CN220593179U - 一种夹取多种零件的机器人抓手装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于机械手技术领域，涉及一种夹取多种零件的机器人抓手装置，包括主支架、连接于所述主支架一侧的副梁、在所述主支架的下部外围设置的若干第一夹爪组件和位于所述副梁外侧的若干第二夹爪组件，所述第一夹爪组件和所述第二夹爪组件均包括面向夹持方向的定夹爪、转动设置于所述定夹爪一侧的动夹爪以及驱动所述动夹爪摆动的夹持气缸。本机器人抓手装置能够同时夹取和移动尺寸相差较大的壳体面板和壳体支架，对机械臂进行了共用，节省了成本，而且不容易产生动作干涉。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种夹取多种零件的机器人抓手装置。
背景技术
电动汽车(BEV)是指以车载蓄电池为动力，用电机驱动车轮行驶，符合道路交通、安全法规各项要求的车辆。由于对环境影响相对传统汽车较小，其前景被广泛看好。车载蓄电池的长宽尺寸往往要达到1m左右，这导致其壳体面板的长宽尺寸往往也要有这么大，在生产线中就需要这么大尺寸的机器人抓手装置夹取壳体面板在不同的工位之间进行移动。但是车载蓄电池在组装中还会用到一些较小的零件，与壳体面板的尺寸差异很大，如果在设置小的机械手，不仅成本较高，而且动作容易互相干涉。
中国专利CN213197585U公开了一种多工位夹爪搬运机构，能够通过多个夹具工装一起夹持产品，夹具工装为三爪气缸，能够起到缩短搬运时间，防止碰撞的目的。夹具工装的形式只是针对具有深孔的零件，就算根据零件结构改换夹具工装的结构，但是这种机构针对的是多种结构相近，姿态差不多的零件，不能满足以上需求。
因此有必要开发一种机器人抓手装置来解决以上问题。
发明内容
本实用新型的主要目的在于提供一种夹取多种零件的机器人抓手装置，能够同时夹取和移动尺寸相差较大的壳体面板和壳体支架，对机械臂进行了共用，节省了成本，而且不容易产生动作干涉。
本实用新型通过如下技术方案实现上述目的：一种夹取多种零件的机器人抓手装置，包括主支架、连接于所述主支架一侧的副梁、在所述主支架的下部外围设置的若干第一夹爪组件和位于所述副梁外侧的若干第二夹爪组件，所述第一夹爪组件和所述第二夹爪组件均包括面向夹持方向的传感器、靠近所述传感器设置的定夹爪、转动设置于所述定夹爪一侧的动夹爪以及驱动所述动夹爪摆动的夹持气缸。
具体的，所述主支架的下部设有若干弹性浮动的吸盘组件。
具体的，所述主支架的下部设有若干朝向所述第一夹爪组件夹持方向的第一定位销组件，所述副梁的一侧设有若干朝向所述第二夹爪组件夹持方向的第二定位销组件，所述第一定位销组件和所述第二定位销组件均包括定位销和驱动所述定位销伸缩的气缸。
具体的，所述主支架包括转动座板、至少两根长纵梁、连接两根长纵梁的两根短横梁以及若干与所述长纵梁垂直连接的长横梁，所述第一夹爪组件安装于所述长横梁的末端，所述转动座板连接于两根长纵梁与两根短横梁围成的框形结构上。
进一步的，所述长纵梁、所述短横梁、所述长横梁和所述副梁均为正八角形多孔型材，相交型材之间以等腰直角三角形的补强片连接。
进一步的，所述第一夹爪组件的夹持方向与所述第二夹爪组件的夹持方向呈135°夹角。
本实用新型技术方案的有益效果是：
本机器人抓手装置通过设于主支架的若干第一夹爪组件和设于副梁外侧的若干第二夹爪组件，能够同时夹取和移动尺寸相差较大的壳体面板和壳体支架，对机械臂进行了共用，节省了成本，而且不容易产生动作干涉。
附图说明
图1为实施例机器人抓手装置的俯视图；
图2为实施例机器人抓手装置的立体图；
图3为图2中A位置的局部放大图；
图4为实施例机器人抓手装置夹持零件时的立体图；
图5为图4中B位置的局部放大图。
图中数字表示：
1-机器人抓手装置，
11-主支架，111-转动座板，112-长纵梁，113-短横梁，114-长横梁，115-补强片；
12-副梁，
13a-第一夹爪组件，13b-第二夹爪组件，131-定夹爪，132-动夹爪，133-夹持气缸，134-传感器，
14-吸盘组件，
15a-第一定位销组件，15b-第二定位销组件，151-定位销，152-气缸，2-壳体面板；
3-壳体支架。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。
实施例：
如图1至图5所示，本实用新型的一种夹取多种零件的机器人抓手装置1，包括主支架11、位于主支架11一侧的副梁12、在主支架11的下部外围设置的若干第一夹爪组件13a和位于副梁12外侧的若干第二夹爪组件13b，第一夹爪组件13a和第二夹爪组件13b均包括面向夹持方向的定夹爪131、转动设置于定夹爪131一侧的动夹爪132以及驱动动夹爪132摆动的夹持气缸133。
夹持气缸133能够让动夹爪132打开到至少90°以上，这样在机器人抓手装置1整体运动时才能够动夹爪132不先碰到夹持物(第一夹爪组件13a对应壳体面板2，第二夹爪组件13b对应壳体支架3)，等到夹持物对准后，夹持气缸133再驱动动夹爪132配合定夹爪131将夹持物夹住。所有第一夹爪组件13a用来共同从周边夹持壳体面板2，第二夹爪组件13b用来夹持壳体支架3，对机械臂进行了共用，节省了成本，而且不容易产生动作干涉。因为壳体面板2质量和体积比壳体支架3大，所以壳体面板2的重心对机器人抓手装置1的重心影响较大，所以壳体面板2的重心位置靠近主支架11的重心位置，壳体支架3只需要偏在主支架11的一边即可。实施例中壳体支架3为两个，每个壳体支架由两个第二夹爪组件13b夹持。因为两个壳体支架3并排放置于夹具上时就能够同步夹取，所以所有第二夹爪组件13b都可以设置在同一个副梁12的同侧，而不用为了结构平衡而设置在两侧，这样就能避免调转主支架11才能夹取另一个壳体支架3的麻烦，提高了夹取效率。
如图3所示，第二夹爪组件13b上设有传感器134，传感器134位于定夹爪131的一侧且面向夹持方向。
因为壳体支架3较小，所以第二夹爪组件13b要再通过传感器134确定是否靠近壳体支架3，这样才能夹持准确。
如图1和图2所示，主支架11的下部设有若干弹性浮动的吸盘组件14。
当主支架11靠近壳体面板2时，吸盘组件14会贴到壳体面板2的上表面，继而通过真空吸力将壳体面板2的上表面吸住，这样能够避免壳体面板2在搬运过程中位置移动，而且如果机器人抓手装置1没有正确夹持壳体面板2，那么能够从真空度的异常判断出来，方便及时发现问题和进行快速的处理。
如图2至图5所示，主支架11的下部设有若干朝向第一夹爪组件13a夹持方向的第一定位销组件15a，副梁12的一侧设有若干朝向第二夹爪组件13b夹持方向的第二定位销组件15b，第一定位销组件15a和第二定位销组件15b均包括定位销151和驱动定位销151伸缩的气缸152。
第一定位销组件15a和第二定位销组件15b均是利用夹持物表面的固定孔作为夹持前的定位基准，在夹持时，气缸152会先驱动定位销151伸出，使定位销151早于定夹爪131接触固定孔的内壁，以完成夹持定位。因为定位用的固定孔往往还会作为放置载具上的定位基准，所以夹持完成以后，气缸152要驱动定位销151缩回，以让出孔位。
如图2所示，主支架11包括转动座板111、至少两根长纵梁112、连接两根长纵梁112的两根短横梁113以及若干与长纵梁112垂直连接的长横梁114，第一夹爪组件13a安装于长横梁114的末端，转动座板111连接于两根长纵梁112与两根短横梁113围成的框形结构上。
主支架11为一种纵横交错的网络状结构，转动座板111是整个机器人抓手装置1的固定基础，用来与机械臂的转轴连接。两根长纵梁112与两根短横梁113围成的框形结构具有较好的结构强度，可以负载机器人抓手装置1和夹持物的重量而不易变形。第一夹爪组件13a的固定位置匹配壳体面板2的边缘。
如图2至图5所示，长纵梁112、短横梁113、长横梁114和副梁12均为正八角形多孔型材，相交型材之间以等腰直角三角形的补强片115连接。
这种型材单位长度的质量较小，结构强度高，连接强度高，不易变形，可以提高运行时的稳定性。
如图2和图4所示，第一夹爪组件13a的夹持方向与第二夹爪组件13b的夹持方向呈135°夹角。
夹爪组件在正八角形型材上的固定方向能够以45°为规律变化，这种结构中第一夹爪组件13a的夹持方向向下，第二夹爪组件13b的夹持方向斜向上方，这样壳体支架3的夹持位置可以与壳体面板2的夹持位置留下足够的空间，避免机器人抓手装置1在夹持壳体面板2后运行中撞到壳体支架3。
以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。
Claims (6)
1.一种夹取多种零件的机器人抓手装置，其特征在于：包括主支架、位于所述主支架一侧的副梁、在所述主支架的下部外围设置的若干第一夹爪组件和位于所述副梁外侧的若干第二夹爪组件，所述第一夹爪组件和所述第二夹爪组件均包括面向夹持方向的定夹爪、转动设置于所述定夹爪一侧的动夹爪以及驱动所述动夹爪摆动的夹持气缸。
2.根据权利要求1所述的夹取多种零件的机器人抓手装置，其特征在于：所述主支架的下部设有若干弹性浮动的吸盘组件。
3.根据权利要求1所述的夹取多种零件的机器人抓手装置，其特征在于：所述主支架的下部设有若干朝向所述第一夹爪组件夹持方向的第一定位销组件；所述副梁的一侧设有若干朝向所述第二夹爪组件夹持方向的第二定位销组件，所述第一定位销组件和所述第二定位销组件均包括定位销和驱动所述定位销伸缩的气缸。
4.根据权利要求1所述的夹取多种零件的机器人抓手装置，其特征在于：所述主支架包括转动座板、至少两根长纵梁、连接两根长纵梁的两根短横梁以及若干与所述长纵梁垂直连接的长横梁，所述第一夹爪组件安装于所述长横梁的末端，所述转动座板连接于两根长纵梁与两根短横梁围成的框形结构上。
5.根据权利要求4所述的夹取多种零件的机器人抓手装置，其特征在于：所述长纵梁、所述短横梁、所述长横梁和所述副梁均为正八角形多孔型材，相交型材之间以等腰直角三角形的补强片连接。
6.根据权利要求5所述的夹取多种零件的机器人抓手装置，其特征在于：所述第一夹爪组件的夹持方向与所述第二夹爪组件的夹持方向呈135°夹角。
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