位置能够被任意调节。

更直观地说，直线驱动组件221和剪叉组件222用以在竖直方向上为承载架211提供位置调节能力，保证承载于承载架211的物料卷900的重量可以通过剪叉组件222所支撑。更进一步地，可以使第一水平调节机构231和第二水平调节机构232的位置调节方向相互垂直，这可以进一步降低对承载架211在水平方向上的位置调节难度。

更具体地，在组装对接机器人的过程中，可以通过焊接或螺栓连接件连接等方式，使承载架211安装于第二水平调节机构232，从而使得承载架211在第二水平调节机构232的水平调节方向上的位置可以被第二水平调节机构232所调节。

同时，第二水平调节机构232安装于第一水平调节机构231上，从而在第一水平调节机构231的作用下，使得第二水平调节机构232，以及安装于第二水平调节机构232上的机构在第一水平调节机构231的水平调节方向上的位置可以被第一水平调节机构231所调节。

相应地，第一水平调节机构231安装于安装架212，安装架212用以提供安装作用，以在第一水平调节机构231的工作过程中，为安装于第一水平调节机构231上的机构提供较为稳定的承载作用，安装架212具体可以为板状结构件，第一水平调节机构231可以通过螺栓连接件连接等方式稳定地安装于安装架212上。

安装架212通过剪叉组件222活动地安装于动力底盘100，且直线驱动组件221与剪叉组件222连接，进而在直线驱动组件221和剪叉组件222的作用下，沿垂直于第一水平调节机构231和第二水平调节机构232的水平调节方向的方向，使得安装架212和安装于安装架212上的其他机构的位置可以被直线驱动组件221与剪叉组件222所调节。

直线驱动组件221与剪叉组件222均安装于动力底盘100，从而保证第一水平调节机构231、第二水平调节机构232和直线驱动组件221均可以以动力底盘100为参考系，以提供位置调节作用，实现调节承载架211的位置的目的。并且，在剪叉组件222的承载作用下，可以保证安装架212在升降过程中具有良好的稳定性，同时，通过使第一水平调节机构231的位置调节方向、安装架212的长度方向，以及直线驱动组件221的驱动方向平行设置，即可利用跨度相对较大的剪叉组件为安装架212提供非点式的承载作用，进而在利用第一水平调节机构231调节承载架211的位置的过程中，保证安装架212上的任意位置基本均能够为承载架211提供较为可靠的承载效果。

如上所述，第一水平调节机构231、第二水平调节机构232和直线驱动组件221均用以提供某一直线上的位置调节作用，为此，四者中的一者或各自可以包括气缸、液压缸或直线电机等直线驱动机构，以提供直线驱动作用，且带动所驱动的机构运动。

本申请实施例公开一种对接机器人，其包括用以承载待转运物料的承载架211，且承载架211安装在第二水平调节机构232上，第二水平调节机构232安装在第一水平调节机构231上，第一水平调节机构231承载于安装架212上，安装架212通过剪叉组件222活动地安装在动力底盘100上，且剪叉组件222与直线驱动组件221连接。其中，直线驱动组件221的驱动方向垂直于第一水平调节机构231和第二水平调节机构232的位置调节方向，且第一水平调节机构231和第二水平调节机构232的位置调节方向非平行设置，从而在第一水平调节机构231和第二水平调节机构232的作用下，可以对承载架211在某一平面内的位置进行调节，且借助直线驱动组件221和剪叉组件222，可以对承载架在垂直于前述平面的方向上的位置进行调节，进而实现在三维空间内调节承载架211和第二承载架212的位置的目的。

另外，通过使直线驱动组件221的驱动方向、第一水平调节机构231的位置调节方向和安装架212的长度方向均相互平行，使得在利用第一水平调节机构231对承载架211的位置进行调节的过程中，剪叉组件222可以始终为安装架212(即第一水平调节机构231提供稳定的承载作用)；同时，由于剪叉组件222的跨度相对较大，进而无论承载架211位于安装架212的何处，剪叉组件均可以为安装架212(和承载架211)提供较为可靠的承载稳定性，进而在本申请实施例公开的对接机器人与进出机台的方向上的尺寸相对较大的机台配合的过程中，对接机器人可以使所承载的待转运物料在进出机台的方向上大范围且稳定地运动，从而扩大对接机器人的使用范围。

如上所述，承载架211可以包括两个承载块，且两个承载块均可以一并安装至第二水平调节机构232。更具体地，承载架211包括第一承载块和第二承载块，二者一并用以承载待转运物料，第一承载块和第二承载块相互间隔，以保证二者在承载待转运物料的过程中，可以为待转运物料提供可靠的承载作用。

在本申请的另一实施例中，所述第二水平调节机构232的数量为两个，且第一承载块和第二承载块与两个所述第二水平调节机构232一一对应设置。相应地，第一水平调节机构231的数量也可以为两个，两个第二水平调节机构232一一对应地安装在两个第一水平调节机构231上，两个第一水平调节机构231均安装在安装架212上，这使得第一承载块和第二承载块在水平面上的位置亦可以被独立地调节，以进一步降低对动力底盘100的位移控制精度的要求，进而降低动力底盘100的控制难度，提升对接效率。

进一步地，直线驱动组件221、剪叉组件222和安装架212的数量亦均为两个，且一一对应，通过使两个第一水平调节机构231一一对应地安装在两个安装架212上，使得第一承载块和第二承载块在竖直方向上的位置可以被独立地调节，以进一步提升对接机器人对被转运物料的位置调节范围，防止因工作面不平等因素的存在，对待转运物料的转运过程产生不利影响。

具体地，两个直线驱动组件221的结构和尺寸可以对应相同，对应地，两个剪叉组件222的结构和尺寸可以对应相同，两个安装架212的结构和尺寸可以对应相同，两个第一水平调节机构231的结构和尺寸也可以对应相同，两个第二水平调节机构232的结构和尺寸亦可以对应相同，从而降低对接机器人的备件和组装难度。

如上所述，对接机器人用以移动至机台以更换物料卷900，在对接机器人的移动过程中，通常需要设置检测位置的传感器对对接机器人与机台之间的相对位置进行检测，以辅助对接机器人运动。可选地，利用测距传感器能够对对接机器人在某一方向上与机台之间的距离进行检测，为此，通过设置多个测距传感器的方式，可以获取对接机器人与机台之间的相对位置关系。

为了降低对接机器人的位置检测难度，还可以利用定位相机300获取对接机器人在三维空间中与机台之间的相对位置关系。基于此，对接机器人可以包括定位相机300，定位相机300可以安装在承载架211上，更具体地，可以使定位相机300安装于承载架211的V型槽的正下方，以保证所测量的位置可以表征待转运物料与机台之间的相对位置。

如上所述，直线驱动组件221可以包括气缸等机构，在本申请的另一实施例中，直线驱动组件221包括驱动件207，驱动件具体可以为旋转电机，且通过搭配其他传动机构，使旋转电机可以驱动剪叉组件222变形，进而驱动安装架212相对动力底盘100运动，以提升剪叉组件222的动作稳定性和精度。具体地，前述传动机构可以包括丝杠203和丝杠螺母204，丝杠203与旋转电机传动连接，丝杠螺母204螺旋安装于丝杠203，且丝杠螺母204与剪叉组件222连接，从而在旋转电机工作的情况下，使丝杠螺母204能够驱动剪叉组件222变形。

为了提升剪叉组件222的动作稳定性和顺畅性，直线驱动组件221还包括导轨201和滑块202，导轨201安装于动力底盘100，滑块202滑动安装于导轨201，且丝杠螺母204固定连接在滑块202上，从而利用丝杠螺母204和滑块202共同将旋转电机207的旋转运动转换为丝杠螺母204的直线运动，且剪叉组件222的滑动端可以采用转轴连接的方式安装在丝杠螺母204上，保证二者之间能够形成稳定的装配关系。在旋转电机207动作的情况下，丝杠螺母204能够带动剪叉组件222的滑动端滑动，进而实现剪叉组件222的升降功能。

在本申请的另一实施例中，为了降低剪叉组件222的受力大小，相较于上述实施例中所提及的直线驱动组件221而言，本申请实施例中的直线驱动组件221还包括推杆208，除丝杠螺母204的连接关系与上述实施例不同之外，本实施例中的旋转电机、导轨201、滑块202和丝杠203均与上述实施例中对应的部件间的连接关系相同。在本实施例中，丝杠螺母204与推杆208的一端转动连接，且推杆208的另一端与剪叉组件222中连接于安装架212的一端转动连接，进而在旋转电机工作的情况下，使得丝杠螺母204可以通过推杆208直接驱动安装架212运动，从而降低剪叉组件222所受的负荷，提升剪叉组件222的使用寿命，进而提升对接机器人的可靠性。

如上所述，安装架212通过剪叉组件222活动地安装于动力底盘100，进而，为了保证安装架212能够相对动力底盘100运动，剪叉组件222中的两个叉臂中的一者需要与安装架212滑动连接，且另一者需要与动力底盘100滑动连接，为此，在安装架212和动力底盘100之间仅设置一个剪叉组件222的情况下，可能会导致安装架212的边缘区域仍可能无法提供较为稳定的承载能力。

基于上述情况，在本申请的另一实施例中，沿直线驱动组件221的驱动方向，直线驱动组件221相对安装架212居中设置，且直线驱动组件221的相背两侧均设有剪叉组件222，且在安装两个剪叉组件222的过程中，可以使两个剪叉组件222中一者的两个叉臂分别转动连接于安装架212和动力底盘100的同端，且使另一者的两个叉臂分别转动连接于安装架212和动力底盘100的另一同端。在采用上述技术方案的情况下，即可使剪叉组件222能够始终为安装架的相背两端提供稳定的承载作用，且在直线驱动组件221相背两侧的剪叉组件222中活动的叉臂的作用下，亦可以为安装架212的中部提供较为稳定的支撑作用，保证安装架212上的任意位置处均可以被稳定地承载，以为承载架211和承载于承载架211上的物料卷900提供稳定的支撑作用。

更进一步地，考虑到安装架212必然具有一定的宽度，即安装架212在垂直于剪叉组件222的举升方向和第一水平调节机构231的位置调节方向的方向上，必然具有一定的尺寸，因此，可以使剪叉组件的数量为四个或更多个，且使部分剪叉组件沿安装架212的宽度方向分布。更具体地，剪叉组件的数量可以为四个，且四个剪叉组件中各自的一个叉臂分别与安装架212的四个角部一一对应地转动连接。

相应地，在剪叉组件222的数量为多个的情况下，直线驱动组件221的数量亦可以为多个，综合成本和空间等方面考虑，直线驱动组件可以为一个，且通过设置联轴器209或链传动机构210等传动机构，可以使同一直线驱动组件221可以同时驱动多个剪叉组件222一并运动。当然，为了保证每一剪叉组件222的驱动方向均相同，基于上述实施例，在位于直线驱动组件221的相背两侧的剪叉组件222分别转动连接于安装架212的相背两端的情况下，可以使分别用于传动连接位于直线驱动组件221的相背两侧的剪叉组件222的传动组件的螺旋方向设置为反向。

如上，在剪叉组件222的作用下，可以使安装架212上任意位置处对承载架211的支撑效果均相对较好，为此，为了进一步增大第一水平调节机构231的调节范围，进而增大承载架211的移动范围，可选地，在第一水平调节机构231的位置调节方向上，可以使安装架212的长度和第一水平调节机构231的调节尺寸范围均等于动力底盘100在对应方向上的尺寸，以在基本不妨碍对接机器人的移动的情况下，增大待转运物料的位置调节范围。当然，如上所述，动力底盘100之外还设有壳体400，且壳体400亦罩设于第一水平调节机构231之外，为此，为了尽量防止第一水平调节机构231对壳体400的安装产生妨碍，亦可以使安装架212的长度和第一水平调节机构231的调节尺寸范围均稍小于动力底盘100在对应方向上的尺寸。

如上所述，第二水平调节机构232包括直线驱动机构，在本申请的另一实施例中，第二水平调节机构232包括驱动件207、导轨201和滑块202，驱动件207具体可以为前述直线驱动机构，驱动件207用以驱动承载架211沿水平方向移动，导轨201可以安装在第一水平调节机构231上，滑块202滑动安装于导轨201，且承载架211安装于滑块202，从而使滑块202可以沿导轨201滑动，且为承载架211的运动过程提供导向和限位作用，提升承载架211的运动精度，且可以提升第二水平调节机构232中驱动件207的稳定性和可靠性。在组装第二水平调节机构232的过程中，可以使滑块202与驱动件207连接，或者，亦可以使承载架211直接连接在驱动件207上。

如上所述，驱动件207可以为直线驱动机构，在本申请的另一实施例中，驱动件207包括旋转电机，且第二水平调节机构232还包括转动传动机构和直线传动机构，进而使旋转电机能够通过转动传动机构和直线传动机构间接地驱动承载架211沿水平方向移动，这种驱动方式的驱动精度和承载能力均相对较高，且承载稳定性相对较好。

具体地，转动传动机构的传动原理可以为链传动或带传动等，在本申请的一个具体实施例中，转动传动机构包括相互啮合的第一齿轮205和第二齿轮206，以利用齿轮传动的方式，实现转动力矩的传动目的，提升传动稳定性和传动精度。

直线传动机构为将转动动作转化为直线动作的机构，其可以采用齿轮齿条机构或梯形丝杠等，在本申请的另一实施例中，直线传动机构可以包括丝杠203和丝杠螺母204，丝杠螺母204螺旋安装于丝杠203上，且丝杠螺母204与承载架211固定连接，从而在丝杠203转动的情况下，可以驱动丝杠螺母204带动承载架211沿丝杠203的轴向移动，这种直线传动机构的传动效率相对较高，传动稳定性也相对较好。

相应地，在组装第二水平调节机构232的过程中，可以使第一齿轮205安装于旋转电机，且使第二齿轮206安装于丝杠203，使旋转电机能够通过第一齿轮205和第二齿轮206驱动丝杠203转动，且驱动丝杠螺母204沿丝杠203移动，以带动承载架211相对动力底盘100产生水平移动动作。

可选地，第一水平调节机构231的结构与第二水平调节机构232的结构相同，以使第一水平调节机构231亦具有较高的驱动稳定性和驱动精度。

本申请上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种对接机器人，其特征在于，包括动力底盘、承载架、安装架、直线驱动组件、剪叉组件、第一水平调节机构和第二水平调节机构；

所述承载架用以承载待转运物料，且所述承载架安装于所述第二水平调节机构，所述第二水平调节机构安装于所述第一水平调节机构，所述第一水平调节机构安装于所述安装架，所述第一水平调节机构和所述第二水平调节机构的位置调节方向非平行设置，所述安装架通过所述剪叉组件活动地安装于所述动力底盘，所述直线驱动组件与所述剪叉组件连接，以驱动所述安装架相对所述动力底盘沿垂直于所述第一水平调节机构和所述第二水平调节机构的位置调节方向的方向运动，且所述直线驱动组件的驱动方向、所述第一水平调节机构的位置调节方向和所述安装架的长度方向均相互平行。

2.根据权利要求1所述的对接机器人，其特征在于，所述第一水平调节机构和所述第二水平调节机构的数量均为两个，所述承载架包括相互间隔的第一承载块和第二承载块，所述第一承载块和所述第二承载块一并用以承载待转运物料，且所述第一承载块和所述第二承载块与两个所述第二水平调节机构一一对应设置，两个第二水平调节机构一一对应地安装在两个第一水平调节机构上，且两个所述第一水平调节机构均安装在所述安装架上。

3.根据权利要求2所述的对接机器人，其特征在于，所述直线驱动组件、所述剪叉组件和所述安装架的数量均为两个，且一一对应设置，两个所述第一水平调节机构一一对应地安装在两个所述安装架上。

4.根据权利要求1所述的对接机器人，其特征在于，所述直线驱动组件包括旋转电机、导轨、滑块、丝杠和丝杠螺母，所述导轨安装于所述动力底盘，所述滑块滑动安装于所述导轨，所述丝杠与所述旋转电机传动连接，所述丝杠螺母螺旋安装于所述丝杠，且所述丝杠螺母固定连接于所述滑块，所述剪叉组件的滑动端采用转轴连接的方式安装于所述丝杠螺母。

5.根据权利要求1所述的对接机器人，其特征在于，所述直线驱动组件包括旋转电机、导轨、滑块、丝杠、丝杆螺母和推杆，所述导轨安装于所述动力底盘，所述滑块滑动安装于所述导轨，所述丝杠与所述旋转电机传动连接，所述丝杠螺母螺旋安装于所述丝杠，且丝杠螺母固定连接于所述滑块，且所述丝杠螺母与推杆的一端转动连接，所述推杆的另一端与所述剪叉组件中连接于所述安装架的一端转动连接。

6.根据权利要求4或5所述的对接机器人，其特征在于，在所述直线驱动组件的驱动方向上，所述直线驱动组件相对所述安装架居中设置，且所述直线驱动组件的相背两侧均设有所述剪叉组件，两个所述剪叉组件通过联轴器或链传动机构与所述直线驱动组件传动连接，且两个所述剪叉组件中，一者的两个叉臂分别转动连接于所述安装架和所述动力底盘的同端，另一者的两个叉臂分别转动连接于所述安装架和所述动力底盘的另一同端。

7.根据权利要求1所述的对接机器人，其特征在于，在所述第一水平调节机构的位置调节方向上，所述安装架的长度和所述第一水平调节机构的调节尺寸范围均等于所述动力底盘的尺寸。

8.根据权利要求1所述的对接机器人，其特征在于，所述第二水平调节机构包括驱动件、导轨和滑块，所述驱动件用以驱动所述承载架沿水平方向移动，所述导轨安装于第一水平调节机构，所述滑块滑动安装于所述导轨，且所述承载架安装于所述滑块。

9.根据权利要求8所述的对接机器人，其特征在于，所述驱动件包括旋转电机，所述第二水平调节机构还包括转动传动机构和直线传动机构，所述转动传动机构包括相互啮合的第一齿轮和第二齿轮，所述直线传动机构包括丝杠和丝杠螺母，所述丝杠螺母螺旋安装于所述丝杠，且所述丝杠螺母与所述承载架固定连接，所述第一齿轮安装于所述旋转电机，所述第二齿轮安装于所述丝杠。

10.根据权利要求9所述的对接机器人，其特征在于，所述第一水平调节机构的结构与所述第二水平调节机构的结构相同。

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