CN220617481U - 吨袋抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出一种吨袋抓取装置，吨袋抓取装置包括轨道机构、驱动机构、支架，抖袋机构，抓取机构，驱动机构可移动设置在轨道机构上；支架设置在驱动机构上，驱动机构用于驱动支架沿第一方向移动，第一方向与轨道机构的延伸方向平行；抖袋机构设置在支架上；抓取机构可升降设置在抖袋机构上。本实用新型技术方案在支架上同时安装有抖料机构以及抓取机构，抓取机构用于抓取吨袋，抓取吨袋后通过驱动机构实现吨袋的转移，到达指定位置时则可以利用抖料机构将吨袋内的物料抖出。整体结构紧凑，集成度高，节省设备占地面积；整个操作过程高度自动化，提高生产效率，减少人工干预。

Description

吨袋抓取装置

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种吨袋抓取装置。

背景技术

吨袋是一种柔性运输包装容器。具有防潮、防尘、耐辐射、牢固安全的优点，而且在结构上具有足够的强度。吨袋一般多用聚丙烯、聚乙烯等聚酯纤维纺织而成。可广泛用于化工、建材、塑料、矿产品等各类粉状、粒状、块状物品的包装，是仓储、运输等行业的理想用品。

现今主流吨袋是带有上进料口和下出料口，但是不适用全自动吨袋拆包，本设备采用上进料、下平底的吨袋。破袋刀从底部平面破袋，吨袋破袋后物料从吨袋内下料，由于吨袋尺寸规格不一样和各种物料的特性不一样会造成物料下料后物料的残留量不一样。物料价值较高，物料在吨袋内的残留量过多，会造成物料浪费(造成经济损失较大)，且回收吨袋时会污染环境。

目前现有技术中，抓取装置抓取吨袋转移后，需要再另外通过专门的抖料装置对吨袋进行抖料。集成度低，更滑过程耗费时间，极大阻碍了生产效率。吨袋体积大、重量高，更换过程中容易出现意外情况需要人工干预，自动化程度低。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种吨袋抓取装置，旨在解决现有技术中无法实现吨袋的抓取移动与抖料功能的集成，更换设备操作耗时长，导致生产效率低、自动化程度低的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种吨袋抓取装置，所述吨袋抓取装置包括：

轨道机构；

驱动机构，所述驱动机构可移动设置在所述轨道机构上；

支架，所述支架设置在所述驱动机构上，所述驱动机构用于驱动所述支架沿第一方向移动，所述第一方向与所述轨道机构的延伸方向平行；

抖袋机构，所述抖袋机构设置在所述支架上；

抓取机构，所述抓取机构可升降设置在所述抖袋机构上；

所述驱动机构驱动所述支架移动至上料工位，所述抓取机构下降以抓取吨袋，所述抓取机构上升以提起所述吨袋；或，

所述驱动机构驱动所述支架移动至下料工位，所述抓取机构下降以释放所述吨袋。

可选地，所述轨道机构包括两个相对且平行设置的导轨；

所述驱动机构包括：

驱动器，所述驱动器设置在所述支架上；

两个驱动组件，两个所述驱动组件沿所述第一方向间隔设置在所述支架的两侧，两个所述驱动组件均与所述驱动器连接，两个所述驱动组件的两端均分别与两个所述导轨连接。

可选地，所述驱动组件包括：

两个安装板，两个所述安装板沿第二方向间隔设置在所述支架的两侧，所述第二方向与所述第一方向垂直；

连接轴，所述连接轴穿设于两个所述安装板中；

主滑轮，所述连接轴的两端各设有一个所述主滑轮，所述主滑轮的转轴与所述连接轴的转轴重叠设置，两个所述主滑轮分别与两个所述导轨的顶面滚动连接。

可选地，所述驱动器包括：

电机；

主齿轮，所述主齿轮设置在所述电机的输出轴上；

辅齿轮，所述辅齿轮设置在所述连接轴上，所述主齿轮与所述辅齿轮通过齿轮链条连接。

可选地，所述驱动机构还包括滑动组件，所述滑动组件的一端设置在所述支架边缘的侧壁上，所述滑动组件的另一端与所述导轨的侧面连接。

可选地，所述滑动组件包括：

滑轮托架，所述滑轮托架设置在所述支架边缘的侧壁上；

辅滑轮，所述辅滑轮设置在所述滑轮托架上，所述辅滑轮与所述导轨的侧面滚动连接，其中所述辅滑轮的转轴与所述主滑轮的转垂直。

可选地，所述抖袋机构包括：

连接套，所述连接套设置在所述支架上；

连接杆，所述连接杆设置在所述连接套中，所述连接杆的底部延伸出所述连接套并所述抓取机构连接；

缓冲件，所述缓冲件设置在所述连接套内，所述缓冲件的一端与所述连接套的内壁连接，另一端与所述连接杆连接。

可选地，所述抓取机构包括：

升降件，所述升降件设置在所述支架的顶部；

支撑架，所述支撑架设置在所述支架的底部，所述升降件与所述支撑架连接；

插针臂，所述抖袋机构设置在所述支撑架上，所述插针臂与所述抖袋机构连接；

插针，所述插针设置在所述插针臂上，所述插针臂用于带动所述插针插入到所述吨袋中以抓取所述吨袋。

可选地，所述抓取机构还包括多个挂钩，多个所述挂钩分别设置在所述支撑架的四周。

可选地，所述升降件为驱动气缸。

本实用新型技术方案在所述支架上同时安装有抖料机构以及所述抓取机构，所述抓取机构用于抓取吨袋，抓取吨袋后通过所述驱动机构实现吨袋的转移，到达指定位置时则可以利用所述抖料机构将吨袋内的物料抖出。整体结构紧凑，集成度高，节省设备占地面积；整个操作过程高度自动化，提高生产效率，减少人工干预。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型吨袋抓取装置的结构示意图；

图2为本实用新型吨袋抓取装置的主视图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				11	导轨	12	支架
20	驱动机构	21	驱动器
				211	电机	212	主齿轮
213	辅齿轮	22	驱动组件
				221	安装板	222	连接轴
223	主滑轮	23	滑动组件
				231	滑轮托架	232	辅滑轮
30	抓取机构	31	升降件
				32	支撑架	33	插针臂
40	挂钩	50	抖袋机构
				51	连接套	52	连接杆

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种吨袋抓取装置，请参照图1及图2，所述吨袋抓取装置包括轨道机构、驱动机构20、支架12，抖袋机构50，抓取机构30，所述驱动机构20可移动设置在所述轨道机构上；所述支架12设置在所述驱动机构20上，所述驱动机构20用于驱动所述支架12沿第一方向移动，所述第一方向与所述轨道机构的延伸方向平行；所述抖袋机构50设置在所述支架12上；所述抓取机构30可升降设置在所述抖袋机构50上；所述驱动机构20驱动所述支架12移动至上料工位，所述抓取机构30下降以抓取吨袋，所述抓取机构30上升以提起所述吨袋；或所述驱动机构20驱动所述支架12移动至下料工位，所述抓取机构30下降以释放所述吨袋。

沿所述轨道机构的路径上可设置不同工位，例如在所述轨道机构的起始端设置上料工位，在所述轨道机构的末尾端设置下料工位，以及在上料工位和下料工位之间设置其他功能工位等。

所述驱动机构20驱动所述支架12在所述轨道机构上移动。当经过上料工位时，所述抓取机构30抓取上料工位上的吨袋，所述驱动机构20继续驱动所述支架12移动至其他工位进行操作，最终驱动至下料工位进行下料。当经过下料工位时，所述抖袋机构50则驱动所述抓取机构30抖动，从而尽可能将吨袋内的物料排出。

通过将所述抖袋机构50和所述抓取机构30集成在所述支架12上的方式，减少了设备的占地面积。

本实用新型技术方案在所述支架12上同时安装有抖料机构以及所述抓取机构30，所述抓取机构30用于抓取吨袋，抓取吨袋后通过所述驱动机构20实现吨袋的转移，到达指定位置时则可以利用所述抖料机构将吨袋内的物料抖出。整体结构紧凑，集成度高，节省设备占地面积；整个操作过程高度自动化，提高生产效率，减少人工干预。

进一步地，所述轨道机构包括两个相对且平行设置的导轨11；所述驱动机构20包括驱动器21及两个驱动组件22，所述驱动器21设置在所述支架12上；两个所述驱动组件22沿所述第一方向间隔设置在所述支架12的两侧，两个所述驱动组件22均与所述驱动器21连接，两个所述驱动组件22的两端均分别与两个所述导轨11连接。

所述导轨11采用直线导轨11。在针对不同的应用场景时，所述导轨11可以根据不同环境设置弧形导轨11，驱动所述支架12向不同方向移动。

在进行装配时，将所述驱动组件22的两端搭设在两侧的所述导轨11上。通过两个所述导轨11对所述驱动组件22的两端进行支撑，保证所述驱动组件22以及所述支架12在移动过程中的稳定性。

所述驱动器21可以采用电机211、气缸等不同方式，来实现驱动所述支架12的移动。

作为一种实施例，所述驱动组件22包括主滑轮223、连接轴222及两个安装板221，两个所述安装板221沿第二方向间隔设置在所述支架12的两侧，所述第二方向与所述第一方向垂直；所述连接轴222穿设于两个所述安装板221中；所述连接轴222的两端各设有一个所述主滑轮223，所述主滑轮223的转轴与所述连接轴222的转轴重叠设置，两个所述主滑轮223分别与两个所述导轨11的顶面滚动连接。

本实施例中所述支架12采用矩形或方形。以所述支架12移动的方向作为前后方向，其中，向下料工位一侧为前方向，也即所述第一方向；向上料工位一侧则为后方向，同时，以垂直于所述支架12移动的方向作为左右方向，也即所述第二方向。

为进一步提高所述支架12在移动过程中的稳定性，供采用两组所述驱动组件22。每个所述驱动组件22上包含两个所述主滑轮223，共四个所述主滑轮223。安装所述驱动组件22后，则分别在所述支架12左右两侧边缘的前后方向上各具有一个所述主滑轮223。

左右两侧位置对应的两个所述主滑轮223通过一根所述连接轴222连接。所述驱动器21驱动所述连接轴222转动时，则能够带动左右两侧的两个所述主滑轮223同步转动。从而保证所述支架12两侧的移动速度一致，避免所述支架12在移动过程中出现偏转的情况，保证设备运行的稳定性。

作为另一种实施例，所述驱动器21采用电机211驱动。分别在所述电机211的输出轴上安装所述主齿轮212，在所述支架12的前后两侧的所述连接轴222各设置一个所述辅齿轮213，同时保证主齿轮212与两个辅齿轮213在第一方向上处于同一条直线，将一条齿轮链同时套设在三个齿轮上，并使齿轮链条保持紧绷，从而实现将三个齿轮关联起来。

当所述电机211的输出轴转动时，则能够同时带动前后两个所述连接轴222同步转动，从而保证所述支架12前后两侧的速度一致，进一步提高整体结构运行时的稳定性。

需要说明的是，所述电机211的安装位置可安装在两个连接轴222的前方向上，也可以安装在两个连接轴222的后方向上，也可以安装在两个连接轴222之间。在仅设置一条齿轮链条的情况下，可将所述电机211安装在两个连接轴222的前方向上或者两个连接轴222的后方向上，保证所述主齿轮212能够与所述齿轮链条稳定连接。

作为再一种实施例，为避免处于齿轮链条上中间位置的齿轮无法与所述齿轮链条可靠连接，可在所述电机211的输出轴上安装两个所述主齿轮212。

每个所述辅齿轮213分别与一个主齿轮212在第一方向上处于同一直线，共设置两条所述齿轮链条，每个齿轮链条连接同一直线上的主齿轮212和辅齿轮213，从而所述电机211的输出轴转动时，同样能够实现两个所述连接轴222的同步转动，且保持两个所述连接轴222转动频率的一致性。

可以理解，本实施例中所述电机211则安装在两个所述连接轴222之间，从而节省所述齿轮链条的长度，同时也能够提高整体结构的紧凑型，减少占地面积。

进一步地，所述驱动机构20还包括滑动组件23，所述滑动组件23的一端设置在所述支架12边缘的侧壁上，所述滑动组件23的另一端与所述导轨11的侧面连接。

在所述支架12的移动过程中，为了防止所述支架12的侧壁与所述导轨11之间接触摩擦，在所述支架12左右两侧的侧壁上还设置了所述滑动组件23。

左右两侧的所述滑动组件23分别与两个所述导轨11连接，起到了对所述支架12的限位作用，防止所述支的侧壁与所述导轨11接触产生摩擦；同时通过所述滑动组件23能够提高所述支架12在滑动过程中的灵活性。例如在应对弧形轨道时，能够起到辅助拐弯的作用等。

具体的，所述滑动组件23包括滑轮托架231及辅滑轮232，所述滑轮托架231设置在所述支架12边缘的侧壁上；所述辅滑轮232设置在所述滑轮托架231上，所述辅滑轮232与所述导轨11的侧面滚动连接，其中所述辅滑轮232的转轴与所述主滑轮223的转垂直。

所述滑动托架作为所述辅滑轮232的支撑件，可通过销钉固定在所述支架12的侧壁上。

所述辅滑轮232通过转轴与所述滑动托架连接。所述辅滑轮232的转轴和所述主滑轮223的转轴垂直，也即所述主滑轮223在所述导轨11的顶部滑动，所述辅滑轮232在所述导轨11的侧部(左侧或者右侧)滑动。

其中，所述导轨11可采用四棱柱结构，将一侧棱边朝向顶部，一侧棱边朝向侧部。所述主滑轮223和所述辅滑轮232的中间位置内凹形成凹槽，将凹槽卡接在所述导轨11的棱边上，从而对滑轮起到限位作用，放置在移动的过程中滑轮偏移。

进一步地，所述抓取机构30包括升降件31、支撑架32、插针臂33及插针，所述升降件31设置在所述支架12的顶部；所述支撑架32设置在所述支架12的底部，所述升降件31与所述支撑架32连接；所述抖袋机构50设置在所述支撑架32上，所述插针臂33与所述抖袋机构50连接；所述插针设置在所述插针臂33上，所述插针臂33用于带动所述插针插入到所述吨袋中以抓取所述吨袋。

所述升降件31可以采用驱动气缸实现驱动升降效果。

为满足结构设计的合理性，起到支撑作用的支撑架32安装在所述支架12的底部，所述插针臂33安装在所述支撑架32的底部，以便于抓取底部的吨袋。

在抓取时，插针臂33带动所述插针插入到吨袋中，实现与吨袋的连接，连接完成后通过所述升降件31上升降吨袋提起，实现抓取效果。

进一步地，所述抓取机构30还包括多个挂钩40，多个所述挂钩40分别设置在所述支撑架32的四周。当所述抓取机构30失效时，为了保证生产能够正常继续，可通过人工上料的方式，将吨袋的提手手动挂在所述挂钩40上。

挂钩40的数量可以根据吨袋的尺寸进行调整。例如在所述支撑架32的两侧各设置一个挂钩40，或者分别在支撑架32的四周各设置一个挂钩40等。

进一步地，所述抖袋机构50包括连接套51、连接杆52、缓冲件，所述连接套51设置在所述支架12上；所述连接杆52设置在所述连接套51中，所述连接杆52的底部延伸出所述连接套51并所述抓取机构30连接；所述缓冲件设置在所述连接套51内，所述缓冲件的一端与所述连接套51的内壁连接，另一端与所述连接杆52连接。

所述连接套51作为支撑结构可焊接或者通过销钉固定在所述支架12上。

所述连接杆52穿过所述连接套51，并与所述连接套51中的缓冲件连接，所述缓冲件可采用弹簧。

将所述连接杆52的底部与所述抓取组件进行连接，从而当进行抖动时，通过所述缓冲件提供回弹力实现所述连接杆52上下晃动，并带动所述抓取机构30同步上下晃动，来起到模拟抖动的效果。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种吨袋抓取装置，其特征在于，所述吨袋抓取装置包括：

轨道机构；

驱动机构，所述驱动机构可移动设置在所述轨道机构上；

支架，所述支架设置在所述驱动机构上，所述驱动机构用于驱动所述支架沿第一方向移动，所述第一方向与所述轨道机构的延伸方向平行；

抖袋机构，所述抖袋机构设置在所述支架上；

抓取机构，所述抓取机构可升降设置在所述抖袋机构上；

所述驱动机构驱动所述支架移动至上料工位，所述抓取机构下降以抓取吨袋，所述抓取机构上升以提起所述吨袋；或，

所述驱动机构驱动所述支架移动至下料工位，所述抓取机构下降以释放所述吨袋。

2.根据权利要求1所述的吨袋抓取装置，其特征在于，所述轨道机构包括两个相对且平行设置的导轨；

所述驱动机构包括：

驱动器，所述驱动器设置在所述支架上；

两个驱动组件，两个所述驱动组件沿所述第一方向间隔设置在所述支架的两侧，两个所述驱动组件均与所述驱动器连接，两个所述驱动组件的两端均分别与两个所述导轨连接。

3.根据权利要求2所述的吨袋抓取装置，其特征在于，所述驱动组件包括：

两个安装板，两个所述安装板沿第二方向间隔设置在所述支架的两侧，所述第二方向与所述第一方向垂直；

连接轴，所述连接轴穿设于两个所述安装板中；

主滑轮，所述连接轴的两端各设有一个所述主滑轮，所述主滑轮的转轴与所述连接轴的转轴重叠设置，两个所述主滑轮分别与两个所述导轨的顶面滚动连接。

4.根据权利要求3所述的吨袋抓取装置，其特征在于，所述驱动器包括：

电机；

主齿轮，所述主齿轮设置在所述电机的输出轴上；

辅齿轮，所述辅齿轮设置在所述连接轴上，所述主齿轮与所述辅齿轮通过齿轮链条连接。

5.根据权利要求3所述的吨袋抓取装置，其特征在于，所述驱动机构还包括滑动组件，所述滑动组件的一端设置在所述支架边缘的侧壁上，所述滑动组件的另一端与所述导轨的侧面连接。

6.根据权利要求5所述的吨袋抓取装置，其特征在于，所述滑动组件包括：

滑轮托架，所述滑轮托架设置在所述支架边缘的侧壁上；

辅滑轮，所述辅滑轮设置在所述滑轮托架上，所述辅滑轮与所述导轨的侧面滚动连接，其中所述辅滑轮的转轴与所述主滑轮的转垂直。

7.根据权利要求1所述的吨袋抓取装置，其特征在于，所述抓取机构包括：

升降件，所述升降件设置在所述支架的顶部；

支撑架，所述支撑架设置在所述支架的底部，所述升降件与所述支撑架连接；

插针臂，所述抖袋机构设置在所述支撑架上，所述插针臂与所述抖袋机构连接；

插针，所述插针设置在所述插针臂上，所述插针臂用于带动所述插针插入到所述吨袋中以抓取所述吨袋。

8.根据权利要求7所述的吨袋抓取装置，其特征在于，所述抓取机构还包括多个挂钩，多个所述挂钩分别设置在所述支撑架的四周。

9.根据权利要求8所述的吨袋抓取装置，其特征在于，所述升降件为驱动气缸。

10.根据权利要求1所述的吨袋抓取装置，其特征在于，所述抖袋机构包括：

连接套，所述连接套设置在所述支架上；

连接杆，所述连接杆设置在所述连接套中，所述连接杆的底部延伸出所述连接套并所述抓取机构连接；

缓冲件，所述缓冲件设置在所述连接套内，所述缓冲件的一端与所述连接套的内壁连接，另一端与所述连接杆连接。