CN220631992U - 一种霍尔定位扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种霍尔定位扫地机器人，涉及扫地机器人技术领域；包括底盘、盖板、霍尔传感器、清扫机构、第一减震机构、第二减震机构、驱动机构、控制器和电箱；第一安装座的顶端设有霍尔传感器，第一安装座的一侧与第一连接杆的一端铰接，第一连接杆的另一端与磁体的一端铰接，磁体的另一端与第二连接杆的一端铰接，第二连接杆的另一端与第一减震机构铰接；该扫地机器人利用第一减震机构改变磁体的水平高度，进而改变霍尔传感器接收到的磁场信号；同时通过霍尔传感器和磁体的配合设置，使扫地机器人不需要额外铺设轨道也能沿特定路径运行；此外，第二减震机构减弱震动提高了扫地机器人的稳定性。

Description

一种霍尔定位扫地机器人

技术领域

本实用新型涉及扫地机器人技术领域，具体为一种霍尔定位扫地机器人。

背景技术

扫地机器人，是代替人力用于打扫的机器，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作，一般采用刷扫的方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能；扫地机器的机身为无线机器，以圆盘型为主，使用充电电池运作，通过遥控器或者机器上的操作面板进行操作控制，一般能设定时间预约打扫和自行充电，因为其简单操作的功能及便利性现今已慢慢普及，成为上班族或是现代家庭的常用家电用品。

现有技术中，部分扫地机器人通过设置霍尔传感器来实现扫地机器人的运行，然而霍尔传感器是一种磁场传感器，因此该类型的机器人只能沿特定设置有磁体的轨道运行，或者需要在室内设置若干磁体才能实现扫地机器人的正常运行，在使用过程中较为麻烦；此外，扫地机器人一般设有包括弹簧的减震机构，基本采取固定连接弹簧的方式，导致扫地机器人在使用过程中弹簧无法移动，且采用单一的弹簧减震，难以获得较好的减震效果。

实用新型内容

本实用新型针对上述技术不足，提供一种霍尔定位扫地机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案实现：

一种霍尔定位扫地机器人，包括底盘、盖板、霍尔传感器、清扫机构、第一减震机构、第二减震机构、驱动机构、控制器和电箱；所述底盘包括前腔室、中腔室和后腔室，所述前腔室和后腔室内均设置有第一安装座，所述第一安装座的顶端设置有霍尔传感器，所述第一安装座的一侧与第一连接杆的一端铰接，所述第一连接杆的另一端与磁体的一端铰接，所述磁体的另一端与第二连接杆的一端铰接，所述第二连接杆的另一端与第一减震机构铰接，所述清扫机构包括边刷和第二安装座。

进一步，所述前腔室内设置有若干第二安装座，所述第二安装座设置有第一电机，所述第一电机的输出端设置有第一驱动齿轮，所述第一驱动齿轮通过轮齿啮合的方式与第一传动齿轮配合，所述第一传动齿轮设置有第一配合柱，所述第一配合柱的底端与边刷固定连接，所述第一电机分别与控制器和电箱电性连接。

进一步，所述中腔室的底端设置有吸尘口，所述中腔室内设置有若干第二减震机构，所述第二减震机构的顶端设置有第三安装座，所述第三安装座可拆卸连接有尘盒，所述尘盒一侧外的第一固定板的一侧设置有吸尘机，所述吸尘机分别与控制器和电箱电性连接。

进一步，所述第二减震机构包括圆环和弹性组件，所述圆环内设置有环形槽，所述弹性组件的一端固定连接有第三连接杆的一端，所述第三连接杆的另一端相交于一点，所述弹性组件沿环形槽滑动。

进一步，所述第一减震机构包括第二固定板、第一弹簧、第一滑动块和第一固定杆，所述第二固定板的一端与第一弹簧的一端固定连接，所述第一弹簧的另一端与第一滑动块的一端固定连接，所述第一滑动块远离第二固定板的一端与第一固定杆的一端固定连接，所述第一固定杆的另一端贯穿底盘的壁面并设置有减震球体，所述第一滑动块的底端和第二固定板的底端均设置有第一支撑条，所述第一支撑条的底端设置有第二滑动块，所述第二滑动块设置于第一轨道内。

进一步，所述驱动机构包括第二电机、驱动轮和万向轮，所述第二电机设置于中腔室内，所述第二电机的输出端设置有驱动轮，所述万向轮设置于底盘底端的边刷之间，所述第二电机分别与控制器和电箱电性连接。

进一步，所述后腔室内设置有控制器和电箱，所述控制器和电箱电性连接。

进一步，所述底盘的底端设置有若干地检传感器，所述地检传感器分别与控制器和电箱电性连接。

进一步，所述盖板设置有开口，所述开口设置有拆卸板。

本实用新型的有益效果为：

该扫地机器人通过设置第一减震机构，在减小障碍物对扫地机器人的冲击力的同时，还能改变磁体的水平高度，进而改变霍尔传感器接收到的磁场信号；同时通过霍尔传感器和磁体的配合设置，使扫地机器人在不需要额外铺设轨道的条件下也能沿特定路径运行；此外，第二减震机构减弱了扫地机器人内部结构的震动，提高扫地机器人的运行稳定性，避免内部结构的震动幅度过大导致扫地机器人损坏。

附图说明

图1为扫地机器人的整体结构示意图。

图2为扫地机器人的内部结构示意图。

图3为扫地机器人的内部结构俯视图。

图4为扫地机器人的仰视图。

图5为扫地机器人的第一减震机构的结构示意图。

图6为扫地机器人的清扫机构的部分结构示意图。

图7为扫地机器人的第二减震机构的结构示意图。

图中，1、底盘；2、盖板；3、霍尔传感器；4、清扫机构；5、第一减震机构；6、驱动机构；7、控制器；8、电箱；9、前腔室；10、中腔室；11、后腔室；12、第一安装座；13、第一连接杆；14、磁体；15、第二连接杆；16、边刷；17、第二安装座；18、第一电机；19、第一驱动齿轮；20、第一传动齿轮；21、第一配合柱；22、吸尘口；23、第二减震机构；24、第三安装座；25、尘盒；26、吸尘机；27、第一固定板；28、圆环；29、弹性组件；30、环形槽；31、第三连接杆；32、第二固定板；33、第一弹簧；34、第一滑动块；35、第一固定杆；36、减震球体；37、第一支撑条；38、第二滑动块；39、第一轨道；40、第二电机；41、驱动轮；42、万向轮；43、地检传感器；44、开口；45、拆卸板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了如图1、图3和图4所示的一种霍尔定位扫地机器人，包括底盘1、盖板2、霍尔传感器3、清扫机构4、第一减震机构5、第二减震机构23、驱动机构6、控制器7和电箱8；所述底盘1包括前腔室9、中腔室10和后腔室11，所述前腔室9和后腔室11内均设置有第一安装座12，所述第一安装座12的顶端设置有霍尔传感器3，所述第一安装座12的一侧与第一连接杆13的一端铰接，所述第一连接杆13的另一端与磁体14的一端铰接，所述磁体14的另一端与第二连接杆15的一端铰接，所述第二连接杆15的另一端与第一减震机构5铰接，所述清扫机构4包括边刷16和第二安装座17。

在可选的实施方式中，如图2、图3和图5结合所示，所述第一减震机构5包括第二固定板32、第一弹簧33、第一滑动块34和第一固定杆35，所述第二固定板32的一端与第一弹簧33的一端固定连接，所述第一弹簧33的另一端与第一滑动块34的一端固定连接，所述第一滑动块34远离第二固定板32的一端与第一固定杆35的一端固定连接，所述第一固定杆35的另一端贯穿底盘1的壁面并设置有减震球体36，所述第一滑动块34的底端和第二固定板32的底端均设置有第一支撑条37，所述第一支撑条37的底端设置有第二滑动块38，所述第二滑动块38设置于第一轨道39内。

其中，当机器人不慎撞击到障碍物时，减震球体36首先与障碍物相抵，进而将受到的冲击力通过第一固定杆35和第一滑动块34施加给关于第一固定杆35对称设置的第一弹簧33，第一弹簧33对称设置，相比于单一设置的弹簧有效减小扫地机器人受到的冲击力，保证扫地机器人平稳运行。

此外，第二固定板32的一端与第二连接杆15的一端铰接，当扫地机器人撞击障碍物后，第二固定板32和第一安装座12之间的磁体14的水平高度受到冲击力而发生改变，从而改变霍尔传感器3接收到的磁场信号，霍尔传感器3针对接收到的不同的磁场信号作出不同的反馈，从而确定扫地机器人当前的位置，实现了扫地机器人的定位，并且霍尔传感器3将信号反馈给控制器7，而后控制器7控制扫地机器人改变方向继续前进。

在可选的实施方式中，如图2、图3、图4和图6结合所示，所述前腔室9内设置有若干第二安装座17，所述第二安装座17设置有第一电机18，所述第一电机18的输出端设置有第一驱动齿轮19，所述第一驱动齿轮19通过轮齿啮合的方式与第一传动齿轮20配合，所述第一传动齿轮20设置有第一配合柱21，所述第一配合柱21的底端与边刷16固定连接，所述第一电机18分别与控制器7和电箱8电性连接。

其中，控制器7通过控制第二电机40进而控制驱动轮41，使扫地机器人得以沿直线向前行进，在扫地机器人前进的同时，控制器7还通过控制第一电机18进而控制边刷16对地面进行清洁；具体为设置于第二安装座17内的第一电机18带动第一驱动齿轮19转动，第一驱动齿轮19进而带动第一传动齿轮20转动，第一传动齿轮20再通过第一配合柱21带动边刷16转动，从而使扫地机器人实现对地板的清洁。

在可选的实施方式中，如图2、图4和图7结合所示，所述中腔室10的底端设置有吸尘口22，所述中腔室10内设置有若干第二减震机构23，所述第二减震机构23的顶端设置有第三安装座24，所述第三安装座24可拆卸连接有尘盒25，所述尘盒25一侧外的第一固定板27的一侧设置有吸尘机26，所述吸尘机26分别与控制器7和电箱8电性连接。

其中，通过边刷16的转动将地板的灰尘和垃圾扫至吸尘口22处，边刷16清扫垃圾的同时控制装置控制的吸尘机26启动，然后通过吸尘口22将灰尘和垃圾沿吸尘口22处设置的斜板吸入尘盒25内；同时，尘盒25与第三安装座24通过卡扣可拆卸连接，当尘盒25中的储存一定量的垃圾和灰尘后，便于对尘盒25中的垃圾和灰尘进行清理。

在可选的实施方式中，如图7所示，所述第二减震机构23包括圆环28和弹性组件29，所述圆环28内设置有环形槽30，所述弹性组件29的一端固定连接有第三连接杆31的一端，所述第三连接杆31的另一端相交于一点，所述弹性组件29沿环形槽30滑动。

其中，第二减震组件对称设置有两个圆环28，弹性组件29的两端分别设置有球体，弹性组件29两端的球体分别与圆环28内的环形槽30滑动连接，球体与环形槽30的接触面积较小，在滑动时产生的摩擦力也较小，因此能沿环形槽30更好的滑动；扫地机器人将收集到的垃圾及灰尘储存于尘盒25中，在上坡时尘盒25中的垃圾及灰尘受到重力作用处于尘盒25中水平高度较低的位置，第二减震组件安装于第三安装座24的底端，在扫地机器人上坡过程中弹性组件29受到重力作用可滑动至环形槽30水平高度较低的部分对第三安装座24中的尘盒25针对性的减小震动，保证扫地机器人上坡时能相对平稳的运行。

此外，扫地机器人在相对较平的地面运动时，由于第三连接杆31的存在，将各弹性组件29按一定转动角度均匀地固定连接，使弹性组件29在相对较平的地面运动时能均匀地分布，从而在平地也能获得较好的减震效果。

在可选的实施方式中，如图2、图3和图4结合所示，所述驱动机构6包括第二电机40、驱动轮41和万向轮42，所述第二电机40设置于中腔室10内，所述第二电机40的输出端设置有驱动轮41，所述万向轮42设置于底盘1底端的边刷16之间，所述第二电机40分别与控制器7和电箱8电性连接。

其中，万向轮42可以设于机体底盘1的底端地检传感器43附近，从而使万向轮42可根据的地检传感器43的反馈准确地进行转向，以进一步降低扫地机器人悬空侧翻的可能，进而增强了对扫地机器人的保护。

在可选的实施方式中，如图3所示，所述后腔室11内设置有控制器7和电箱8，所述控制器7和电箱8电性连接。

其中，控制器7首先与电箱8电性连接，再分别与各个机构电性连接，从而实现对扫地机器人的控制。

在可选的实施方式中，如图4所示，所述底盘1的底端设置有若干地检传感器43，所述地检传感器43分别与控制器7和电箱8电性连接。

其中，地检传感器43的原理是通过发射超声波检测信号，从而检测扫地机器人底盘1的底面与地面之间的距离，当距离超过预设值时则会将悬空信号反馈给控制器7，再由控制器7控制扫地机器人进行转向或后退。

在可选的实施方式中，如图1所示，所述盖板2设置有开口44，所述开口44设置有拆卸板45。

其中，盖板2开口44处设置有可拆卸板45，当扫地机器人内部的尘盒25储存的垃圾和灰尘到达一定量以后，可拆开拆卸板45取出尘盒25，从而实现扫地机器人内部储存的垃圾的清理。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (9)

1.一种霍尔定位扫地机器人，包括底盘（1）和盖板（2），其特征在于，还包括：霍尔传感器（3）、清扫机构（4）、第一减震机构（5）、第二减震机构（23）、驱动机构（6）、控制器（7）和电箱（8）；所述底盘（1）包括前腔室（9）、中腔室（10）和后腔室（11），所述前腔室（9）和后腔室（11）内均设置有第一安装座（12），所述第一安装座（12）的顶端设置有霍尔传感器（3），所述第一安装座（12）的一侧与第一连接杆（13）的一端铰接，所述第一连接杆（13）的另一端与磁体（14）的一端铰接，所述磁体（14）的另一端与第二连接杆（15）的一端铰接，所述第二连接杆（15）的另一端与第一减震机构（5）铰接，所述清扫机构（4）包括边刷（16）和第二安装座（17）。

2.根据权利要求1所述的一种霍尔定位扫地机器人，其特征在于，所述前腔室（9）内设置有若干第二安装座（17），所述第二安装座（17）设置有第一电机（18），所述第一电机（18）的输出端设置有第一驱动齿轮（19），所述第一驱动齿轮（19）通过轮齿啮合的方式与第一传动齿轮（20）配合，所述第一传动齿轮（20）设置有第一配合柱（21），所述第一配合柱（21）的底端与边刷（16）固定连接，所述第一电机（18）分别与控制器（7）和电箱（8）电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种霍尔定位扫地机器人，其特征在于，所述中腔室（10）的底端设置有吸尘口（22），所述中腔室（10）内设置有若干第二减震机构（23），所述第二减震机构（23）的顶端设置有第三安装座（24），所述第三安装座（24）可拆卸连接有尘盒（25），所述尘盒（25）一侧外的第一固定板（27）的一侧设置有吸尘机（26），所述吸尘机（26）分别与控制器（7）和电箱（8）电性连接。

4.根据权利要求3所述的一种霍尔定位扫地机器人，其特征在于，所述第二减震机构（23）包括圆环（28）和弹性组件（29），所述圆环（28）内设置有环形槽（30），所述弹性组件（29）的一端固定连接有第三连接杆（31）的一端，所述第三连接杆（31）的另一端相交于一点，所述弹性组件（29）沿环形槽（30）滑动。

5.根据权利要求1所述的一种霍尔定位扫地机器人，其特征在于，所述第一减震机构（5）包括第二固定板（32）、第一弹簧（33）、第一滑动块（34）和第一固定杆（35），所述第二固定板（32）的一端与第一弹簧（33）的一端固定连接，所述第一弹簧（33）的另一端与第一滑动块（34）的一端固定连接，所述第一滑动块（34）远离第二固定板（32）的一端与第一固定杆（35）的一端固定连接，所述第一固定杆（35）的另一端贯穿底盘（1）的壁面并设置有减震球体（36），所述第一滑动块（34）的底端和第二固定板（32）的底端均设置有第一支撑条（37），所述第一支撑条（37）的底端设置有第二滑动块（38），所述第二滑动块（38）设置于第一轨道（39）内。

6.根据权利要求1所述的一种霍尔定位扫地机器人，其特征在于，所述驱动机构（6）包括第二电机（40）、驱动轮（41）和万向轮（42），所述第二电机（40）设置于中腔室（10）内，所述第二电机（40）的输出端设置有驱动轮（41），所述万向轮（42）设置于底盘（1）底端的边刷（16）之间，所述第二电机（40）分别与控制器（7）和电箱（8）电性连接。

7.根据权利要求1所述的一种霍尔定位扫地机器人，其特征在于，所述后腔室（11）内设置有控制器（7）和电箱（8），所述控制器（7）和电箱（8）电性连接。

8.根据权利要求1所述的一种霍尔定位扫地机器人，其特征在于，所述底盘（1）的底端设置有若干地检传感器（43），所述地检传感器（43）分别与控制器（7）和电箱（8）电性连接。

9.根据权利要求1所述的一种霍尔定位扫地机器人，其特征在于，所述盖板（2）设置有开口（44），所述开口（44）设置有拆卸板（45）。