CN220512779U - 升降机构及具有此升降机构的清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种清洁机器人，包括主机和升降机构。升降机构包括浮动支架、连动组件和驱动组件。浮动支架用以设置清洁组件。连动组件包括第一滑块以及相交的第一连杆和第二连杆。第一连杆分别枢接于第一滑块和浮动支架。驱动组件的限位轴穿设于第一滑块，并且设置有限位部和第一缓冲件，分别用以推动第一滑块移动，使第一连杆相对第二连杆摆动，同时带动浮动支架相对主机上升或下降。此外，第一滑块可通过第一缓冲件的弹性力相对限位轴移动，使浮动支架上下浮动。在本申请实施例中，通过驱动组件的驱动和连动组件的连动，能够实现平稳、精确的控制清洁组件的升降，提高清洁效果和工作效率。

Description

升降机构及具有此升降机构的清洁机器人

技术领域

本申请涉及自移动机器人领域，尤其涉及一种升降机构及具有此升降机构的清洁机器人。

背景技术

清洁机器人是一种自动化设备，用于清扫地板表面的灰尘、污垢和杂物，以减轻人们的家务负担。传统的清洁机器人通常具有一个或多个旋转刷子或布刷等擦拖件，用于清洁地板表面。这些刷子通常安装在一个抬升机构上，以带动擦拖件与地板接触，并提供清洁作用。

然而，在现有的抬升机构的工作过程中，常会因为机构间的干涉或不同的地面情况(如凹凸不平的地面或障碍物)而出现卡涩、晃动或倾斜等情况，导致清洁品质不稳定，影响清洁效果。

发明内容

本申请的多个方面提供一种升降机构及具有此升降机构的清洁机器人，通过在固定座和浮动支架之间设置连动组件，维持清洁组件上升或下降过程的稳定性，解决上述的一个或多个问题。

本申请实施例提供一种清洁机器人，包括主机和升降机构。所述升降机构包括浮动支架、连动组件和驱动组件。所述浮动支架用以设置清洁组件。所述连动组件包括第一连杆、第二连杆和第一滑块。所述第一连杆分别枢接于所述第一滑块和所述浮动支架，所述第二连杆枢接于所述第一连杆。所述驱动组件包括动力源、推杆和限位轴。所述动力源连接于所述主机和所述推杆之间，所述限位轴的尾端连接于所述推杆，并且套设有第一缓冲件。所述限位轴的头端穿过所述第一滑块，并设置有限位部。

其中，当所述动力源驱动所述推杆伸出或缩回，所述第一缓冲件和所述限位部对应的推动所述第一滑块在所述限位轴上移动，并驱动所述第一连杆相对所述第二连杆摆动，以带动所述浮动支架相对所述主机上升或下降，并且在所述推杆伸出时，所述第一滑块可通过所述第一缓冲件的弹性力相对所述限位轴移动，使所述浮动支架上下浮动。

在一些实施例中，所述升降机构还包括固定座，所述第二连杆连接于所述固定座。所述第一连杆包括相对的主动端和从动端，所述主动端枢接于所述第一滑块，所述从动端枢接于所述浮动支架，所述第二连杆枢接于所述主动端和所述从动端之间。其中，所述主动端跟随所述第一滑块移动，并且相对所述第一滑块转动，一并带动所述从动端拉动所述浮动支架朝所述固定座靠拢，或推动所述浮动支架朝远离所述固定座的方向位移。

在一些实施例中，所述固定座包括第一滑动槽以及设置在所述第一滑动槽内的第一滑轨。所述第一滑块可移动的设置在所述第一滑轨上，所述第一缓冲件推动所述第一滑块在所述滑动槽内朝远离所述动力源的方向移动，所述限位部推动所述第一滑块朝所述动力源的方向移动。

在一些实施例中，所述第二连杆包括相对的第一端和第二端，以及介于所述第一端和所述第二端之间的转轴部。所述第一端和所述转轴部分别枢接于所述固定座和所述第一连杆。所述第二端活动连接于所述浮动支架，并且在所述第一连杆相对所述第二连杆摆动时，可同步的在所述浮动支架上滑动与转动，而相对所述从动端靠拢或远离。

在一些实施例中，所述浮动支架包括第二滑动槽以及设置在所述第二滑动槽内的第二滑轨，且所述连动组件还包括第二滑块。所述第二滑块枢接于所述第二端，并且可移动的设置在所述第二滑轨上。所述第二端随所述第二滑块移动并且相对所述第二滑块转动。

在一些实施例中，所述第一滑块和/或所述第二滑块上设置有直线轴承，所述第一滑块和/或所述第二滑块通过所述直线轴承套设于相对应的所述第一滑轨和所述第二滑轨上。

在一些实施例中，所述第一滑块上设置有通孔，所述限位轴的所述头端穿过所述通孔。所述第一缓冲件套设于所述推杆和所述第一滑块之间，其中当所述推杆伸出，所述限位轴相对所述第一滑块移动，所述第一缓冲件推动所述第一滑块至工作位置。以及，当所述推杆缩回，所述限位部推动所述第一滑块回复至初始位置，所述第一滑块通过所述弹性力维持在所述工作位置，或压缩所述第一缓冲件而在所述限位轴上位移。

在一些实施例中，所述限位轴上还设置有第二缓冲件，套设于所述第一滑块和所述限位部之间。其中，所述第一滑块可在所述工作位置受外力作用，而在所述第一滑轨上滑动并压缩所述第一缓冲件或所述第二缓冲件，一并带动所述浮动支架相对所述固定座上下浮动。以及，在所述外力消除时，受所述第一缓冲件和所述第二缓冲件的弹性力作用，而回复至所述工作位置。

在一些实施例中，所述第一连杆和所述第二连杆成对的设置在所述固定座和所述浮动支架的相对二侧。

本申请实施例还提供一种清洁机器人，包括主机和升降机构。所述升降机构包括浮动支架、连动组件和驱动组件。所述浮动支架用以设置清洁组件。所述连动组件包括第一滑块以及相交的第一连杆和第二连杆。所述第一连杆分别枢接于所述第一滑块和所述浮动支架，所述驱动组件连接于所述主机和所述第一滑块之间，并且设置有限位轴。所述限位轴穿过所述第一滑块，并且在所述限位轴头端设置有限位部以及在尾端套设有第一缓冲件。所述限位部和所述第一缓冲件分别用以推动所述第一滑块在初始位置和工作位置之间移动，使所述第一连杆相对所述第二连杆摆动，一并带动所述浮动支架相对所述主机上升或下降，其中所述第一滑块可通过所述第一缓冲件的弹性力在工作位置相对所述限位轴移动，使所述浮动支架上下浮动。

本申请实施例同时提供一种升降机构，适于设置在清洁机器人的主机上。所述升降机构包括：浮动支架，用以设置清洁组件；连动组件，包括第一滑块以及相交的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆分别枢接于所述第一滑块和所述浮动支架；以及驱动组件，连接于所述主机和所述第一滑块之间，并且设置有限位轴。所述限位轴穿过所述第一滑块，并且在所述限位轴的头端设置有限位部、尾端套设有第一缓冲件。所述限位部和所述第一缓冲件分别用以推动所述第一滑块在初始位置和工作位置之间移动，使所述第一连杆相对所述第二连杆摆动，一并带动所述浮动支架相对所述主机上升或下降，其中所述第一滑块可通过所述第一缓冲件的弹性力在工作位置相对所述限位轴移动，使所述浮动支架上下浮动。

在本申请实施例中，升降机构包括浮动支架、连动组件和驱动组件。连动组件可以是但并不局限于直接设置于主机上相对应的连接机构上，或是在设置升降机构包括有固定座的实施例中，枢接于固定座上。连动组件的第一连杆分别枢接于第一滑块和浮动支架，使第一连杆在第一滑块受驱动组件推动时，可相对第二连杆摆动或是让第一连杆和第二连杆相互摆动，从而使连动组件在固定座和浮动支架之间折叠或展开，以带动浮动支架相对主机上升或下降。由于在结构上通过两连杆之间的相对运动即可完成浮动支架的升降操作，具有结构简约，晃动小、无卡涩以及传动精度高等有益效果。

同时，在升降机构的运动过程中，驱动组件的推杆受到动力源驱动而伸出或缩回，以通过第一缓冲件和限位部推抵第一滑块在初始位置和工作位置之间移动。同时，当第一滑块在工作位置受到外力作用时，可以压缩第一缓冲件，而在驱动组件的限位轴上位移，并且在外力消除时，被第一缓冲件再次的推抵回工作位置，从而带动第一连杆同步运动，使浮动支架可以相对固定座上下浮动，从而能够自动调整和适应外部阻力，因此具有双向浮动以自适应工作环境的优点及功效。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例的升降机构的立体图。

图2为本申请实施例的驱动组件与第一滑块的示意图。

图3为本申请实施例的清洁机器人的示意图。

图4为本申请实施例的升降机构于推动过程一的示意图。

图5为本申请实施例的升降机构于推动过程二的示意图。

图6为本申请实施例的升降机构的局部剖视图。

图7为本申请实施例的升降机构遭遇路障的示意图。

图8为本申请另一实施例的升降机构的示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

请参阅图1至图4，本申请实施例所提供的清洁机器人1为带有清扫功能的自移动机器人，例如：扫地机器人或扫拖一体的多功能复合机等。本实施例提供的清洁机器人1包括主机100和升降机构200，其中主机100内设置有控制模块，以及在主机的底部设置有行走机构。控制模块可以通过内建的操作指令或是从外部接收操作信号，主动或被动的执行一种或多种清洁模式，并且对应的驱动行走机构和升降机构200工作。

升降机构200包括固定座10、浮动支架20、连动组件30和驱动组件40。固定座10可以是但不局限于通过螺锁或焊接等方式连接于主机100，例如固定在相邻于主机100底部的位置。浮动支架20通过连动组件30设置于固定座10的下方，并且在固定座10的投影方向上与固定座10部分或全部重叠。浮动支架20用以设置清洁组件70，例如可拆装的后布刷或其他形式的拖擦件等，用于清除地面上的灰尘、污垢和碎屑。

连动组件30连接于固定座10和浮动支架20之间，并且在结构上，可以在折叠状态和展开状态之间切换，其中当连动组件30处于折叠状态，浮动支架20靠拢于固定座10，以及当连动组件30处于展开状态，浮动支架20相对固定座10远离。可以理解的是，在本申请的另一些实施例中，连动组件30也可以是直接的连接于主机100上相对应的连接机构和浮动支架20之间，而在升降机构200中省略固定座10的设置。因此，虽然以下实施例是以升降机构200包括固定座10作为举例说明，但并不以此为限。

驱动组件40连接于主机100和连动组件30之间，用以驱动连动组件30在折叠状态或展开状态之间进行切换，使连动组件30带动浮动支架20相对主机100上升而朝固定座10靠拢或朝待清洁地面下降而远离于固定座10。

其中，由于驱动组件40驱动连动组件30时，可同步调节浮动支架20的升降行程。因此，具有高传动精度，使清洁组件70的抬升高度被控制在适当范围内，可以更好的作用于地面上，从而实现清扫的目的，并提升清洁效率。同时，也能在清洁工作完成后，使清洁组件70与地面之间维持预定距离，避免清洁组件70与已清洁完成的地面接触而形成二次污染。

更详细的说，在本申请的一些实施例中，连动组件30包括第一连杆31及第二连杆32。第一连杆31的相对二端分别活动连接于固定座10和浮动支架20。第二连杆32连接于固定座10，并且枢接于第一连杆31上。如此一来，第一连杆31可相对第二连杆32进行枢转运动，而相互摆动，使连动组件30可达到结构上折叠与展开的功能。

其中，驱动组件40连接于主机100与第一连杆31之间，用以在第一方向上对第一连杆31施加驱动力。当驱动组件40驱动第一连杆31作动时，第一连杆31可相对第二连杆32摆动，并带动浮动支架20沿第二方向上升或下降。其中，第一方向和第二方向可以是相交的水平方向和垂直方向，但并不以此为限。在本申请的其他实施例中，第一方向和第二方向也可以是在同一垂直轴上的相反方向。

在本申请的一些实施例中，第一连杆31包括相对的主动端311和从动端312。主动端311活动设置于固定座10上，从动端312枢接于浮动支架20上，且第二连杆32枢接于主动端311和从动端312之间。例如，枢接于第一连杆31的中央区域。在本申请的某些实施例中，也可以通过第二连杆32在主动端311和从动端312之间的枢接位置的调整，对应的调节浮动支架20的升降行程。

驱动组件40连接于第一连杆31的主动端311，用以带动主动端311在固定座10上运动，并且其运动方式包括滑动和转动。值得一提的是，当主动端311运动时，可同步带动从动端312拉动浮动支架20朝固定座10靠拢，使浮动支架20形成上升状态，或是同步带动从动端312推动浮动支架20朝远离固定座10的方向远离，使浮动支架20形成下降状态。

相似的，第二连杆32包括相对的第一端321和第二端322，以及介于第一端321和第二端322之间的转轴部323，其中第一端321和转轴部323分别枢接于固定座10和第一连杆31，第二端322活动连接于浮动支架20。如此一来，当第一连杆31受驱动组件40驱动时，可通过转轴部323与第二连杆32相互摆动，并且使第二连杆32的第二端322同步在浮动支架20上运动，例如滑动和转动，而与第一连杆31的从动端312靠近或远离。其中，当第二连杆32的第二端322和第一连杆31的从动端312靠近，连动组件30在垂直轴向上呈展开状态，带动浮动支架20下降，以及当第二连杆32的第二端322和第一连杆31的从动端312远离，连动组件30在垂直轴向上呈折叠状态，抬升浮动支架20。

值得一提的是，在本申请的一些实施例中，分别在主动端311、从动端312、第一端321、第二端322和转轴部323等的枢接位置处，可以是但不局限于设置滚珠轴承或衬套，以提供低摩擦力且平稳顺畅的转动效果。

此外，本申请实施例中，固定座10还包括第一滑动槽11以及设置在第一滑动槽11内的第一滑轨12。第一滑轨12上设置有可滑动的第一滑块33，其可以是与第一滑轨12成对设置，而属于固定座10的一部分，或者是以属于连动组件30的一部分。为了方便说明，本实施例是以连动组件30上对应的设置有第一滑块33作为举例说明，但并不以此为限。其中，第一滑块33可移动的设置在第一滑轨12上，例如第一滑块33的主体套接于第一滑轨12，而第一连杆31的主动端311枢接于第一滑块33的侧面，从动端312枢接于浮动支架20上，使第一滑块33可在第一滑动槽11内往复滑动，并带动主动端311进行直线运动。驱动组件40连接于第一滑块33，用以推动第一滑块33在第一滑动槽11内移动。可以理解的是，当驱动组件40推动第一滑块33移动时，主动端311会随着第一滑块33移动，并且随着位置的变化相对第一滑块33转动。

类似的，浮动支架20还包括第二滑动槽21和设置在第二滑动槽21内的第二滑轨22，且连动组件30对应设置有第二滑块34。其中，第二滑块34的主体套接于第二滑轨22，而第二端322枢接于第二滑块34的侧面上，使第二滑块34可在第二滑动槽21内往复滑动，并带动第二端322进行直线运动。如此一来，第二端322可随着第二滑块34移动，并且随着位置的变化而相对第二滑块34转动。

例如，转轴部323位于第二连杆32的中央区域，并且枢接于第一连杆31的中央区域，使得第一连杆31和第二连杆32形成对称的类似于剪刀状的交叉臂。当第一滑块33受驱动组件40推动时，主动端311随着第一滑块33在第一滑轨12上移动，并随着滑动位置的变化而以第一滑块33为轴心摆动。同时，第二连杆32被第一连杆31连动而产生对称的摆动，使第二端322随着第二滑块34于第二滑轨22移动并相对转动。因此，通过第一连杆31和第二连杆32的相互摆动，带动浮动支架20上升或下降。如此一来，在驱动组件40的推动下，主动端311与第一端321可相对远离或靠拢，并连动第二端322与从动端312相对远离或靠拢，使第一连杆31和第二连杆32形成折叠状态或展开状态，从而带动浮动支架20稳定的上升或下降。

在一些实施例中，第一连杆31和第二连杆32也可以成对的设置在固定座10和浮动支架20的相对二侧，以提升连动组件30的平衡及稳定性。同时，可以理解的是，在另一些实施例中，在第一滑块33和/或第二滑块34上可以通过直线轴承或衬套的设置，降低第一滑块33和第二滑块34在相对应的滑轨上移动时的摩擦力，提供平稳顺畅的线性滑动效果。例如，在本实施例中，第一滑块33上设置有第一直线轴承51，以及在第二滑块34上设置有第二直线轴承52，使第一滑块33和第二滑块34分别通过第一直线轴承51和第二直线轴承52套设于相对应的第一滑轨12和第二滑轨22上，从而借助直线轴承在滑轨上的滚动摩擦，减轻滑块在滑轨上滑动时的卡涩和晃动，同时避免两者间容易因为干摩擦而造成磨损的问题。

在本申请的某一些实施例中，驱动组件40还包括动力源41、推杆42和动力源固定座45。推杆42的相对二端分别连接动力源41和第一滑块33，动力源固定座45设置于动力源41相对于推杆42的另一端，用以将动力源41固定于主机100上，使动力源41连接于主机100和推杆42之间。动力源41可以是但不局限于电机或电动缸，用以驱动推杆42伸出或缩回，以带动第一滑块33沿第一滑轨12位移。值得一提的是，在本实施例中，当推杆42伸出时，第一连杆31的主动端311相对第二连杆32的第一端321靠拢，并且第二连杆32的第二端322相对第一连杆31的从动端312靠拢，使第一连杆31和第二连杆32形成展开状态，带动浮动支架20下降。当推杆42缩回时，主动端311相对第一端321远离，并且第二端322相对从动端312远离，使第一连杆31和第二连杆32形成折叠状态，带动浮动支架20上升。

此外，在一些实施例中，推杆42远离动力源41的一端还设置有限位轴421和第一缓冲件422。其中，第一滑块33上设置有通孔331，限位轴421的尾端连接于推杆42，头端穿过通孔331并设置有限位部4211(例如，限位部4211径向凸出于限位轴421的头端，并且大于通孔331的孔径，以避免限位轴421通过通孔331从第一滑块33上脱离)。第一缓冲件422可以是但不局限于弹簧，其套设于限位轴421上，并且位于推杆42和第一滑块33之间。如此一来，限位部4211和第一缓冲件422可以分别将第一滑块33推动至初始位置P2和工作位置P1，使第一滑块33在初始位置P2和正作位置P1之间往复移动，一并带动第一连杆31相对第二连杆32摆动。

如图3和图4所示，当动力源41驱动推杆42伸出第一长度L1时，可推动限位轴421相对第一滑块33移动，并且通过第一缓冲件422在第一滑动槽11内推动第一滑块33，让第一滑块33朝远离动力源41的方向移动至工作位置P1。此时，连动组件30带动浮动支架20下降，使清洁组件70与地面接触并进行清洁。当动力源41驱动推杆42缩回时，可拉动限位轴421相对第一滑块33移动，并且通过限位部4211在第一滑动槽11内推动第一滑块33，让第一滑块33朝动力源41的方向移动至初始位置P2(也就是由图4的状态回复至图3的状态)。此时，连动组件30带动浮动支架20上升，使清洁组件70离开地面。

值得一提的是，在第一缓冲件422推动第一滑块33的过程中，第一缓冲件422可通过其弹性而提供缓冲效果，有效地减少了机械组件之间的冲击和振动，使得推动过程更加平稳。

当第一滑块33位于工作位置P1，使清洁组件70接触地面后，若推杆42持续伸出，第一滑块33会推抵并压缩第一缓冲件422，并且往推杆42的方向移动，使得浮动支架20不会持续下降，可避免清洁组件70过度挤压地面而损坏。如图4和图5所示，当第一滑块33位于工作位置P1，若推杆42由第一长度L1持续伸出至第二长度L2时，第一滑块33会往推杆42方向移动而压缩第一缓冲件422，使浮动支架20维持不动。

在本申请的另一些实施例中，限位轴421上还设置有第二缓冲件423。第二缓冲件423可以是但不局限于另一弹簧，其套设于限位轴421上，并且位于第一滑块33与限位部4211之间。需要说明的是，第一缓冲件422和第二缓冲件423的作用在于，在无外力的情况下，通过弹性力而将第一滑块33维持于工作位置P1。

此外，当第一滑块33在工作位置P1受到外力作用时，第一滑块33可通过第一缓冲件422的弹性力在工作位置P1相对限位轴421移动，从而在第一滑轨12上滑动，并且依外力方向的不同而压缩第一缓冲件422或第二缓冲件423，从而带动浮动支架20相对固定座10上下浮动。或是当外力消失时，第一缓冲件422和第二缓冲件423的弹性力可推抵第一滑块33，而使第一滑块33滑动并回复至工作位置P1。

如图6和图7所示，当第一滑块33被推动至工作位置P1，且清洁组件70接触地面后，若遇到路障75，浮动支架20会被往上推顶，并且带动第一滑块33往推杆42方向移动而压缩第一缓冲件422，使浮动支架20随路障75高度往上浮动，并且通过第一缓冲件422而达到缓冲效果。

当通过路障75后，第一滑块33被第一缓冲件422推动回工作位置P1。在此过程中，第二缓冲件423可提供反向的弹性力，使第一滑块33得到对应的缓冲，并且被第一缓冲件422和第二缓冲件423抵顶于工作位置P1，使浮动支架20随之下降，带动清洁组件70与地面接触。也就是说，通过第一缓冲件422和第二缓冲件423的双向缓冲设置，使得清洁组件70在遭遇路障75时，无需通过推杆42推动，即可双向自适应路面的高度变化而自动上下浮动，避免高度变化引起的硬冲击。

如图8所示，为本申请另一实施例所提供的清洁机器人1，其与上述实施例的差异在于，上述实施例的动力源41是以水平方向带动连动组件30工作，而本实施例的动力源41是以垂直方向推动推杆42来带动连动组件30工作。

在本实施例中，清洁机器人1包括主机100和升降机构200。升降机构200包括固定座10、浮动支架20、连动组件30和驱动组件40。连动组件30包括第一连杆31及第二连杆32。第一连杆31包括相对的主动端311和从动端312。主动端311活动设置于固定座10上，从动端312枢接于浮动支架20上，而第二连杆32的一端连接于固定座10上，另一端设置有转轴部323，并且枢接于主动端311和从动端312之间。固定座10还包括沿垂直轴向设置的第一滑动槽11以及设置在第一滑动槽11内的第一滑轨12，且连动组件30对应设置有第一滑块33。第一滑块33枢设于主动端311，并且可移动的设置在第一滑轨12上。

驱动组件40对应设置在第一滑动槽11的上方，其包括动力源41和推杆42，推杆42的相对二端分别连接动力源41和第一滑块33。因此，当推杆42伸出时，推动主动端311往下运动，使第一连杆31通过转轴部323转动而相对第二连杆32摆动，此时从动端312同步往上运动，带动浮动支架20上升而朝固定座10的方向靠拢。当推杆42缩回时，拉动主动端311往上运动，带动从动端312同步往下运动，使浮动支架20下降，以带动清洁组件接触于地面。

以下结合具体的应用场景对本申请实施例中的技术方案进行详细说明。

应用场景一。通过推杆带动升降。当动力源41驱动推杆42伸出时，可推动限位轴421相对第一滑块33移动，并且通过第一缓冲件422推动第一滑块33至工作位置P1，此时，连动组件30带动浮动支架20下降，使清洁组件70与地面接触并进行清洁。

应用场景二。当第一滑块33位于工作位置P1，使清洁组件70接触地面后，若推杆42持续伸出，第一滑块33会推抵并压缩第一缓冲件422，并且往推杆42的方向移动，使得浮动支架20不会持续下降，可避免清洁组件70过度挤压地面而造成升降机构200损坏。

应用场景三。当第一滑块33被推动至工作位置P1，且清洁组件70接触地面后，若遇到路障75，浮动支架20通过第一缓冲件422和第二缓冲件423的作用，而可适应高度变化自主的上下浮动，并在通过路障75后，通过第一缓冲件422和第二缓冲件423的作用而自动回正至工作位置P1。

综上所述，本申请实施例通过连动组件中相交的第一连杆和第二连杆在第一滑块与浮动支架之间提供连动作用，并且在驱动组件的驱动以及第一缓冲件的弹性力缓冲下，清洁机器人能够实现清洁组件稳定升降，从而控制清洁组件与地面的距离与接触力道大小，并且适用于不同类型的地面清洁任务，具有晃动小、无卡涩、传动精度高和可双向浮动自适应等优点及功效，提高清洁机器人的清扫质量和效率。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (20)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：主机以及升降机构，所述升降机构包括浮动支架、连动组件和驱动组件，所述浮动支架用以设置清洁组件，所述连动组件包括第一连杆、第二连杆和第一滑块，所述第一连杆分别枢接于所述第一滑块和所述浮动支架，所述第二连杆枢接于所述第一连杆，所述驱动组件包括动力源、推杆和限位轴，所述动力源连接于所述主机和所述推杆之间，所述限位轴的尾端连接于所述推杆，并且套设有第一缓冲件，所述限位轴的头端穿过所述第一滑块，并设置有限位部，

其中，当所述动力源驱动所述推杆伸出或缩回，所述第一缓冲件和所述限位部对应的推动所述第一滑块在所述限位轴上移动，并驱动所述第一连杆相对所述第二连杆摆动，以带动所述浮动支架相对所述主机上升或下降，并且在所述推杆伸出时，所述第一滑块可通过所述第一缓冲件的弹性力相对所述限位轴移动，使所述浮动支架上下浮动。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述升降机构还包括固定座，所述第二连杆连接于所述固定座，所述第一连杆包括相对的主动端和从动端，所述主动端枢接于所述第一滑块，所述从动端枢接于所述浮动支架，所述第二连杆枢接于所述主动端和所述从动端之间，其中所述主动端跟随所述第一滑块移动，并且相对所述第一滑块转动，一并带动所述从动端拉动所述浮动支架朝所述固定座靠拢，或推动所述浮动支架朝远离所述固定座的方向位移。

3.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述固定座包括第一滑动槽以及设置在所述第一滑动槽内的第一滑轨，所述第一滑轨穿过所述第一滑块，用以供所述第一滑块线性滑动，所述第一缓冲件推动所述第一滑块在所述滑动槽内朝远离所述动力源的方向移动，所述限位部推动所述第一滑块朝所述动力源的方向移动。

4.如权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二连杆包括相对的第一端和第二端，以及介于所述第一端和所述第二端之间的转轴部，所述第一端和所述转轴部分别枢接于所述固定座和所述第一连杆，所述第二端活动连接于所述浮动支架，并且在所述第一连杆相对所述第二连杆摆动时，可同步的在所述浮动支架上滑动与转动，而相对所述从动端靠拢或远离。

5.如权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述浮动支架包括第二滑动槽以及设置在所述第二滑动槽内的第二滑轨，且所述连动组件还包括第二滑块，所述第二滑块枢接于所述第二端，并且可移动的设置在所述第二滑轨上，所述第二端随所述第二滑块移动并且相对所述第二滑块转动。

6.如权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一滑块和/或所述第二滑块上设置有直线轴承，所述第一滑块和/或所述第二滑块通过所述直线轴承套设于相对应的所述第一滑轨和所述第二滑轨上。

7.如权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一滑块上设置有通孔，所述限位轴的所述头端穿过所述通孔，所述第一缓冲件套设于所述推杆和所述第一滑块之间，其中当所述推杆伸出，所述限位轴相对所述第一滑块移动，所述第一缓冲件推动所述第一滑块至工作位置，以及当所述推杆缩回，所述限位部推动所述第一滑块回复至初始位置，所述第一滑块通过所述弹性力维持在所述工作位置，或压缩所述第一缓冲件而在所述限位轴上位移。

8.如权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述限位轴上还设置有第二缓冲件，套设于所述第一滑块和所述限位部之间，其中所述第一滑块可在所述工作位置受外力作用，而在所述第一滑轨上滑动并压缩所述第一缓冲件或所述第二缓冲件，一并带动所述浮动支架相对所述固定座上下浮动，以及在所述外力消除时，受所述第一缓冲件和所述第二缓冲件的弹性力作用，而回复至所述工作位置。

9.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一连杆和所述第二连杆成对的设置在所述固定座和所述浮动支架的相对二侧。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括：主机以及升降机构，所述升降机构包括浮动支架、连动组件和驱动组件，

所述浮动支架用以设置清洁组件，

所述连动组件包括第一滑块以及相交的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆分别枢接于所述第一滑块和所述浮动支架，

所述驱动组件连接于所述主机和所述第一滑块之间，并且设置有限位轴，所述限位轴穿过所述第一滑块，并且在所述限位轴的头端设置有限位部、尾端套设有第一缓冲件，所述限位部和所述第一缓冲件分别用以推动所述第一滑块在初始位置和工作位置之间移动，使所述第一连杆相对所述第二连杆摆动，一并带动所述浮动支架相对所述主机上升或下降，其中所述第一滑块可通过所述第一缓冲件的弹性力在工作位置相对所述限位轴移动，使所述浮动支架上下浮动。

11.一种升降机构，其特征在于，适于设置在清洁机器人的主机上，所述升降机构包括：

浮动支架，用以设置清洁组件；

连动组件，包括第一滑块以及相交的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆分别枢接于所述第一滑块和所述浮动支架；以及

驱动组件，连接于所述主机和所述第一滑块之间，并且设置有限位轴，所述限位轴穿过所述第一滑块，并且在所述限位轴的头端设置有限位部以及在尾端套设有第一缓冲件，所述限位部和所述第一缓冲件分别用以推动所述第一滑块在初始位置和工作位置之间移动，使所述第一连杆相对所述第二连杆摆动，一并带动所述浮动支架相对所述主机上升或下降，其中所述第一滑块可通过所述第一缓冲件的弹性力在工作位置相对所述限位轴移动，使所述浮动支架上下浮动。

12.如权利要求11所述的升降机构，其特征在于，还包括固定座，所述第二连杆连接于所述固定座，所述第一连杆包括相对的主动端和从动端，所述主动端枢接于所述第一滑块，所述从动端枢接于所述浮动支架，所述第二连杆枢接于所述主动端和所述从动端之间，其中所述主动端跟随所述第一滑块移动，并且相对所述第一滑块转动，一并带动所述从动端拉动所述浮动支架朝所述固定座靠拢或推动所述浮动支架朝远离所述固定座的方向位移。

13.如权利要求12所述的升降机构，其特征在于，所述固定座包括第一滑动槽以及设置在所述第一滑动槽内的第一滑轨，所述连动组件还包括第一滑块，所述第一滑块枢接于所述主动端，并且可移动的设置在所述第一滑轨上，所述第一缓冲件和所述限位部分别推动所述第一滑块在所述滑动槽内顺向和反向移动。

14.如权利要求13所述的升降机构，其特征在于，所述第二连杆包括相对的第一端和第二端，以及介于所述第一端和所述第二端之间的转轴部，所述第一端和所述转轴部分别枢接于所述固定座和所述第一连杆，所述第二端活动连接于所述浮动支架，并且在所述第一连杆相对所述第二连杆摆动时，可同步的在所述浮动支架上滑动与转动，而相对所述从动端靠拢或远离。

15.如权利要求14所述的升降机构，其特征在于，所述浮动支架包括第二滑动槽以及设置在所述第二滑动槽内的第二滑轨，且所述连动组件还包括第二滑块，所述第二滑块枢接于所述第二端，并且可移动的设置在所述第二滑轨上，所述第二端随所述第二滑块移动并且相对所述第二滑块转动。

16.如权利要求15所述的升降机构，其特征在于，所述第一滑块和/或所述第二滑块上设置有直线轴承，所述第一滑块和/或所述第二滑块通过所述直线轴承套设于相对应的所述第一滑轨和所述第二滑轨上。

17.如权利要求15所述的升降机构，其特征在于，所述驱动组件还包括动力源和推杆，所述动力源连接于所述主机和所述推杆之间，用以驱动所述推杆伸出或缩回，带动所述第一滑块沿所述第一滑轨位移，所述限位轴的所述尾端连接于所述推杆，所述第一缓冲件套设于所述推杆和所述第一滑块之间。

18.如权利要求17所述的升降机构，其特征在于，所述第一滑块上设置有通孔，所述限位轴的所述头端穿过所述通孔，其中当所述推杆伸出，所述限位轴相对所述第一滑块移动，所述第一缓冲件推动所述第一滑块至所述工作位置，以及当所述推杆缩回，所述限位部推动所述第一滑块回复至所述初始位置。

19.如权利要求13所述的升降机构，其特征在于，所述第一连杆和所述第二连杆成对的设置在所述固定座和所述浮动支架的相对二侧。

20.如权利要求13所述的升降机构，其特征在于，所述限位轴上还设置有第二缓冲件，套设于所述第一滑块和所述限位部之间，其中所述第一滑块可在所述工作位置受外力作用，而在所述第一滑轨上滑动并压缩所述第一缓冲件或所述第二缓冲件，一并带动所述浮动支架相对所述主机上下浮动，以及在所述外力消除时，受所述第一缓冲件和所述第二缓冲件的弹性力作用，而回复至所述工作位置。