CN220519388U - 多工位伺服系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种多工位伺服系统，包括控制装置、输送平台和至少两个沿第一方向相对设置在输送平台上的检测流道，检测流道包括电性连接于控制装置的上料装置、第一定位装置、第二定位装置和物料搬运装置，第一定位装置和第二定位装置活动设置在输送平台上，第一定位装置和第二定位装置位于上料装置的第二方向侧，上料装置用于运送待检测物至待取料工位，物料搬运装置设置于第一定位装置和第二定位装置背离输送平台一侧，用于搬运待检测物从待取料工位至接料工位，第一定位装置和第二定位装置用于带动待检测物从接料工位运动至检测工位；第一定位装置和第二定位装置至少设置四个，物料搬运装置还用于带动待检测物在相邻两个接料工位之间移动。

Description

多工位伺服系统

技术领域

本实用新型属于输送系统技术领域，具体涉及一种多工位伺服系统。

背景技术

目前，随着科技发展和生活水平的进步，在视觉检测领域，机器自动定位已经逐渐替代人工操作，使得待检测物定位精确度大幅提高。

在注重效率的当下，为了提高生产效率，对伺服系统也提出了新的要求。但是，现有的伺服系统达不到用户所需要的节拍要求，待检测物的检测效率较低，生产成本较高。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于提供一种多工位伺服系统，通过双检测流道的布局，每个检测流道设置八个检测工位，以使多工位伺服系统单次动作流程能够完成十六张手表盖板的检测，可提高手表后盖检测效率。

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种多工位伺服系统，包括控制装置、输送平台和至少两个沿第一方向相对设置在所述输送平台上的检测流道，所述检测流道包括电性连接于所述控制装置的上料装置、第一定位装置和第二定位装置，所述第一定位装置和所述第二定位装置活动设置在所述输送平台上，所述第一定位装置位于所述上料装置的第二方向侧，所述第二定位装置位于所述第一定位装置的所述第二方向侧，所述上料装置用于在第二方向上运送待检测物至待取料工位，所述第一定位装置和所述第二定位装置背离所述输送平台一侧分别设置有电性连接于所述控制装置的物料搬运装置，所述物料搬运装置用于将所述待检测物从所述待取料工位搬运至接料工位，所述第一定位装置和所述第二定位装置能够带动搬运至所述接料工位的所述待检测物从所述接料工位运动至检测工位；

其中，所述第一定位装置至少设置四个，所述第二定位装置至少设置四个，所述物料搬运装置还用于带动所述待检测物在相邻两个所述接料工位之间移动；

其中，所述控制装置用于分别向所述上料装置、所述第一定位装置、所述第二定位装置和所述物料搬运装置传输控制信号。

有益效果

本实用新型的实施例中所提供的多工位伺服系统，通过设置两个检测流道，并分别在两个检测流道内设置四个第一定位装置和四个第二定位装置，以使多工位伺服系统单次动作流程能够完成十六个待检测物的检测，可有效降低单个待检测物的检测时间，提高了检测效率，从而能够有效节约生产成本，具有良好的经济效益；同时上料装置、物料搬运装置、第一定位装置、物料转运装置、第二定位装置、顶升旋转装置和出料装置采用集成设计，能够在优化待检测物转运流程使系统结构紧凑的同时，提高系统自动化程度。

附图说明

图1为本实用新型的一个可选实施例的多工位伺服系统的结构示意图；

图2为本实用新型的一个可选实施例的上料装置的结构示意图；

图3为本实用新型的一个可选实施例的轴承座的第一面的结构示意图；

图4为本实用新型的一个可选实施例的第一定位装置的结构示意图；

图5为图4所示实施例的另一个视角的结构示意图；

图6为本实用新型的一个可选实施例的第二定位装置的结构示意图；

图7为本实用新型的一个可选实施例的物料搬运装置的结构示意图；

图8为本实用新型的一个可选实施例的物料转运装置的结构示意图；

图9为本实用新型的一个可选实施例的顶升旋转装置的结构示意图；

图10为本实用新型的一个可选实施例的第一视觉检测装置的结构示意图；

图11为本实用新型的一个可选实施例的第二视觉检测装置的结构示意图；

图12为本实用新型的一个可选实施例的第三视觉检测装置的结构示意图；

图13为本实用新型的一个可选实施例的第四视觉检测装置的结构示意图；

图14为本实用新型的一个可选实施例的出料装置的结构示意图。

具体实施方式

结合参见图1至图14所示，根据本实用新型的实施例，提供了一种多工位伺服系统，包括控制装置、输送平台100和至少两个沿第一方向相对设置在输送平台100上的检测流道，检测流道包括电性连接于控制装置的上料装置200、第一定位装置300和第二定位装置400，第一定位装置300设置于上料装置200的第二方向侧，第二定位装置400设置于第一定位装置300的第二方向侧，上料装置200用于在第二方向上运送待检测物至待取料工位，第一定位装置300和第二定位装置400背离输送平台100一侧分别设置有物料搬运装置500，物料搬运装置500用于将待检测物从待取料工位搬运至接料工位，第一定位装置300和第二定位装置400能够带动搬运至接料工位的待检测物从接料工位运动至检测工位；其中，第一定位装置300至少设置四个，第二定位装置400至少设置四个，物料搬运装置500还用于带动待检测物在相邻两个接料工位之间移动。其中，控制装置用于分别向上料装置200、第一定位装置300、第二定位装置400和物料搬运装置500传输控制信号。

本实用新型的实施例中所提供的多工位伺服系统，通过设置两个检测流道，并分别在两个检测流道内设置四个第一定位装置300和四个第二定位装置400，以使多工位伺服系统单次动作流程能够完成十六个待检测物的检测，可有效降低单个待检测物的检测时间，提高了检测效率，从而能够有效节约生产成本，具有良好的经济效益；同时通过设置物料搬运装置500转移待检测物，优化了待检测物转运流程，以使多工位伺服系统结构紧凑，具有较高的自动化程度。

其中，待检测物可以为电子元器件，汽车零部件，手机零部件，手表零部件，螺丝螺母，塑料、陶瓷、纽扣等复合材料构件，镁、铝及其合金件等，本实用新型不做进一步的限定。本实用新型实施例中，待检测物为手表零部件。

具体的，待检测物为手表盖板，多工位伺服系统用于输送手表盖板进行检测。

其中，多工位伺服系统包括输送平台100，作为一种实施方式，输送平台100为整体式；作为另一种实施方式，输送平台100为分体式。

具体的，本实用新型实施例中，输送平台100为分体式，输送平台100包括第一平台101和第二平台102，第一平台101和第二平台102在第二方向上相对设置，第一平台101与第二平台102相连接，其连接方式可以为卡接或螺栓连接等，本实用新型不做进一步的限定。通过设置输送平台100为分体式，提高了多工位伺服系统的便携性，从而提高了工作效率。

其中，输送平台100用于承载检测流道，第二方向可以为待检测物在检测流道内的行进方向。

具体的，检测流道可以设置两个、三个或四个等。可以理解的是，多组检测流道能够同时输送待检测物进行检测，也就是说，检测流道的数量越多，待检测的检测效率越高。而当检测流道设置超过两个时，将会增大多工位伺服系统的生产成本，不利于推广使用。本实用新型实施例中，检测流道设置两个，两个检测流道相背设置，能够兼顾多工位伺服系统生产成本的同时提高待检测物检测效率。

其中，两个检测流道相背设置，即两个检测流道在第一方向上相对设置。

其中，第一方向在水平面内与待检测物的行进方向垂直，第一方向可以为接料工位朝向检测工位的方向。

其中，检测流道包括上料装置200，上料装置200可以为皮带2033输送机、螺旋输送机或振动输送机等，本实用新型不做进一步的限定。上料装置200设置在第一平台101上，上料装置200用于将上游的待检测物运送至检测流道内进行检测。

具体的，上料装置200的第二方向的端部具有待取料工位，待检测物放置在上料装置200上后，上料装置200能够带动待检测物移动至待取料工位，便于后续转移待检测物。

其中，检测流道还包括第一定位装置300，第一定位装置300设置于上料装置200的第二方向侧，第一定位装置300用于对待检测物进行精确定位，以提高待检测物检测结果的准确度。

其中，第一定位装置300活动设置在第一平台101上，作为一种实施方式，第一平台101上设置有沿第一方向延伸的导轨，第一定位装置300滑动设置在导轨上；作为另一种实施方式，第一平台101上设置有沿第二方向延伸导轨，第一定位装置300滑动设置在导轨上。本实用新型实施例中，第一平台101上设置有沿第一方向延伸导轨，第一定位装置300滑动设置在导轨上，可实现调节第一定位装置300在第一平台101上的位置的目的，以使第一定位装置300在第二方向上能够正对上料装置200，使得物料搬运装置500直线运动即可转移待检测物，优化了待检测物转运流程，以使多工位伺服系统结构紧凑。

具体的，第一定位装置300可以设置四个、五个或六个等。本实用新型实施例中，第一定位装置300设置四个，四个第一定位装置300在第一平台101上沿第二方向排列。四个第一定位装置300位于同一平面内，四个第一定位装置300所在的平面平行于上料装置200所在的平面。

可以理解的是，一个第一定位装置300代表一个工位，即通过设置四个第一定位装置300，以使检测流道内具有四个工位，可同时对四个待检测物进行检测，提高了检测效率。

其中，检测流道还包括第二定位装置400，第二定位装置400设置于第一定位装置300的第二方向侧，第二定位装置400也用于对待检测物进行精确定位，以提高待检测物检测结果的准确度。

其中，第二定位装置400活动设置在第二平台102上，作为一种实施方式，第二平台102上设置有沿第一方向延伸的导轨，第二定位装置400滑动设置在导轨上；作为另一种实施方式，第二平台102上设置有沿第二方向延伸导轨，第二定位装置400滑动设置在导轨上。本实用新型实施例中，第二平台102上设置有沿第一方向延伸导轨，第二定位装置400滑动设置在导轨上，可实现调节第第二定位装置400在第二平台102上的位置的目的，以使第二定位装置400在第二方向上能够正对第一定位装置300，使得物料搬运装置500直线运动即可转移待检测物，优化了待检测物转运流程，以使多工位伺服系统结构紧凑。

具体的，第二定位装置400可以设置四个、五个或六个等。本实用新型实施例中，第二定位装置400设置四个，四个第二定位装置400在第二平台102上沿第二方向排列。四个第二定位装置400位于同一平面内，四个第二定位装置400所在的平面与四个第一定位装置300所在的平面共面设置。

可以理解的是，一个第二定位装置400也代表一个工位，即通过设置四个第二定位装置400，以使检测流道内四个第二定位装置400的第二方向侧具有四个工位，也就是说，检测流道内共具有八个工位，可同时对八个待检测物进行检测，进一步提高了检测效率。

本实用新型中，多工位伺服系统通过双检测流道的布局，每个检测流道设置八个工位，以使多工位伺服系统单次动作流程能够完成十六张手表盖板的检测，可提高手表后盖检测效率。

其中，多工位伺服系统还包括控制装置（图中未示出），控制装置可以为DSP、PLC或计算机等。

具体的，本实用新型实施例中，上料装置200、第一定位机构300、第二定位机构400和物料搬运机构500均与控制装置电性连接，控制装置用于分别向上料装置200、第一定位机构300、第二定位机构400和物料搬运机构500传输控制信号，可提高系统自动化程度。

其中，控制信号包括启停信号等。

其中，检测流道还包括物料搬运装置500，物料搬运装置500可以为机械手等，可实现能够转移待检测物即可，本实用新型不做进一步的限定。

其中，物料搬运装置500设置两个，一个物料搬运装置500设置在第一平台101上位于四个第一定位装置300背离第一平台101的一侧，另一个物料搬运装置500设置在第二平台102上位于四个第二定位装置400背离第二平台102的一侧。

其中，第一定位装置300和第二定位装置400上均具有接料工位和检测工位，物料搬运装置500能够将待取料工位的待检测物转移至第一定位装置300和第二定位装置400上的接料工位，第一定位装置300和第二定位装置400用于带动待检测物从接料工位运动至检测工位。

其中，第一定位装置300设置四个，第二定位装置400设置四个，即接料工位具有八个。物料搬运装置500还能够将待检测物从一个接料工位转移至另一个接料工位。

具体的，本实用新型中，待检测物从上料装置200上料，经由上料装置200移动至待取料工位，然后由物料搬运装置500将待取料工位的待检测物转移至第一个第一定位装置300的接料工位上，通过第一定位装置300定位后，带动待检测物运动至检测工位，完成检测后再运动回接料工位，然后由物料搬运装置500将待检测物转移至下一个第一定位装置300，重复执行上述操作，完成逐一完成四个第一定位装置300的检测，然后由物料搬运装置500将最后一个第一定位装置300的接料工位上的待检测物转移至第一个第二定位装置400的接料工位上，通过第二定位装置400定位后，带动待检测物运动至检测工位，完成检测后再运动回接料工位，然后由物料搬运装置500将待检测物转移至下一个第二定位装置400，重复执行上述操作，完成逐一完成四个第二定位装置400的检测。

其中，接料工位在第二方向上与待取料工位相对设置，检测工位在竖直方向上与视觉检测机构相对设置。

在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，参见图2和图3所示，上料装置200包括驱动电机201、皮带传动组件202和皮带输送组件203，待检测物设置在皮带输送组件203上，皮带传动组件202的第一端与皮带输送组件203连接，第二端与驱动电机201连接，驱动电机201用于驱动皮带传动组件202运动，以通过皮带输送组件203带动待检测物移动。

通过设置皮带传动组件202以使驱动电机201输出的扭矩能够稳定地传递至皮带输送组件203，从而能够提高待检测物在皮带输送组件203上移动的稳定性。

其中，驱动电机201的驱动端与皮带传动组件202的输入端相连接，皮带传动组件202的输出端与皮带输送组件203的输入端相连接，驱动电机201能够通过皮带传动组件202和皮带输送组件203带动待检测物在第二方向上朝向待取料工位移动。

具体的，驱动电机201可以为步进电机等，驱动电机201的驱动端与皮带传动组件202连接，用于驱动皮带传动组件202运动，驱动电机201的驱动端可以理解为电机的电机轴，具体可以为步进电机的电机轴。可以理解的是，皮带传动组件202为减速机构，能够起到减速和传递扭矩的作用。在本实用新型实施例中，皮带传动组件202可以为齿轮减速机构、蜗杆减速机构和皮带2033轮组减速机构等。在驱动电机201为步进电机时，由于步进电机的转速较快，通过皮带传动组件202的减速作用，可使步进电机的步距角停顿时间减少，进而减少皮带输送组件203运动时的卡顿，以使待检测物的移动速度更趋近于匀速，提高了待检测物移动的稳定性。同时，也减小了驱动电机201的运行阻力，提高了驱动电机201的使用寿命。

其中，皮带传动组件202包括主动轮2021、从动轮2022和同步带2023。可以理解的是，同步带2023包括内壁面较为光滑的皮带2033和内壁设置有啮合齿的同步齿形带，主动轮2021和从动轮2022包括外周壁较为光滑的皮带2033轮和外周壁设置有啮合齿的同步齿形轮。在本实用新型实施例中，同步带2023为同步齿形带，主动轮2021和从动轮2022为同步齿形轮，同步带2023分别与主动轮2021和从动轮2022啮合连接。

其中，主动轮2021与驱动电机201的驱动端同轴设置，驱动电机201的驱动端带动主动轮2021以主动轮2021的轴心线为旋转中心转动，通过同时绕设在主动轮2021和从动轮2022上的同步带2023带动从动轮2022以从动轮2022的轴心线为旋转中心转动。具体的，驱动电机201为步进电机，主动轮2021同轴套设在步进电机的输出轴上。

其中，皮带输送组件203包括第一皮带辊2031、第二皮带辊2032和皮带2033，待检测物设置在皮带2033上，皮带2033分别与第一皮带辊2031和第二皮带辊2032相接。

具体的，第一皮带辊2031与从动轮2022同轴设置，从动轮2022套设在第一皮带辊2031上，从动轮2022转动能够带动第一皮带辊2031以第一皮带辊2031的轴心线为旋转中心转动，通过同时绕设在第一皮带辊2031上第二皮带辊2032上的皮带2033带动第二皮带辊2032以第二皮带辊2032的轴心线为旋转中心转动，此时皮带2033能够运动，即待检测物能够移动。

可以理解的是，皮带输送组件203还可以包括第三皮带辊，第三皮带辊设置于第一皮带辊2031和第二皮带辊2032之间，皮带2033还与第三皮带辊相接。通过设置第三皮带辊能够在皮带2033较长的情况下张紧皮带2033，以提高待检测物移动的稳定性。

在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，参见图2和图3所示，上料装置200还包括轴承座204，皮带输送组件203设置在轴承座204上，轴承座204包括相背的第一面2041和第二面2042，轴承座204上开设有贯穿第一面2041和第二面2042的第一通孔2043；

轴承座204的第一面2041设置有驱动电机201，轴承座204的第二面2042设置有皮带传动组件202，驱动电机201的驱动端穿过第一通孔2043与皮带传动组件202连接。

通过设置轴承座204，为驱动电机201、皮带传动组件202和皮带输送组件203提供了稳定的安装位置，并使驱动电机201能够通过皮带传动组件202和皮带输送组件203稳定地带动待检测物移动。

可以理解的是，轴承座204可以为U字形，轴承座204内具有容纳腔，第一面2041可以为轴承座204的内壁面，第二面2042可以为轴承座204的外壁面。

其中，第一通孔2043沿第一方向开设。

其中，驱动电机201的驱动端沿第一方向的反方向延伸并穿过第一通孔2043后，与主动轮2021固定连接，主动轮2021和从动轮2022能够转动地设置在轴承座204的第二面2042上。

其中，皮带输送组件203设置在轴承座204的顶部开口处。

具体的，上料装置200还包括法兰轴承，第一皮带辊2031和第二皮带辊2032通过法兰轴承横跨设置在轴承座204的两端。

在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，参见图2所示，上料装置200还包括沿第一方向相对设置在轴承座204上的两个导向挡板205和两个导边206，两个导边206设置于两个导向挡板205的第二方向侧，两个导边206的间距在第二方向上逐渐减小。

通过设置导向挡板205和导边206能够在待检测物移动过程中在第一方向上对待检测物进行限位，从而能够避免在第一方向上待检测物与待取料工位之间存在偏移。

其中，导向挡板205可以为矩形金属板等，导向挡板205设置在轴承座204的顶部并沿第二方向延伸，用于对待检测物进行初步导向。

具体的，本实用新型实施例中，导向挡板205设置两个，两个导向挡板205沿第一方向相对设置在轴承座204上。一个导向挡板205设置于皮带2033的第一方向侧，用于在第一方向上对待检测物进行限位；另一个导向挡板205设置于皮带2033的第一方向的反方向侧，用于在第一方向的反方向上对待检测物进行限位。

其中，导边206可以为梯形金属板等，导边206设置于导向挡板205靠近待取料工位的一侧，导边206用于对待检测物进行精确导向。

其中，本实用新型实施例中，导边206设置两个，两个导边206沿第一方向相对设置在轴承座204上。一个导边206设置于皮带2033的第一方向侧，用于在第一方向上对待检测物进行限位；另一个导边206设置于皮带2033的第一方向的反方向侧，用于在第一方向的反方向上对待检测物进行限位。

具体的，两个梯形导边206的上底靠近导向挡板205设置，两个梯形导边206的下底靠近待取料工位设置，即两个梯形导边206之间的间距在第二方向上逐渐减小。也就是说，两个梯形导边206之间的间距在待检测物的移动方向上逐渐减小，从而能够减小待检测物在第一方向上的晃动空间，以避免在第一方向上待检测物与待取料工位之间存在偏移。

在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，参见图2和图3所示，上料装置200还包括调节气缸207和推料杆208，调节气缸207设置在轴承座204的第一面2041上，推料杆208连接于调节气缸207，调节气缸207用于驱动推料杆208朝向靠近或远离待取料工位的方向并固定在预设位置，推料杆208远离调节气缸207的端部高于皮带输送组件203，推料杆208用于在第二方向的反方向上对待检测物进行限位。

通过设置推料杆208能够在第二方向上对待检测物进行限位，从而能够避免在第二方向上待检测物与待取料工位之间存在偏移。

其中，推料杆208可以为圆柱形金属杆等，推料杆208设置于待取料工位的第二方向侧并沿竖直向上的方向延伸，用于止挡待检测物，从而能够防止掉料，以使待检测物能够被限位在待取料工位。

其中，推料杆208可以设置两个，两个推料杆208沿第一方向相对设置在轴承座204上，两个推料杆208的间距小于待检测物的直径，可防止漏料。

其中，推料杆208连接于调节气缸207，调节气缸207能够带动推料杆208沿导向挡板205的长度方向移动并固定在预设位置，其目的是为了调节推料杆208相对于待取料工位的位置。可以理解的是，通过调节推料杆208相对于待取料工位的位置，可实现待检测物与推料杆208相抵接后，待检测物的中心与待取料工位的中心重合，以便于后续对待检测物进行转移。

其中，预设位置为待检测物的中心与待取料工位的中心重合时，与待检测物相抵接的推料杆208所在的位置。

具体的，调节气缸207可以为滑台气缸，调节气缸207通过气缸固定板4032安装在轴承座204的第一面2041上，调节气缸207的顶部设置有推料杆208安装板，推料杆208设置在推料杆208安装板上，调节气缸207能够驱动推料杆208安装板移动，以通过推料杆208安装板带动推料杆208移动，实现对推料杆208的位置进行调节的目的。

在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，参见图3所示，上料装置200还包括调节板209和惰轮210，调节板209设置在轴承座204的第一面2041上，惰轮210转动设置在调节板209上并与皮带输送组件203相接。

通过设置惰轮210能够避免皮带2033在运动过程中发生滑移，可提高皮带输送组件203工作的稳定性，从而能够提高待检测物移动的稳定性。

其中，惰轮210可以设置两个，两个惰轮210沿第一方向相对设置于皮带2033的两侧并分别与皮带2033相接。

具体的，调节板209水平安装在轴承座204的第一面2041上，惰轮210通过惰轮210轴转动设置在调节板209上，惰轮210轴垂直于调节板209，惰轮210安装在惰轮210轴的顶部。

可以理解的是，皮带2033运动时能够带动惰轮210转动，惰轮210具有防偏作用，惰轮210能够在第一方向上对皮带2033进行限位。

在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，参见图7所示，物料搬运装置500包括第一立柱501、第二立柱502、搬运模组503和吸附单元504，第一立柱501靠近搬运模组503的一侧设置有升降驱动组件505，第二立柱502靠近搬运模组503的一侧设置有升降直线导轨506，搬运模组503通过升降驱动组件505和升降直线导轨506滑动设置在第一立柱501和第二立柱502上，吸附单元504与搬运模组503连接，搬运模组503用于驱动吸附单元504沿X轴方向、Y轴方向或Z轴方向移动。

通过设置物料搬运装置500，一方面能够将待检测物从上料机构转运至定位机构上，另一方面能够在多个定位机构之间转移待检测物，具有较高的自动化程度；同时物料搬运装置500能够带动待检测物在三维空间内移动，优化了待检测物转运流程，以使多工位伺服系统结构紧凑。

其中，第一立柱501和第二立柱502可以为方钢管，第一立柱501和第二立柱502垂直固定安装在输送平台100上，第一立柱501和第二立柱502用于承载搬运模组503。

具体的，第一立柱501靠近搬运模组503的一侧设置有升降驱动组件505，升降驱动组件505可以为Z轴简易调整组件，本实用新型实施例中，升降驱动组件505为手动定位微调滑台组件。第二立柱502靠近搬运模组503的一侧设置有升降直线导轨506，升降直线导轨506可以为滑动摩擦导轨、弹性摩擦导轨、滚动摩擦导轨或流体摩擦导轨等，本实用新型实施例中，升降直线导轨506为滑动摩擦导轨，升降直线导轨506沿Z轴方向延伸。搬运模组503通过升降驱动组件505和升降直线导轨506滑动设置在第一立柱501和第二立柱502上，通过设置升降驱动组件505和升降直线导轨506能够带动搬运模组503在Z轴方向上移动，便于后续调节和维修搬运模组503。

其中，Z轴方向可以为竖直方向。

其中，吸附单元504可以为真空吸盘等，吸附单元504用于吸附待检测物。

具体的，吸附单元504连接于搬运模组503，搬运模组503用于驱动吸附单元504沿X轴方向、Y轴方向或Z轴方向移动，以通过吸附单元504带动待检测物移动，实现转移待检测物的目的。本实用新型中，搬运模组503通过吸附单元504带动待检测物在三维空间内移动，能够避免待检测物被损伤，以提高产品的良品率；同时能够优化待检测物转运流程，以使多工位伺服系统结构紧凑。

其中，X轴方向平行于第二方向；Y轴方向平行于第一方向。

在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，参见图7所示，搬运模组503包括X轴底板5031、X轴直线导轨5032、X轴驱动机构5033、Z轴底板5034、Z轴直线导轨5035、Z轴驱动机构5036、Y轴底板5037、Y轴连接板5038和Y轴驱动机构5039；

X轴底板5031通过升降驱动组件505和升降直线导轨506滑动设置在第一立柱501和第二立柱502上，X轴底板5031能够沿Z轴方向移动，X轴直线导轨5032和X轴驱动机构5033与X轴底板5031连接，X轴直线导轨5032和X轴驱动机构5033设置于X轴底板5031背离第一立柱501和第二立柱502的一侧并沿X轴方向延伸；

Z轴底板5034通过X轴直线导轨5032和X轴驱动机构5033滑动设置在X轴底板5031上，Z轴底板5034能够沿X轴方向移动，Z轴直线导轨5035和Z轴驱动机构5036设置于Z轴底板5034背离X轴底板5031的一侧并沿Z轴方向延伸；

Y轴底板5037通过Z轴直线导轨5035和Z轴驱动机构5036滑动设置在Z轴底板5034上，Y轴底板5037能够沿Z轴方向移动，Y轴连接板5038与Y轴底板5037连接，Y轴驱动机构5039设置于Y轴连接板5038靠近待检测物的一侧，Y轴驱动机构5039还与吸附单元504连接，Y轴驱动机构5039用于驱动吸附单元504沿Y轴方向移动。

其中，X轴底板5031可以为矩形金属立板，X轴底板5031通过升降驱动组件505和升降直线导轨506滑动设置在第一立柱501和第二立柱502上。

其中，X轴直线导轨5032可以为圆弧沟槽直线导轨或哥德式沟槽直线导轨等，本实用新型实施例中，X轴直线导轨5032为圆弧沟槽直线导轨，X轴直线导轨5032安装在X轴底板5031的顶部并沿X轴方向延伸。具体的，X轴直线导轨5032在Y轴方向上具有一定厚度，起垫高作用。

其中，X轴驱动机构5033可以为线性模组，X轴驱动机构5033安装在X轴底板5031上，X轴驱动机构5033位于X轴直线导轨5032的下方，X轴驱动机构5033沿X轴直线导轨5032的长度方向延伸。

其中，Z轴底板5034可以矩形金属立板，Z轴底板5034通过X轴驱动机构5033和X轴直线导轨5032沿X轴方向滑动设置在X轴底板5031上。

其中，Z轴直线导轨5035可以为圆弧沟槽直线导轨或哥德式沟槽直线导轨等，本实用新型实施例中，Z轴直线导轨5035为圆弧沟槽直线导轨，Z轴直线导轨5035设置在Z轴底板5034背离X轴底板5031的一侧并沿Z轴方向延伸。具体的，Z轴直线导轨5035可以设置两个，两个Z轴直线导轨5035沿X轴方向相对设置，以提高吸附单元504移动的稳定性。

其中，Z轴驱动机构5036可以为气缸，Z轴驱动机构5036设置在两个Z轴直线导轨5035之间并沿Z轴方向延伸。

其中，Y轴底板5037可以矩形金属立板，Y轴底板5037通过Z轴驱动机构5036和Z轴直线导轨5035沿Z轴方向滑动设置在Z轴底板5034上。

其中，Y轴连接板5038可以为长条形金属板，Y轴连接板5038安装在Y轴底板5037的底部并沿X轴方向延伸。具体的，Y轴连接板5038与Y轴底板5037垂直。

其中，Y轴驱动机构5039可以为滑台气缸，Y轴驱动机构5039安装在Y轴连接板5038靠近待检测物的一侧，吸附单元504连接于Y轴驱动机构5039，Y轴驱动机构5039用于驱动吸附单元504沿Y轴方向移动。

具体的，搬运模组503还包括吸盘安装板，吸盘安装板的第一端与吸附单元504连接，第二端与Y轴驱动机构5039连接，Y轴驱动机构5039用于驱动吸盘安装板移动，以通过吸盘安装板带动吸附单元504移动。

其中，本实用新型实施例中，Y轴驱动机构5039设置五个，五个Y轴驱动机构5039沿Y轴连接板5038的长度方向均匀布置，五个Y轴驱动机构5039通过吸盘安装板均连接有吸附单元504。

在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，参见图4和图5所示，第一定位装置300包括第一前端转盘301、第一旋转组件302和第一定位组件303，第一前端转盘301上具有两个第一容纳槽，用于放置待检测物，两个第一容纳槽分别位于接料工位和检测工位，接料工位和检测工位沿第一前端转盘301的径向方向相对设置，第一定位组件303设置在第一旋转组件302上，用于承接并夹紧待检测物，第一旋转组件302与第一前端转盘301连接，第一旋转组件302设置于第一前端转盘301靠近输送平台100的一侧，用于驱动第一前端转盘301转动，以带动位于接料工位上的待检测物运动至检测工位。

通过设置第一定位装置300能够对待检测物进行精确定位，以使待检测物的位置能够快速调节至良好状态，满足待检测物定位调整的需求，提高后续检测效率，保证定位精度。

其中，第一前端转盘301大致为圆盘形，第一前端转盘301的顶部开设有第一容纳槽，用于放置待检测物。

具体的，第一前端转盘301的顶部开设有两个第一容纳槽，两个第一容纳槽沿第一前端转盘301的径向方向相对设置。进一步地，一个第一容纳槽位于接料工位，用于承接待检测物；另一个第一容纳槽位于检测工位，用于检测待检测物。

其中，接料工位可以在第二方向上与待取料工位相对设置。

其中，检测工位可以在第一方向上与视觉检测机构的检测端相对设置。

其中，第一定位组件303可以为推拉式夹 紧组件，用于承接并夹紧位于接料工位的第一容纳槽内的待检测物。

其中，第一旋转组件302可以为皮带2033传动式旋转驱动组件，第一旋转组件302设置于第一前端转盘301靠近输送平台100的一侧，第一前端转盘301与第一旋转组件302的驱动端连接，第一旋转组件302用于驱动第一前端转盘301以第一前端转盘301的轴心线为旋转中心转动，以通过第一前端转盘301带动待检测物从接料工位运动至检测工位。

具体的，第一定位组件303设置在第一旋转组件302上，以使第一定位装置300的结构能够更加紧凑，可实现减小第一定位装置300体积的目的，从而能够增大第一定位装置300的适用范围，满足用户使用需求。

在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，参见图4和图5所示，第一旋转组件302包括第一支撑架3021、第一旋转电机3022和第一旋转轴3023，第一支撑架3021上设有第二通孔30211和第三通孔30212，第三通孔30212内设有第一轴承3024，第一旋转电机3022设置在第一支撑架3021上，第一旋转电机3022的驱动端穿过第二通孔30211，第一旋转轴3023穿过第一轴承3024的内圈，第一旋转轴3023通过第一传动部3025与第一旋转电机3022的驱动端连接，第一旋转轴3023远离第一支撑架3021的一端通过第一固定夹3026与第一前端转盘301固定连接。

其中，第一旋转电机3022的输出轴穿过第二通孔30211，第一旋转轴3023通过第一轴承3024穿过第三通孔30212，第一旋转电机3022通过第一传动部3025与第一旋转轴3023连接，实现第一旋转电机3022的输出轴的旋转带动第一旋转轴3023的旋转，进而通过第一旋转轴3023的旋转带动第一旋转轴3023上的第一前端转盘301的旋转，以通过第一前端转盘301带动其上的待检测物运动，以使待检测物从接料工位能够运动至检测工位。

需要说明的是，第一固定夹3026有开口侧，第一固定夹3026外套在第一旋转轴3023上，通过螺栓将开口侧锁紧，使第一固定夹3026抱紧第一旋转轴3023，其中，开口侧的螺栓直径与第一固定夹3026的直径垂直设置，第一固定夹3026上还设有多个螺栓孔，螺栓孔的轴线与第一固定夹3026轴线平行设置，螺栓孔内设置螺栓，通过螺栓将第一固定夹3026与第一前端转盘301固定连接，通过第一固定夹3026实现第一旋转轴3023带动第一前端转盘301的转动，进一步地，通过第一固定夹3026实现第一旋转轴3023和第一前端转盘301的连接，一方面便于拆卸和检修维护，另一方面对第一前端转盘301的安装精度能够微调，提高第一定位装置300的定位精度。

具体的，第三通孔30212内第一轴承3024的下端，即第一轴承3024背离第一前端转盘301的一侧上设有第一轴承3024挡圈，第一轴承3024挡圈外套在第一旋转轴3023上，通过第一轴承3024挡圈上的螺钉锁紧后，使第一轴承3024挡圈抱紧第一旋转轴3023，这样的设置对第一轴承3024起到限位作用，避免旋转过程中产生的振动导致第一轴承3024从第三通孔30212中脱出，保证第一定位装置300的工作稳定性。

其中，第一传动部3025包括第一传动轮30251、第二传动轮30252和第一传动带30253。

具体的，第一传动轮30251同轴设置在第一旋转电机3022的输出轴上，第二传动轮30252固定在第一旋转轴3023上，通过第一传动带30253将第一传动轮30251和第二传动轮30252连接，使第一旋转电机3022的输出轴的转动能够带动第一旋转轴3023的转动，需要说明的是，第一传动带30253朝向第一传动轮30251和第二传动轮30252的一侧上设有带齿（齿状凸起），第一传动轮30251和第二传动轮30252均为同步轮，同步轮上设有与带齿匹配的转动齿（包括齿槽和凸起），通过带齿和转动齿的匹配，提高第一传动部3025的传动精度。

可以理解的是，第一传动部3025的传动形式安装和调整更加方便，省时省力；不存在传动间隙，提高传动精准度；第一传动轮30251、第二传动轮30252和第一传动带30253的配套使用，在传动过程中，第一传动带30253是弹力件具有一定的缓冲作用，一方面能够减小震动，提高第一传动部3025运行的稳定性，另一方面还能够降低噪音。

其中，第一传动部3025还包括第一张紧轮30254。

具体的，第一张紧轮30254设置在第一张紧轮30254座上，第一张紧轮30254座设置于第一支撑架3021上，第一张紧轮30254座位于第一传动带30253的下方。由于第一传动带30253为弹力件，在传动一定时间后会产生松动，如果第一传动带30253松动，则会导致传动时，第一传动带30253上的带齿爬到第一传动轮30251和第二传动轮30252的带轮顶圆上，并瞬间越过带轮顶圆移动至相邻的齿槽内，进而产生传动误差，影响第一旋转电机3022输出扭矩。因此第一传动部3025上还设置第一张紧轮30254座和第一张紧轮30254，当第一传动带30253发生松动时，调整第一张紧轮30254在第一张紧轮30254座上的位置，使第一张紧轮30254向第一传动带30253方向移动，提高第一传动带30253的松紧度，进一步提高第一传动部3025的传动精度。

其中，第一传动轮30251轴心和第二传动轮30252轴心的连线，与第一张紧轮30254座可以呈任何成角度设置，本实用新型实施例中，第一张紧轮30254座与第一传动轮30251轴心和第二传动轮30252轴心的连线垂直设置，垂直角度的设置更便于第一张紧轮30254的调节，提高对第一传动带30253的张紧效率，进而提高第一传动部3025的传动效率。

其中，第一旋转组件302还包括第一滑环3027，第一滑环3027可以为电滑环，第一滑环3027固定安装在第一滑环3027支架上，第一滑环3027支架与第一支撑架3021固定连接，第一滑环3027支架与第一旋转电机3022同侧设置，第一滑环3027的转子与第一旋转轴3023固定连接。

具体的，第一滑环3027的转子与第一旋转轴3023固定连接，第一滑环3027与第一传感器304通过信号线连接，将信号线穿过第一滑环3027，能够保证信号线可以随转动轴持续旋转，还能够避免信号线持续旋转导致的扭断，提高信号线的使用寿命，进而提高第一定位装置300的工作稳定性和持续性，同时，第一滑环3027还具有较强的信号传输能力，能够提高各部件的启停效率，进而提高第一定位装置300的定位后的检测效率。

在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，参见图4和图5所示，第一定位组件303包括第一气缸支撑块3031、第一推动气缸3032、第一举升气缸3033、第一复位弹簧3034和沿第一前端转盘301的径向方向相对设置的第一后段固定挡边3035和第一活动挡块3036；

第一前端转盘301上开设有第一凹槽3011，第一凹槽3011内设有第一滑轨3012，第一活动挡块3036通过第一滑块设置在第一滑轨3012上，第一凹槽3011的两端设有第一安装槽，第一安装槽用于安装第一后段固定挡边3035，第一气缸支撑块3031设置在第一支撑架3021上，第一推动气缸3032设置于第一气缸支撑块3031的顶部，第一推动气缸3032的伸出端设置有第一推料块3037，第一凹槽3011的两侧设有第一条状通孔，第一活动挡块3036上设有第一凸起块30361，第一凸起块30361穿过第一条状通孔，第一推动气缸3032能够驱动第一推料块3037伸出以推动第一凸起块30361在第一条状通孔内朝向远离第一后段固定挡边3035的方向移动，第一复位弹簧3034的第一端与第一后段固定挡边3035连接，第二端与第一活动挡块3036连接，第一活动挡块3036朝向远离第一后段固定挡边3035的方向移动时，第一复位弹簧3034积攒弹性势能；

第一举升气缸3033设置于第一气缸支撑块3031的第二方向的反方向侧，第一举升气缸3033的伸出端设置有第一托盘3038，第一托盘3038在竖直方向上与接料工位相对设置，第一举升气缸3033用于驱动第一托盘3038升降，以承接待检测物。

其中，第一支撑架3021设置在输送平台100上，第一气缸支撑块3031安装在第一支撑架3021上，第一推动气缸3032水平安装在第一气缸支撑块3031的顶部，第一推动气缸3032位于第一前端转盘301的下方，即第一推动气缸3032伸出端设置的第一推料块3037也位于第一前端转盘301的下方。第一凸起块30361远离第一活动挡块3036的一端通过第一前端转盘301上开设的第一条状通孔能够伸出至第一前端转盘301的下方，以使第一凸起块30361与第一推料块3037位于同一平面内，第一推料块3037移动能够与第一凸起块30361接触并推动第一凸起块30361移动。

其中，第一推动气缸3032通过第一气缸支撑块3031支撑，可确保第一推动气缸3032前端的第一推料快能够与第一凸起块30361接触，提高第一推动气缸3032推动第一活动挡块3036移动的稳定性。

具体的，第一推动气缸3032可以为滑台气缸，第一推动气缸3032能够驱动第一推料块3037移动，以通过第一推料块3037推动第一凸起块30361移动，使第一凸起块30361带动第一活动挡块3036在第一滑轨3012上向远离第一后段固定挡边3035的方向移动。第一凸起块30361在第一条状通孔的范围内移动，进而限定第一活动挡块3036的移动范围，提高第一活动挡块3036移动的安全性，通过第一滑轨3012的设置，能够提高第一活动挡块3036移动的稳定性和顺畅性。

其中，第一复位弹簧3034的两端分别设置有第一弹簧支柱，两个第一弹簧支柱位于同一侧，两个弹簧支柱分别设置在第一后端固定挡边和第一活动挡块3036上。

具体的，通过第一推动气缸3032推动第一活动挡块3036，进而带动第一活动挡块3036朝向远离第一后段固定挡边3035的方向移动，便于将待检测物放置于第一容纳槽内，而不与待检测物发生摩擦，避免对待检测物造成损伤，第一复位弹簧3034的设置能够提高第一活动挡块3036归位时对待检测物的缓冲，避免对待检测物造成二次损伤，同时，第一推动气缸3032和第一复位弹簧3034的设置还能够实现对待检测物的快速定位，提高检测效率。

其中，第一举升气缸3033可以为滑台气缸，第一举升气缸3033竖直安装在第一气缸支撑块3031的第二方向的反方向侧，第一举升气缸3033的伸出端设置有第一托盘3038，第一托盘3038在竖直方向上与接料工位相对设置，接料工位上开设有贯穿孔。

具体的，第一推动气缸3032推动第一活动挡块3036朝向远离第一后段固定挡边3035的方向移动的同时第一举升气缸3033能够带动第一托盘3038穿过贯穿孔升高，以使第一托盘3038能够移动至第一前端转盘301上方承接待检测物。

本实用新型中，第一定位装置300的工作原理为：首先由水平安装的第一推动气缸3032带动第一推料块3037伸长通过第一凸起块30361推动第一活动挡块3036撑开接料工位上的第一容纳槽，然后由竖直安装的第一举升气缸3033带动第一托盘3038通过接料工位开设的贯穿孔升高承接待检测，然后再由竖直安装的第一举升气缸3033带动第一托盘3038降低，以使第一托盘3038上的待检测物能够落于第一容纳槽内，然后控制水平安装的第一推动气缸3032恢复至初始状态，此时第一活动挡块3036在第一复位弹簧3034的作用下回弹并夹持住待检测物，最后通过第一旋转组件302驱动第一前端转盘301旋转180°，使待检测物从接料工位运动至检测工位。

在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，第一后段固定挡边3035和第一活动挡块3036为聚醚醚酮材质制成。

具体的，本实用新型中第一后段固定挡边3035和第一活动挡块3036的材质为特种工程塑料，本实施例所采用的特种工程塑料为聚芳醚酮(PAEK)，聚芳醚酮主要包括聚醚醚酮(PEEK)、聚醚酮(PEK)、聚醚酮酮(PEKK)、聚醚醚酮酮(PEEKK)和聚醚酮醚酮酮(PEKEKK)，进一步地，本实施例采用聚醚醚酮(PEEK)制作第一后段固定挡边3035和第一活动挡块3036，PEEK具有较好的机械强度和良好的耐磨性，可在与待检测物的接触中避免待检测物边缘的磨损和划伤。

在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，参见图4所示，第一定位装置300包括第一传感器304，第一传感器304设置在第一前端转盘301上，第一传感器304用于感应待检测物的位置信息。

其中，第一传感器304的感应端朝向第一容纳槽，第一传感器304的感应端位于第一后段固定挡边3035和第一活动挡块3036之间。

具体的，通过在第一后段固定挡边3035和第一活动挡块3036之间的位置设置第一传感器304，能够对待检测物的位置进行监测，当第一传感器304的信号被遮挡则说明该第一容纳槽内已经放置了待检测物，这样就可以控制第一推动气缸3032回到初始状态，以使第一活动挡块3036在第一复位弹簧3034的作用下朝向靠近第一后段固定挡边3035的方向移动，以夹紧待检测物，相反，当第一传感器304的信号未被遮挡，则控制第一推动气缸3032伸出，第一活动挡块3036朝向远离第一后段固定挡边3035的方向移动，进行后续上料操作。

可以理解的是，第一传感器304通过第一传感器304支架设置在第一前端转盘301上，第一传感器304支架固定在第一前端转盘301上，第一传感器304支架上有一个通孔，第一传感器304穿过该通孔，对准第一容纳槽，其中，第一传感器304通过信号线与第一滑环3027连接，保证第一传感器304随着第一前端转盘301转动时也不影响第一传感器304的信号传递，提高第一传感器304工作的稳定性。

在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，参见图6所示，第二定位装置400包括第二前端转盘401、第二旋转组件402和第二定位组件403，第二旋转组件402包括第二支撑架4021，第二定位组件403包括气缸固定板4032和第二推动气缸4033，气缸固定板4032设置于第二支撑架4021的第一方向侧，气缸固定板4032包括垂直设置的第一边40321和第二边40322，第一边40321与第二支撑架4021的一侧固定连接，第二边40322上设置有第二推动气缸4033，第二推动气缸4033的伸出端上设置有第二推料块4038。

其中，第二前端转盘401与第一前端转盘301的结构相同，此处不再赘述。

其中，第二旋转机构与第一旋转机构的结构和工作原理均相同，此处也不再赘述。

其中，第二定位组件403与第一定位组件303相似，区别在于第二定位组件403去掉了第一定位组件303中竖直安装的第一举升气缸3033和第一托盘3038，新增第二推动气缸4033通过气缸固定板4032设置在第二支撑座的一侧，并位于第二前端转盘401的下方。

其中，第二定位组件403还包括第三推动气缸4034，第三推动气缸4034相当于第一推动气缸3032，也就是说，第二定位装置400中第二前端转盘401的下方设置有两个推动气缸。

具体的，第二推动气缸4033和第三推动气缸4034的伸出端均设置有第二推料块4038。通过第二推动气缸4033推动接料工位上的第二活动挡块4037移动能够撑开接料工位上的第二容纳槽；通过第三推动气缸4034推动检测工位上的第二活动挡块4037移动能够撑开检测工位上的第二容纳槽，以使视觉检测机构对待检测物的侧壁继续检测，从而能够提高检测结果的准确性。

在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，参见图1所示，检测流道还包括电性连接于控制装置的物料转运装置600，物料转运装置600所在的平面平行于第一定位装置300和第二定位装置400所在的平面，物料转运装置600设置于第一定位装置300和第二定位装置400之间，物料转运装置600用于承接并转运待检测物。

通过设置物料转运装置600能够将待检测物从第一平台101转运至第二平台102上。

其中，物料转运装置600设置于第一平台101和第二平台102之间，即物料转运装置600设置于四个第一定位装置300和四个定位机构之间，通过设置物料转运装置600能够承接第一平台101上的待检测物并转运至第二平台102上。

具体的，控制装置还与物料转运装置600电性连接，用于向物料转运装置600传输控制信号。

在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，参见图8所示，物料转运装置600包括中间转盘601、第三支撑架602、第三旋转电机603和第三旋转轴604，中间转盘601上相对设置有两个载物台6011，用于放置待检测物，第三支撑架602上设有第六通孔6021和第七通孔6022，第七通孔6022内设有第三轴承606，第三旋转电机603设置在第三支撑架602上，第三旋转电机603的驱动端穿过第六通孔6021，第三旋转轴604穿过第三轴承606的内圈，第三旋转轴604通过第三传动部605与第三旋转电机603的驱动端连接，第三旋转轴604远离第三支撑架602的一端通过第三固定夹607与中间转盘601固定连接；

物料转运装置600还包括第三滑环608，第三滑环608安装在第三滑环608支架上，第三滑环608支架与第三支撑架602固定连接，第三滑环608支架与第三旋转电机603同侧设置，第三滑环608的转子与第三旋转轴604固定连接。

其中，中间转盘601大致为圆盘形，中间转盘601用于承载待检测物，

具体的，中间转盘601上设置有两个载物台6011，两个载物台6011沿中间转盘601的径向方向相对设置，通过设置载物台6011为待检测物提供了稳定的放置位置。

其中，第三支撑架602、第三旋转电机603、第三旋转轴604和第三传动部605共同组成旋转驱动组件，中间转盘601连接于旋转驱动组件，旋转驱动组件用于驱动中间转盘601转动，旋转驱动组件与第一旋转组件302的结构相同，工作原理相同，此处不再赘述。

在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，参见图1和图9所示，检测流道还包括电性连接于控制装置的顶升旋转装置700，顶升旋转装置700设置于第二定位装置400靠近输送平台100的一侧，顶升旋转装置700包括第三立柱701、旋转立板702和顶升旋转模组703，第三立柱701设置在输送平台100上，第三立柱701靠近旋转立板702的一侧设置有直线模组704，旋转立板702通过直线模组704滑动设置在第三立柱701上，顶升旋转模组703与旋转立板702相连接，顶升旋转模组703设置于旋转立板702背离第三立柱701的一侧，顶升旋转模组703的驱动端在竖直方向上与检测工位相对设置，顶升旋转模组703用于在检测过程中驱动待检测物升降和旋转。

通过设置顶升旋转装置700能够在检测过程中驱动待检测物升降和旋转，以使视觉检测机构能够对待检测物的外壁进行检测，可提高检测结果的准确性。

其中，第三立柱701可以为矩形钢管，第三立柱701垂直固定安装在第二平台102上，第三立柱701用于承载顶升旋转模组703。

具体的，第三立柱701靠近顶升旋转模组703的一侧设置有直线模组704，直线模组704沿竖直方向延伸。顶升旋转模组703通过直线模组704滑动设置在第三立柱701上，通过设置直线模组704能够带动顶升旋转模组703在竖直方向上移动，便于后续调节和维修顶升旋转模组703。

其中，顶升旋转装置700还包括旋转立板702，旋转立板702可以为矩形金属板，旋转立板702设置于顶升旋转模组703与第三立柱701之间，顶升旋转模组703通过旋转立板702能够滑动设置在第三立柱701的直线模组704上，直线模组704用于驱动旋转立板702移动，以通过旋转立板702带动顶升旋转模组703移动。

其中，第二定位装置400的检测工位上也开设有贯穿孔。

具体的，顶升旋转模组703的驱动端位于第二定位装置400上检测工位的正下方，当待检测物在第二定位装置400上从接料工位运动至检测工位后，顶升旋转模组703的驱动端能够升高并自转，以带动检测工位上的待检测物升起和旋转。需要说明的是，顶升旋转模组703的驱动端与检测工位的待检测物同轴设置。

其中，控制装置还与顶升旋转装置700电性连接，用于向顶升旋转装置700传输控制信号。

在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，参见图9所示，顶升旋转模组703包括旋转轴底座7031、顶升旋转电机7032、传动旋转轴7033和顶升旋转轴7034，旋转轴底座7031固定设置在旋转立板702上，顶升旋转电机7032设置于旋转立板702的一端，传动旋转轴7033设置于旋转轴底座7031靠近输送平台100的一侧并通过联轴器7035与顶升旋转电机7032的驱动端连接，顶升旋转轴7034在竖直方向上与检测工位相对设置，顶升旋转轴7034的第一端通过磁力轮7036与传动旋转轴7033动力连接，第二端穿过旋转轴底座7031设置，顶升旋转电机7032用于驱动传动旋转轴7033转动，以通过磁力轮7036带动顶升旋转轴7034升降和旋转。

其中，顶升旋转电机7032可以为伺服电机。

具体的，顶升旋转电机7032通过电机安装板安装在旋转立板702一端，传动旋转轴7033通过联轴器7035与顶升旋转电机7032的输出轴连接穿过安装在旋转轴底座7031下方的主动轴座和固定环设置在旋转轴底座7031下方，顶升旋转轴7034下端通过磁力轮7036与传动旋转轴7033连接，顶升旋转轴7034上端穿过旋转轴底座7031设置。

其中，本实用新型实施例中，顶升旋转轴7034设置四个，四个顶升旋转轴7034与四个第二定位装置400上的检测工位一一对应设置。

本实用新型中，顶升旋转装置700工作原理为：顶升旋转电机7032通过联轴器7035能够驱动安装在旋转轴底座7031的传动旋转轴7033转动，传动旋转轴7033转动通过磁力轮7036能够带动顶升旋转轴7034升高并自转，以使顶升旋转轴7034穿过第二前端转盘401上检测工位上的贯穿孔带动待检测物升起同时自转。

在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，参见图1、图10、图11、图12和图13所示，检测流道还包括电性连接于控制装置的第一视觉检测装置800、第二视觉检测装置900、第三视觉检测装置1000和第四视觉检测装置1100，第一视觉检测装置800和第二视觉检测装置900设置于第一定位装置300的第一方向侧，第三视觉检测装置1000和第四视觉检测装置1100设置于第二定位装置400的第一方向侧；

第一视觉检测装置800包括第一相机光源组件801、第二相机光源组件802和第三相机光源组件803，第二视觉检测装置900包括第四相机光源组件901，第一相机光源组件801、第二相机光源组件802、第三相机光源组件803和第四相机光源组件901在第一方向上与四个第一定位装置300一一对应设置；

第三视觉检测装置1000与第四视觉检测装置1100间隔一个第二定位装置400设置，第三视觉检测装置1000包括第五相机光源组件1001，第四视觉检测装置1100包括第六相机光源组件1101和第七相机光源组件1102，第五相机光源组件1001、第六相机光源组件1101和第七相机光源组件1102在第一方向上与三个第二定位装置400一一对应设置。

需要说明的是，第一视觉检测装置800、第二视觉检测装置900、第三视觉检测装置1000和第四视觉检测装置1100与控制装置电性连接时，控制装置能够接收第一视觉检测装置800、第二视觉检测装置900、第三视觉检测装置1000和第四视觉检测装置1100传输的检测信号。

其中，第一视觉检测装置800和第二视觉检测装置900固定设置在第一平台101上，第一视觉检测装置800用于检测待检测物的上表面，第二视觉检测装置900用于检测待检测物的下表面。

具体的，第一相机光源组件801、第二相机光源组件802和第三相机光源组件803一一对应地设置于前三个第一定位装置300的检测工位的正上方，并朝向待检测物的上表面设置；第四相机光源组件901设置于第四个第一定位装置300的检测工位的正下方并朝向待检测物的下表面设置。

其中，第三视觉检测装置1000和第四视觉检测装置1100固定设置在第二平台102上，第三视觉检测装置1000和第四视觉检测装置1100用于从不同角度检测待检测物的外壁。

具体的，第五相机光源组件1001设置于第一个第二定位装置400的检测工位的正上方，并朝向待检测物的上表面设置；第六相机光源组件1101和第七相机光源组件1102一一对应地设置于后两个第二定位装置400的检测工位的上方，并分别与待检测物呈角度设置，可从不同角度检测待检测物的外壁。

可以理解的是，第二个第二定位装置400对应没有设置视觉检测机构，如有其他缺陷检测可单独增加。

在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，参见图1和图14所示，检测流道还包括出料装置1200，出料装置1200设置于第二定位装置400的第二方向侧，出料装置1200用于承接检测后的待检测物，并将检测后的待检测物运送出检测流道。

其中，出料装置1200与上料装置200的结构相似，区别在于出料装置1200没有安装调节气缸207和推料杆208，待检测物进入出料装置1200后，在出料装置1200的皮带2033上流转，以运送出检测流道，关于出料装置1200的结构和工作原理，此处不再赘述。

工作原理：

待检测物从上料装置200上料，经过上料装置200中的导向挡板205和导边206调整待检测物位置，接触到推料杆208后停止位移，经由物料搬运装置500中的吸附单元504与物料搬运模组503配合完成取料，并将待检测物转移到第一定位装置300上，通过第一定位组件303定位后，由第一旋转组件302带动第一前端转盘301旋转180°到第一视觉检测装置800下完成第一项检测后回到初始位置，经由物料搬运装置500将待检测物沿第二方向转移到下一个第一定位装置300上，重复上述流程，进行第一视觉检测装置800的第二项检测，结束后在由物料搬运装置500将待检测物转移到下一个第一定位装置300重复上述操作，进行第一视觉检测装置800的第三项检测，完成后由物料搬运装置500将待检测物转移到最后一个第一定位装置300上，完成位于第一定位装置300下方的第二视觉检测装置900的检测后返回定位初始位，通过物料搬运装置500将待检测物转移到位于第二平台102上的物料转运装置600上，驱动载物台6011带动待检测物旋转180°后，通过第二平台102上的物料搬运装置500将待检测物沿直线运动转移到第二定位装置400上，第二定位装置400将待检测物定位后旋转180°到达第三视觉检测装置1000检测位，位于第二定位装置400下方的顶升旋转装置700通过顶升旋转模组703带动待检测物升起自转，完成检测后待检测物回到初始位后，经由物料搬运装置500将待检测物转移到后续的第二定位装置400上，重复上述操作相继完成第四视觉检测装置1100的两项检测，再由物料搬运装置500将待检测物转移到出料装置1200上完成出料动作。

本实用新型的实施例中所提供的多工位伺服系统，通过设置两个检测流道，并分别在两个检测流道内设置四个第一定位装置300和四个第二定位装置400，以使多工位伺服系统单次动作流程能够完成十六个待检测物的检测，可有效降低单个待检测物的检测时间，提高了检测效率，从而能够有效节约生产成本，具有良好的经济效益；同时上料装置200、物料搬运装置500、第一定位装置300、物料转运装置600、第二定位装置400、顶升旋转装置700和出料装置1200采用集成设计，能够在优化待检测物转运流程使系统结构紧凑的同时，提高系统自动化程度。

Claims (10)

1.一种多工位伺服系统，其特征在于，包括控制装置、输送平台（100）和至少两个沿第一方向相对设置在所述输送平台（100）上的检测流道，所述检测流道包括电性连接于所述控制装置的上料装置（200）、第一定位装置（300）和第二定位装置（400），所述第一定位装置（300）和所述第二定位装置（400）活动设置在所述输送平台（100）上，所述第一定位装置（300）位于所述上料装置（200）的第二方向侧，所述第二定位装置（400）位于所述第一定位装置（300）的所述第二方向侧，所述上料装置（200）用于在第二方向上运送待检测物至待取料工位，所述第一定位装置（300）和所述第二定位装置（400）背离所述输送平台（100）一侧分别设置有电性连接于所述控制装置的物料搬运装置（500），所述物料搬运装置（500）用于将所述待检测物从所述待取料工位搬运至接料工位，所述第一定位装置（300）和所述第二定位装置（400）能够带动搬运至所述接料工位的所述待检测物从所述接料工位运动至检测工位；

其中，所述第一定位装置（300）至少设置四个，所述第二定位装置（400）至少设置四个，所述物料搬运装置（500）还用于带动所述待检测物在相邻两个所述接料工位之间移动；

其中，所述控制装置用于分别向所述上料装置（200）、所述第一定位装置（300）、所述第二定位装置（400）和所述物料搬运装置（500）传输控制信号。

2.根据权利要求1所述的多工位伺服系统，其特征在于，所述上料装置（200）包括驱动电机（201）、皮带传动组件（202）和皮带输送组件（203），所述待检测物设置在所述皮带输送组件（203）上，所述皮带传动组件（202）的第一端与所述皮带输送组件（203）连接，第二端与所述驱动电机（201）连接，所述驱动电机（201）用于驱动所述皮带传动组件（202）运动，以通过所述皮带输送组件（203）带动所述待检测物移动；

所述上料装置（200）还包括轴承座（204），所述皮带输送组件（203）设置在所述轴承座（204）上，所述轴承座（204）包括相背的第一面（2041）和第二面（2042），所述轴承座（204）上开设有贯穿所述第一面（2041）和所述第二面（2042）的第一通孔（2043）；

其中，所述轴承座（204）的所述第一面（2041）设置有所述驱动电机（201），所述轴承座（204）的第二面（2042）设置有所述皮带传动组件（202），所述驱动电机（201）的驱动端穿过所述第一通孔（2043）与所述皮带传动组件（202）连接；

所述上料装置（200）还包括沿所述第一方向相对设置在所述轴承座（204）上的两个导向挡板（205）和两个导边（206），两个所述导边（206）设置于两个所述导向挡板（205）的所述第二方向侧，两个所述导边（206）的间距在所述第二方向上逐渐减小；

所述上料装置（200）还包括调节气缸（207）和推料杆（208），所述调节气缸（207）设置在所述轴承座（204）的所述第一面（2041）上，所述推料杆（208）连接于所述调节气缸（207），所述调节气缸（207）用于驱动所述推料杆（208）朝向靠近或远离所述待取料工位的方向并固定在预设位置，所述推料杆（208）远离所述调节气缸（207）的端部高于所述皮带输送组件（203），所述推料杆（208）用于在所述第二方向的反方向上对所述待检测物进行限位；

所述上料装置（200）还包括调节板（209）和惰轮（210），所述调节板（209）设置在所述轴承座（204）的所述第一面（2041）上，所述惰轮（210）转动设置在所述调节板（209）上并与所述皮带输送组件（203）相接。

3.根据权利要求1所述的多工位伺服系统，其特征在于，所述物料搬运装置（500）包括第一立柱（501）、第二立柱（502）、搬运模组（503）和吸附单元（504），所述第一立柱（501）靠近所述搬运模组（503）的一侧设置有升降驱动组件（505），所述第二立柱（502）靠近所述搬运模组（503）的一侧设置有升降直线导轨（506），所述搬运模组（503）通过所述升降驱动组件（505）和所述升降直线导轨（506）滑动设置在所述第一立柱（501）和所述第二立柱（502）上，所述吸附单元（504）与所述搬运模组（503）连接，所述搬运模组（503）用于驱动所述吸附单元（504）沿X轴方向、Y轴方向或Z轴方向移动；

其中，所述搬运模组（503）包括X轴底板（5031）、X轴直线导轨（5032）、X轴驱动机构（5033）、Z轴底板（5034）、Z轴直线导轨（5035）、Z轴驱动机构（5036）、Y轴底板（5037）、Y轴连接板（5038）和Y轴驱动机构（5039）；

所述X轴底板（5031）通过所述升降驱动组件（505）和所述升降直线导轨（506）滑动设置在所述第一立柱（501）和所述第二立柱（502）上，所述X轴底板（5031）能够沿Z轴方向移动，所述X轴直线导轨（5032）和X轴驱动机构（5033）与所述X轴底板（5031）连接，所述X轴直线导轨（5032）和X轴驱动机构（5033）设置于所述X轴底板（5031）背离所述第一立柱（501）和所述第二立柱（502）的一侧并沿所述X轴方向延伸；

所述Z轴底板（5034）通过所述X轴直线导轨（5032）和所述X轴驱动机构（5033）滑动设置在所述X轴底板（5031）上，所述Z轴底板（5034）能够沿所述X轴方向移动，所述Z轴直线导轨（5035）和所述Z轴驱动机构（5036）设置于所述Z轴底板（5034）背离所述X轴底板（5031）的一侧并沿所述Z轴方向延伸；

所述Y轴底板（5037）通过所述Z轴直线导轨（5035）和所述Z轴驱动机构（5036）滑动设置在所述Z轴底板（5034）上，所述Y轴底板（5037）能够沿所述Z轴方向移动，所述Y轴连接板（5038）与所述Y轴底板（5037）连接，所述Y轴驱动机构（5039）设置于所述Y轴连接板（5038）靠近所述待检测物的一侧，所述Y轴驱动机构（5039）还与所述吸附单元（504）连接，所述Y轴驱动机构（5039）用于驱动所述吸附单元（504）沿所述Y轴方向移动。

4.根据权利要求1所述的多工位伺服系统，其特征在于，所述第一定位装置（300）包括第一前端转盘（301）、第一旋转组件（302）和第一定位组件（303），所述第一前端转盘（301）上具有两个第一容纳槽，用于放置待检测物，两个所述第一容纳槽分别位于所述接料工位和所述检测工位，所述接料工位和所述检测工位沿所述第一前端转盘（301）的径向方向相对设置，所述第一定位组件（303）设置在所述第一旋转组件（302）上，用于承接并夹紧所述待检测物，所述第一旋转组件（302）与所述第一前端转盘（301）连接，所述第一旋转组件（302）设置于所述第一前端转盘（301）靠近所述输送平台（100）的一侧，用于驱动所述第一前端转盘（301）转动，以带动位于所述接料工位上的所述待检测物运动至所述检测工位；

其中，所述第一旋转组件（302）包括第一支撑架（3021）、第一旋转电机（3022）和第一旋转轴（3023），所述第一支撑架（3021）上设有第二通孔（30211）和第三通孔（30212），所述第三通孔（30212）内设有第一轴承（3024），所述第一旋转电机（3022）设置在所述第一支撑架（3021）上，所述第一旋转电机（3022）的驱动端穿过所述第二通孔（30211），所述第一旋转轴（3023）穿过所述第一轴承（3024）的内圈，所述第一旋转轴（3023）通过第一传动部（3025）与所述第一旋转电机（3022）的驱动端连接，所述第一旋转轴（3023）远离所述第一支撑架（3021）的一端通过第一固定夹（3026）与所述第一前端转盘（301）固定连接；

所述第一旋转组件（302）还包括第一滑环（3027），所述第一滑环（3027）安装在第一滑环支架（3028）上，所述第一滑环支架（3028）与所述第一支撑架（3021）固定连接，所述第一滑环支架（3028）与所述第一旋转电机（3022）同侧设置，所述第一滑环（3027）的转子与所述第一旋转轴（3023）固定连接；

其中，所述第一定位组件（303）包括第一气缸支撑块（3031）、第一推动气缸（3032）、第一举升气缸（3033）、第一复位弹簧（3034）和沿所述第一前端转盘（301）的径向方向相对设置的第一后段固定挡边（3035）和第一活动挡块（3036）；

所述第一前端转盘（301）上开设有第一凹槽（3011），所述第一凹槽（3011）内设有第一滑轨（3012），所述第一活动挡块（3036）通过第一滑块设置在所述第一滑轨（3012）上，所述第一凹槽（3011）的两端设有第一安装槽，所述第一安装槽用于安装所述第一后段固定挡边（3035），所述第一气缸支撑块（3031）设置在所述第一支撑架（3021）上，所述第一推动气缸（3032）设置于所述第一气缸支撑块（3031）的顶部，所述第一推动气缸（3032）的伸出端设置有第一推料块（3037），所述第一凹槽（3011）的两侧设有第一条状通孔，所述第一活动挡块（3036）上设有第一凸起块（30361），所述第一凸起块（30361）穿过所述第一条状通孔，所述第一推动气缸（3032）能够驱动所述第一推料块（3037）伸出以推动所述第一凸起块（30361）在所述第一条状通孔内朝向远离所述第一后段固定挡边（3035）的方向移动，所述第一复位弹簧（3034）的第一端与所述第一后段固定挡边（3035）连接，第二端与所述第一活动挡块（3036）连接，所述第一活动挡块（3036）朝向远离所述第一后段固定挡边（3035）的方向移动时，所述第一复位弹簧（3034）积攒弹性势能；

所述第一举升气缸（3033）设置于所述第一气缸支撑块（3031）的所述第二方向的反方向侧，所述第一举升气缸（3033）的伸出端设置有第一托盘（3038），所述第一托盘（3038）在竖直方向上与所述接料工位相对设置，所述第一举升气缸（3033）用于驱动所述第一托盘（3038）升降，以承接所述待检测物；

所述第一定位装置（300）还包括第一传感器（304），所述第一传感器（304）设置在所述第一前端转盘（301）上，所述第一传感器（304）用于感应所述待检测物的位置信息。

5.根据权利要求4所述的多工位伺服系统，其特征在于，所述第一后段固定挡边（3035）和所述第一活动挡块（3036）为聚醚醚酮材质制成。

6.根据权利要求1所述的多工位伺服系统，其特征在于，所述第二定位装置（400）包括第二前端转盘（401）、第二旋转组件（402）和第二定位组件（403），所述第二旋转组件（402）包括第二支撑架（4021），所述第二定位组件（403）包括气缸固定板（4032）和第二推动气缸（4033），所述气缸固定板（4032）设置于所述第二支撑架（4021）的第一方向侧，所述气缸固定板（4032）包括垂直设置的第一边（40321）和第二边（40322），所述第一边（40321）与所述第二支撑架（4021）的一侧固定连接，所述第二边（40322）上设置有所述第二推动气缸（4033），所述第二推动气缸（4033）的伸出端上设置有第二推料块（4038）。

7.根据权利要求1所述的多工位伺服系统，其特征在于，所述检测流道还包括电性连接于所述控制装置的物料转运装置（600），所述物料转运装置（600）所在的平面平行于所述第一定位装置（300）和所述第二定位装置（400）所在的平面，所述物料转运装置（600）设置于所述第一定位装置（300）和所述第二定位装置（400）之间，所述物料转运装置（600）用于承接并转运所述待检测物；

其中，所述物料转运装置（600）包括中间转盘（601）、第三支撑架（602）、第三旋转电机（603）和第三旋转轴（604），所述中间转盘（601）上相对设置有两个载物台（6011），用于放置所述待检测物，所述第三支撑架（602）上设有第六通孔（6021）和第七通孔（6022），所述第七通孔（6022）内设有第三轴承（606），所述第三旋转电机（603）设置在所述第三支撑架（602）上，所述第三旋转电机（603）的驱动端穿过所述第六通孔（6021），所述第三旋转轴（604）穿过所述第三轴承（606）的内圈，所述第三旋转轴（604）通过第三传动部（605）与所述第三旋转电机（603）的驱动端连接，所述第三旋转轴（604）远离所述第三支撑架（602）的一端通过第三固定夹（607）与所述中间转盘（601）固定连接；

所述物料转运装置（600）还包括第三滑环（608），所述第三滑环（608）安装在第三滑环支架（609）上，所述第三滑环支架（609）与所述第三支撑架（602）固定连接，所述第三滑环支架（609）与所述第三旋转电机（603）同侧设置，所述第三滑环（608）的转子与所述第三旋转轴（604）固定连接。

8.根据权利要求1所述的多工位伺服系统，其特征在于，所述检测流道还包括电性连接于所述控制装置的顶升旋转装置（700），所述顶升旋转装置（700）设置于所述第二定位装置（400）靠近所述输送平台（100）的一侧，所述顶升旋转装置（700）包括第三立柱（701）、旋转立板（702）和顶升旋转模组（703），所述第三立柱（701）设置在所述输送平台（100）上，所述第三立柱（701）靠近所述旋转立板（702）的一侧设置有直线模组（704），所述旋转立板（702）通过所述直线模组（704）滑动设置在所述第三立柱（701）上，所述顶升旋转模组（703）与所述旋转立板（702）相连接，所述顶升旋转模组（703）设置于所述旋转立板（702）背离所述第三立柱（701）的一侧，所述顶升旋转模组（703）的驱动端在竖直方向上与所述检测工位相对设置，所述顶升旋转模组（703）用于在检测过程中驱动所述待检测物升降和旋转；

其中，所述顶升旋转模组（703）包括旋转轴底座（7031）、顶升旋转电机（7032）、传动旋转轴（7033）和顶升旋转轴（7034），所述旋转轴底座（7031）固定设置在所述旋转立板（702）上，所述顶升旋转电机（7032）设置于所述旋转立板（702）的一端，所述传动旋转轴（7033）设置于所述旋转轴底座（7031）靠近所述输送平台（100）的一侧并通过联轴器（7035）与所述顶升旋转电机（7032）的驱动端连接，所述顶升旋转轴（7034）在竖直方向上与所述检测工位相对设置，所述顶升旋转轴（7034）的第一端通过磁力轮（7036）与所述传动旋转轴（7033）动力连接，第二端穿过所述旋转轴底座（7031）设置，所述顶升旋转电机（7032）用于驱动所述传动旋转轴（7033）转动，以通过所述磁力轮（7036）带动所述顶升旋转轴（7034）升降和旋转。

9.根据权利要求1所述的多工位伺服系统，其特征在于，所述检测流道还包括电性连接于所述控制装置的第一视觉检测装置（800）、第二视觉检测装置（900）、第三视觉检测装置（1000）和第四视觉检测装置（1100），所述第一视觉检测装置（800）和所述第二视觉检测装置（900）设置于所述第一定位装置（300）的所述第一方向侧，所述第三视觉检测装置（1000）和所述第四视觉检测装置（1100）设置于所述第二定位装置（400）的所述第一方向侧；

所述第一视觉检测装置（800）包括第一相机光源组件（801）、第二相机光源组件（802）和第三相机光源组件（803），所述第二视觉检测装置（900）包括第四相机光源组件（901），所述第一相机光源组件（801）、所述第二相机光源组件（802）、所述第三相机光源组件（803）和所述第四相机光源组件（901）在所述第一方向上与四个所述第一定位装置（300）一一对应设置；

所述第三视觉检测装置（1000）与所述第四视觉检测装置（1100）间隔一个所述第二定位装置（400）设置，所述第三视觉检测装置（1000）包括第五相机光源组件（1001），所述第四视觉检测装置（1100）包括第六相机光源组件（1101）和第七相机光源组件（1102），所述第五相机光源组件（1001）、所述第六相机光源组件（1101）和所述第七相机光源组件（1102）在所述第一方向上与三个所述第二定位装置（400）一一对应设置。

10.根据权利要求1所述的多工位伺服系统，其特征在于，所述检测流道还包括电性连接于所述控制装置的出料装置（1200），所述出料装置（1200）设置于所述第二定位装置（400）的所述第二方向侧，所述出料装置（1200）用于承接检测后的所述待检测物，并将检测后的所述待检测物运送出所述检测流道。