CN220660856U - 一种适用于角铁轨道的挂轨式巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种适用于角铁轨道的挂轨式巡检机器人，包括底座和设于底座上的侧座，所述底座上设有导向轮机构及活动穿设有第一调节螺杆，所述第一调节螺杆上滑设有驱动轮机构，所述第一调节螺杆与驱动轮机构之间设有第一弹性件，所述第一调节螺杆于驱动轮机构外配设有第一调节螺母、以调节第一弹性件的压缩量，所述侧座上设有顶紧轮机构、第一承重轮及第二承重轮，所述第一承重轮和第二承重轮均滚动设置在角铁轨道的顶轨顶部，所述驱动轮机构和顶紧轮机构均滚动设置在角铁轨道的顶轨底部，且分别与第一承重轮和第二承重轮对应，所述导向轮机构滚动设置在角铁轨道的轨腰上。本实用新型具有节省空间，转弯和爬坡能力好，能在角铁轨道上稳定运行的优点。

Description

一种适用于角铁轨道的挂轨式巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人技术领域，具体涉及一种适用于角铁轨道的挂轨式巡检机器人。

背景技术

目前在电力线路、城市地下综合管廊、输煤栈桥等需要定期安排人力去对现场设备运行情况、现场环境进行监测的区域，都已开始引入了巡检机器人，而现场环境复杂，有些地方空间特别狭窄，适用截面小的角铁轨道，而现有的挂轨式巡检机器人整体结构较大、占用空间大、重量较重，转弯和爬坡能力弱，无法在角铁轨道上稳定运行。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种节省空间，转弯和爬坡能力好，能在角铁轨道上稳定运行的挂轨式巡检机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种适用于角铁轨道的挂轨式巡检机器人，包括底座和设于底座上的侧座，所述底座上设有导向轮机构及活动穿设有第一调节螺杆，所述第一调节螺杆上滑设有驱动轮机构，所述第一调节螺杆与驱动轮机构之间设有第一弹性件，所述第一调节螺杆于驱动轮机构外配设有第一调节螺母、以调节第一弹性件的压缩量，所述侧座上设有顶紧轮机构、第一承重轮及第二承重轮，所述第一承重轮和第二承重轮均滚动设置在角铁轨道的顶轨顶部，所述驱动轮机构和顶紧轮机构均滚动设置在角铁轨道的顶轨底部，且分别与第一承重轮和第二承重轮对应，所述导向轮机构滚动设置在角铁轨道的轨腰上。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述侧座上设有顶紧轮机构安装座，所述顶紧轮机构包括顶紧轮、顶紧轮安装座、第二调节螺杆及第二弹性件，所述顶紧轮安装于顶紧轮安装座上，所述顶紧轮安装座设于第二调节螺杆上，所述第二调节螺杆滑动穿设于顶紧轮机构安装座中，并于顶紧轮机构安装座另一侧配设有第二调节螺母，所述第二弹性件设于顶紧轮机构安装座与顶紧轮安装座之间。

所述第二承重轮与顶紧轮机构在水平方向上错开布置。

所述第二调节螺母上设有第一止转平面，所述顶紧轮机构安装座上设有第一止转块，所述第一止转平面与第一止转块抵接。

所述底座上设有与导向轮机构对应的导向轮机构安装座，所述导向轮机构包括导向轮、导向轮安装座、第三调节螺杆及第三弹性件，所述导向轮设于导向轮安装座上，所述导向轮安装座设于第三调节螺杆上，所述第三调节螺杆滑动穿设于导向轮机构安装座中，并于导向轮机构安装座另一侧设有第三调节螺母，所述第三弹性件设于导向轮机构安装座与导向轮安装座之间。

所述第三调节螺母上设有第二止转平面，所述导向轮机构安装座上设有第二止转块，所述第二止转平面与第二止转块抵接。

所述导向轮机构设有多个，多个所述导向轮机构分别位于驱动轮机构的两侧。

多个所述导向轮机构分别滚动设置在角铁轨道轨腰的两侧上。

所述驱动轮机构包括行走轮、行走轮安装座及用于驱动行走轮行走的驱动件，所述行走轮及驱动件均设于行走轮安装座上，所述行走轮安装座设于第一调节螺杆上。

所述底座和侧座上均设有开口。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型公开的适用于角铁轨道的挂轨式巡检机器人，该适用于角铁轨道的挂轨式巡检机器人，第一承重轮和第二承重轮滚动设置在角铁轨道的顶轨顶部，承担巡检机器人的整体重量，导向轮机构滚动设置在角铁轨道的轨腰上，为巡检机器人行走提供导向，顶紧轮机构与第二承重轮于角铁轨道顶轨两侧对应设置，顶紧轮机构顶紧在角铁轨道顶轨底部，与第二承重轮配合，避免机器人脱轨，提高巡检机器人行走的稳定性；驱动轮机构与第一承重轮于角铁轨道顶轨两侧对应设置，通过旋拧第一调节螺母首先带动第一调节螺杆和驱动轮机构同时上升，直至驱动轮机构抵住顶轨底部，此时第一调节螺杆继续上升，压缩第一弹性件，达到调整第一弹性件压缩量的目的，使驱动轮机构能顶紧在顶轨底部，两者之间具有足够的接触摩擦力，保证驱动轮机构能正常行走，同时第一弹性件本身也具有一定的缓冲调节效果，使驱动轮机构在运行过程中可根据实际空间上下回弹，能在转弯爬坡时稳定运行。此外，将驱动轮机构设置在轨头底部，节省顶部的占用空间，同时整体重心下移，平衡稳定性也更好。

附图说明

图1为本实用新型适用于角铁轨道的挂轨式巡检机器人的立体结构示意图。

图2为本实用新型应用于角铁轨道的一侧的立体结构示意图。

图3为本实用新型应用于角铁轨道的另一侧的立体结构示意图。

图中各标号表示：1、底座；11、第一调节螺杆；12、第一调节螺母；13、第一弹性件；14、导向轮机构安装座；141、第二止转块；2、侧座；21、顶紧轮机构安装座；211、第一止转块；3、顶紧轮机构；31、顶紧轮；32、顶紧轮安装座；33、第二调节螺杆；34、第二弹性件；35、第二调节螺母；4、导向轮机构；41、导向轮；42、导向轮安装座；43、第三调节螺杆；44、第三弹性件；45、第三调节螺母；451、第二止转平面；5、驱动轮机构；51、行走轮；52、行走轮安装座；53、驱动件；6、第一承重轮；7、第二承重轮；8、开口。

具体实施方式

以下结合说明书附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“装配”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

图1至图3示出了本实用新型的一种实施例，本实施例的适用于角铁轨道的挂轨式巡检机器人，包括底座1和设于底座1上的侧座2，底座1上设有导向轮机构4及活动穿设有第一调节螺杆11，第一调节螺杆11上滑设有驱动轮机构5，第一调节螺杆11与驱动轮机构5之间设有第一弹性件13，第一调节螺杆11于驱动轮机构5外配设有第一调节螺母12、以调节第一弹性件13的压缩量，侧座2上设有顶紧轮机构3、第一承重轮6及第二承重轮7，第一承重轮6和第二承重轮7均滚动设置在角铁轨道的顶轨顶部，驱动轮机构5和顶紧轮机构3均滚动设置在角铁轨道的顶轨底部，且分别与第一承重轮6和第二承重轮7对应，导向轮机构4滚动设置在角铁轨道的轨腰上。

该适用于角铁轨道的挂轨式巡检机器人，第一承重轮6和第二承重轮7滚动设置在角铁轨道的顶轨顶部，承担巡检机器人的整体重量，导向轮机构4滚动设置在角铁轨道的轨腰上，为巡检机器人行走提供导向，顶紧轮机构3与第二承重轮7于角铁轨道顶轨两侧对应设置，顶紧轮机构3顶紧在角铁轨道顶轨底部，与第二承重轮7配合，避免机器人脱轨，提高巡检机器人行走的稳定性；驱动轮机构5与第一承重轮6于角铁轨道顶轨两侧对应设置，通过旋拧第一调节螺母12首先带动第一调节螺杆11和驱动轮机构5同时上升，直至驱动轮机构5抵住顶轨底部，此时第一调节螺杆11继续上升，压缩第一弹性件13，达到调整第一弹性件13压缩量的目的，使驱动轮机构5能顶紧在顶轨底部，两者之间具有足够的接触摩擦力，保证驱动轮机构5能正常行走，同时第一弹性件13本身也具有一定的缓冲调节效果，使驱动轮机构5在运行过程中可根据实际空间上下回弹，能在转弯爬坡时稳定运行。此外，将驱动轮机构5设置在轨头底部，节省顶部的占用空间，同时整体重心下移，平衡稳定性也更好。

进一步地，本实施例中，侧底座2上设有顶紧轮机构安装座21，顶紧轮机构3包括顶紧轮31、顶紧轮安装座32、第二调节螺杆33及第二弹性件34，顶紧轮31安装于顶紧轮安装座32上，顶紧轮安装座32设于第二调节螺杆33上，第二调节螺杆33滑动穿设于顶紧轮机构安装座21中，并于顶紧轮机构安装座21另一侧配设有第二调节螺母35，第二弹性件34设于顶紧轮机构安装座21与顶紧轮安装座32之间。顶紧轮安装座32与顶紧轮机构安装座21之间设有第二弹性件34，第二弹性件34处于压缩状态，为顶紧轮31抵紧在角铁轨道轨头底部提供一定的抵紧力，同时通过旋拧第二调节螺母35，可调节第二弹性件34的压缩量和回弹力，从而调节顶紧轮31的抵紧力，同时第二弹性件34本身也具有一定的调节缓冲作用，使顶紧轮31在运行过程中可根据实际空间上下回弹，保证运行的稳定性。优选地，第二弹性件34套设于第二调节螺杆33上，结构紧凑。

进一步地，本实施例中，第二承重轮7与顶紧轮机构3在水平方向上错开布置。避免转弯和上下坡时第二弹性件34变形过大产生妨碍。

进一步地，本实施例中，第二调节螺母35上设有第一止转平面(图中未示出)，顶紧轮机构安装座21上设有第一止转块211，第一止转平面与第一止转块211抵接。避免在运行过程中，第二调节螺杆33和第二调节螺母35在顶紧轮机构安装座21上滑动时发生转动，保证顶紧轮31顶紧方向不变，提高顶紧稳定性。

进一步地，本实施例中，底座1上设有与导向轮机构4对应的导向轮机构安装座14，导向轮机构4包括导向轮41、导向轮安装座42、第三调节螺杆43及第三弹性件44，导向轮41设于导向轮安装座42上，导向轮安装座42设于第三调节螺杆43上，第三调节螺杆43滑动穿设于导向轮机构安装座14中，并于导向轮机构安装座14另一侧设有第三调节螺母45，第三弹性件44设于导向轮机构安装座14与导向轮安装座42之间。导向轮机构安装座14与导向轮安装座42之间设有第三弹性件44，第三弹性件44处于压缩状态，为导向轮41抵紧在角铁轨道轨腰上提供一定的抵紧力，达到导向目的，同时通过旋拧第三调节螺母45，可调节第三弹性件44的压缩量和回弹力，从而调节导向轮41的抵紧力，使导向轮41正好抵紧在轨腰上，同时第三弹性件44本身也具有一定的调节缓冲作用，使导向轮41在运行过程中可根据实际空间左右回弹，减少对导向轮41的磨损，提高导向轮41的使用寿命。优选地，第三弹性件44套设于第三调节螺杆43上，结构紧凑。

进一步地，本实施例中，第三调节螺母45上设有第二止转平面451，导向轮机构安装座14上设有第二止转块141，第二止转平面451与第二止转块141抵接。避免在运行过程中，第三调节螺杆43和第三调节螺母45在导向轮机构安装座14上滑动时发生转动，保证导向轮41顶紧方向不变，提高导向稳定性。

进一步地，本实施例中，导向轮机构4设有多个，多个导向轮机构4分别位于行走轮5的两侧，为行走轮5的行走提供更为平衡的导向。

进一步地，本实施例中，多个导向轮机构4分别滚动设置在角铁轨道轨腰的两侧上，进一步提高导向的平衡性。

进一步地，本实施例中，驱动轮机构5包括行走轮51、行走轮安装座52及用于驱动行走轮51行走的驱动件53，行走轮51及驱动件53均设于行走轮安装座52上，行走轮安装座52滑设于第一调节螺杆11上，行走轮51滚动设置于角铁轨道轨头底部。进一步地，本实施例中，底座1和侧座2上均设有开口8。设置开口8能降低巡检机器人重量，同时侧座2上的开口8还可当作观测口使用，便于观察巡检机器人的运行状态。

优选地，本实施例中，第一弹性件13、第二弹性件34和第三弹性件44均为弹簧，结构简单，成本低。

优选地，本实施例中，第一调节螺杆11、顶紧轮机构3的第二调节螺杆33、导向轮机构4的第三调节螺杆43均设置两根，并分别配设调节螺母，提高调节效果。

虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本实用新型技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本实用新型技术方案保护的范围内。

Claims (10)

1.一种适用于角铁轨道的挂轨式巡检机器人，其特征在于：包括底座(1)和设于底座(1)上的侧座(2)，所述底座(1)上设有导向轮机构(4)及活动穿设有第一调节螺杆(11)，所述第一调节螺杆(11)上滑设有驱动轮机构(5)，所述第一调节螺杆(11)与驱动轮机构(5)之间设有第一弹性件(13)，所述第一调节螺杆(11)于驱动轮机构(5)外配设有第一调节螺母(12)、以调节第一弹性件(13)的压缩量，所述侧座(2)上设有顶紧轮机构(3)、第一承重轮(6)及第二承重轮(7)，所述第一承重轮(6)和第二承重轮(7)均滚动设置在角铁轨道的顶轨顶部，所述驱动轮机构(5)和顶紧轮机构(3)均滚动设置在角铁轨道的顶轨底部，且分别与第一承重轮(6)和第二承重轮(7)对应，所述导向轮机构(4)滚动设置在角铁轨道的轨腰上。

2.根据权利要求1所述的适用于角铁轨道的挂轨式巡检机器人，其特征在于：所述侧座(2)上设有顶紧轮机构安装座(21)，所述顶紧轮机构(3)包括顶紧轮(31)、顶紧轮安装座(32)、第二调节螺杆(33)及第二弹性件(34)，所述顶紧轮(31)安装于顶紧轮安装座(32)上，所述顶紧轮安装座(32)设于第二调节螺杆(33)上，所述第二调节螺杆(33)滑动穿设于顶紧轮机构安装座(21)中，并于顶紧轮机构安装座(21)另一侧配设有第二调节螺母(35)，所述第二弹性件(34)设于顶紧轮机构安装座(21)与顶紧轮安装座(32)之间。

3.根据权利要求2所述的适用于角铁轨道的挂轨式巡检机器人，其特征在于：所述第二承重轮(7)与顶紧轮机构(3)在水平方向上错开布置。

4.根据权利要求2所述的适用于角铁轨道的挂轨式巡检机器人，其特征在于：所述第二调节螺母(35)上设有第一止转平面，所述顶紧轮机构安装座(21)上设有第一止转块(211)，所述第一止转平面与第一止转块(211)抵接。

5.根据权利要求1所述的适用于角铁轨道的挂轨式巡检机器人，其特征在于：所述底座(1)上设有与导向轮机构(4)对应的导向轮机构安装座(14)，所述导向轮机构(4)包括导向轮(41)、导向轮安装座(42)、第三调节螺杆(43)及第三弹性件(44)，所述导向轮(41)设于导向轮安装座(42)上，所述导向轮安装座(42)设于第三调节螺杆(43)上，所述第三调节螺杆(43)滑动穿设于导向轮机构安装座(14)中，并于导向轮机构安装座(14)另一侧设有第三调节螺母(45)，所述第三弹性件(44)设于导向轮机构安装座(14)与导向轮安装座(42)之间。

6.根据权利要求5所述的适用于角铁轨道的挂轨式巡检机器人，其特征在于：所述第三调节螺母(45)上设有第二止转平面(451)，所述导向轮机构安装座(14)上设有第二止转块(141)，所述第二止转平面(451)与第二止转块(141)抵接。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的适用于角铁轨道的挂轨式巡检机器人，其特征在于：所述导向轮机构(4)设有多个，多个所述导向轮机构(4)分别位于驱动轮机构(5)的两侧。

8.根据权利要求7所述的适用于角铁轨道的挂轨式巡检机器人，其特征在于：多个所述导向轮机构(4)分别滚动设置在角铁轨道轨腰的两侧上。

9.根据权利要求1至6中任一项所述的适用于角铁轨道的挂轨式巡检机器人，其特征在于：所述驱动轮机构(5)包括行走轮(51)、行走轮安装座(52)及用于驱动行走轮(51)行走的驱动件(53)，所述行走轮(51)及驱动件(53)均设于行走轮安装座(52)上，所述行走轮安装座(52)设于第一调节螺杆(11)上，所述行走轮(51)滚动设置于角铁轨道轨头底部。

10.根据权利要求1至6中任一项所述的适用于角铁轨道的挂轨式巡检机器人，其特征在于：所述底座(1)和侧座(2)上均设有开口(8)。