CN220497656U - 一种上下料机械手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种上下料机械手臂，涉及机械手臂技术领域。包括安装座，所述安装座的上端固定连接U形支撑板，所述U形支撑板的下端固定连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出端固定连接有第一杆臂，所述第一杆臂的下端与U形支撑板的下端转动连接，所述第一杆臂的上端转动连接有第二杆臂，所述第一杆臂的前端固定连接有第二驱动电机，所述第二杆臂的右侧设有夹持组件。本实用新型通过设置的包裹布够对物料的外侧进行包裹作用，这样能够对物料的外侧有足够的作用力点，避免作用力点少到时物料局部受到的压强过大，使物料损坏，同时通过包裹布能够对不同规则的物料都能够很好的抓取，进而提高该装置的适用性。

Description

一种上下料机械手臂

技术领域

本实用新型涉及机械手臂技术领域，特别涉及一种上下料机械手臂。

背景技术

随着工业科技的快速发展，机器人的出现可代替人的繁重劳动以实现工业生产的机械化和自动化，极大地提高了工业生产加工效率和精确度，它可用来完成锻造生产过程中的辅助工序并能进行锻造操作。在生产中使用机械手能够保证产品质量、提高劳动生产率、使工人摆脱繁重的和重复性的体力劳动，并能在高温、高压、低温和粉尘等特殊环境中代替人进行操作，现有的一些机械手臂在实际工作的时候有一定的局限性，对于一些物料较为脆弱的材质，现有的机械手臂依靠的是几个机械爪进行抓取，由于物料自身有一定重量，所以每个机械爪需要对着力点有一定的作用力，由于着力点较少，导致压强过大，进而在上下料抓取的过程可能会对物料造成损坏，进而降低了工作效率，适用性较差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种上下料机械手臂，以解决上述背景技术中提出的现有的机械手臂依靠的是几个机械爪进行抓取，由于物料自身有一定重量，所以每个机械爪需要对着力点有一定的作用力，由于着力点较少，导致压强过大，进而在上下料抓取的过程可能会对物料造成损坏，进而降低了工作效率，适用性较差问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种上下料机械手臂，包括安装座，所述安装座的上端固定连接U形支撑板，所述U形支撑板的下端固定连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出端固定连接有第一杆臂，所述第一杆臂的下端与U形支撑板的下端转动连接，所述第一杆臂的上端转动连接有第二杆臂，所述第一杆臂的前端固定连接有第二驱动电机，所述第二杆臂的右侧设有夹持组件，所述夹持组件能够对物件进行夹持；

所述夹持组件包括横板，所述横板的上端与第二杆臂的下端固定连接，所述横板的下端均匀开设有第一滑槽，所述第一滑槽的内部滑动连接有滑块，所述滑块的下端固定连接有空心杆，所述空心杆的内部转动连接有收纳杆，所述收纳杆的上端固定连接有回力弹簧，所述回力弹簧的外侧与空心杆的内壁固定连接，所述收纳杆的外侧固定有包裹布，所述包裹布的一侧与空心杆的外侧活动连接，所述横板的内部设有驱动机构。

优选地，所述驱动机构包括第三驱动电机，所述第三驱动电机的下端与横板的上端固定连接，所述第三驱动电机的输出端固定连接有第一伞齿轮，多个所述第一滑槽的内部均转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆的杆壁与滑块的内部固定螺纹连接，多个所述螺纹杆的相对一侧均固定连接有第二伞齿轮，多个所述第二伞齿轮的外侧与第一伞齿轮的外侧啮合连接。

优选地，所述空心杆的侧壁开设有第二滑槽，所述包裹布的远离收纳杆的一侧固定连接有限位条，所述限位条的外侧与第二滑槽的内部滑动连接。

优选地，多个所述包裹布的相对一侧表面均设有防滑胶。

优选地，所述第二杆臂的右侧下端开设有矩形开口，所述第三驱动电机与矩形开口的内壁固定连接。

优选地，所述安装座的四角处均开设有安装孔，所述安装座为金属材质支撑。

本实用新型的技术效果和优点：

1、通过设置的包裹布够对物料的外侧进行包裹作用，这样能够对物料的外侧有足够的作用力点，避免作用力点少到时物料局部受到的压强过大，使物料损坏，同时通过包裹布能够对不同规则的物料都能够很好的抓取，进而提高该装置的适用性。

2、对于一些坚固规则形状的物料，在进行抓取的时候不需要使用包裹布，此时将限位条从第二滑槽的内部抽出，此时在回力弹簧的作用下，使收纳杆转动，进而将包裹布收卷，此时仅仅使用三个空心杆对物料进行夹持，进而提高该装置适用性。

附图说明

图1为本实用新型整体立体结构示意图。

图2为本实用新型横板结构示意图。

图3为本实用新型横板剖面结构示意图。

图4为本实用新型空心杆结构示意图。

图中：1、安装座；2、U形支撑板；3、第二杆臂；4、第二驱动电机；5、第一驱动电机；6、横板；7、包裹布；8、第三驱动电机；9、空心杆；10、第一滑槽；11、螺纹杆；12、第一伞齿轮；13、第二伞齿轮；14、回力弹簧；15、收纳杆；16、第二滑槽；17、限位条；18、滑块；19、第一杆臂。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了如图1-4所示的一种上下料机械手臂，包括安装座1，所述安装座1的上端固定连接U形支撑板2，所述U形支撑板2的下端固定连接有第一驱动电机5，所述第一驱动电机5的输出端固定连接有第一杆臂19，第一驱动电机5在通电的时候，第一驱动电机5的输出端转动带动第一杆臂19转动，从而能够使整个机械手臂能够转动，所述第一杆臂19的下端与U形支撑板2的下端转动连接，所述第一杆臂19的上端转动连接有第二杆臂3，所述第一杆臂19的前端固定连接有第二驱动电机4，第二驱动电机4通电，输出端转动带动第二杆臂3能够上下转动，两种驱动相互结合，从而能够实现对物件的抓取，所述第二杆臂3的右侧设有夹持组件，所述夹持组件能够对物件进行夹持；

所述夹持组件包括横板6，所述横板6的上端与第二杆臂3的下端固定连接，所述横板6的下端均匀开设有第一滑槽10，所述第一滑槽10的内部滑动连接有滑块18，滑块18与第一滑槽10之间相互配合，滑块18能够在第一滑槽10的内部进行移动，所述滑块18的下端固定连接有空心杆9，所述空心杆9的内部转动连接有收纳杆15，所述收纳杆15的上端固定连接有回力弹簧14，回力弹簧14为现有技术，能够产生类似于恒定的力，作用于收纳杆15，使收纳杆15一直有一定的转动的驱动，收纳杆15有转动的趋势，进而在相邻的空心杆9相互靠近的时候，能够将与收纳杆15固定连接的包裹布7进行收纳，所述回力弹簧14的外侧与空心杆9的内壁固定连接，所述收纳杆15的外侧固定有包裹布7，所述包裹布7的一侧与空心杆9的外侧活动连接，所述横板6的内部设有驱动机构，通过驱动机构使滑块18在第一滑槽10的内部移动，工作的时候，滑块18位于第一滑槽10的外侧位置，在抓取物料的时候，此时滑块18在第一滑槽10的内部移动，多个滑块18带动空心杆9相互靠近，空心杆9在靠近的时候，收纳杆15在回力弹簧14的作用下转动，使多个包裹布7收纳，包裹布7在碰倒物料的时候，即使滑块18在移动，包裹布7也能够对物料的外侧进行包裹作用，这样能够对物料的外侧有足够的作用力点，避免作用力点少到时物料局部受到的压强过大，使物料损坏，同时通过包裹布7能够对不同规则的物料都能够很好地抓取，进而提高该装置的适用性。

如图2和图3所示，所述驱动机构包括第三驱动电机8，所述第三驱动电机8的下端与横板6的上端固定连接，所述第三驱动电机8的输出端固定连接有第一伞齿轮12，多个所述第一滑槽10的内部均转动连接有螺纹杆11，所述螺纹杆11的杆壁与滑块18的内部固定螺纹连接，多个所述螺纹杆11的相对一侧均固定连接有第二伞齿轮13，多个所述第二伞齿轮13的外侧与第一伞齿轮12的外侧啮合连接；

第三驱动电机8通电，输出端转动带动第一伞齿轮12转动，第一伞齿轮12转动带动相应的多个第二伞齿轮13转动，第二伞齿轮13带动相应的螺纹杆11转动，螺纹杆11转动的时候带动滑块18在第一滑槽10的内部移动，进而使滑块18带动空心杆9移动。

如图4所示，所述空心杆9的侧壁开设有第二滑槽16，所述包裹布7的远离收纳杆15的一侧固定连接有限位条17，所述限位条17的外侧与第二滑槽16的内部滑动连接；

对于一些坚固规则形状的物料，在进行抓取的时候不需要使用包裹布7，此时将限位条17从第二滑槽16的内部抽出，此时在回力弹簧14的作用下，使收纳杆15转动，进而将包裹布7收卷，此时仅仅使用三个空心杆9对物料进行夹持，进而提高该装置适用性。

如图2所示，多个所述包裹布7的相对一侧表面均设有防滑胶，通过设置的防滑胶，在包裹物料的时候，能够提高包裹布7与物料之间的摩擦利，进而提高抓取时候的稳定性。

如图1所示，所述第二杆臂3的右侧下端开设有矩形开口，所述第三驱动电机8与矩形开口的内壁固定连接，通过设置的矩形开口能够便于放置第三驱动电机8。

本实用新型工作原理：第一驱动电机5在通电的时候，第一驱动电机5的输出端转动带动第一杆臂19转动，从而能够使整个机械手臂能够转动，第二驱动电机4通电，输出端转动带动第二杆臂3能够上下转动，两种驱动相互结合，从而能够实现对物件的抓取，第三驱动电机8通电，输出端转动带动第一伞齿轮12转动，第一伞齿轮12转动带动相应的多个第二伞齿轮13转动，第二伞齿轮13带动相应的螺纹杆11转动，螺纹杆11转动的时候带动滑块18在第一滑槽10的内部移动，进而使滑块18带动空心杆9移动工作的时候，滑块18位于第一滑槽10的外侧位置，在抓取物料的时候，此时滑块18在第一滑槽10的内部移动，多个滑块18带动空心杆9相互靠近，空心杆9在靠近的时候，收纳杆15在回力弹簧14的作用下转动，使多个包裹布7收纳，包裹布7在碰倒物料的时候，即使滑块18在移动，包裹布7也能够对物料的外侧进行包裹作用，这样能够对物料的外侧有足够的作用力点，避免作用力点少到时物料局部受到的压强过大，使物料损坏，同时通过包裹布7能够对不同规则的物料都能够很好的抓取，进而提高该装置的适用性。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种上下料机械手臂，包括安装座(1)，其特征在于：所述安装座(1)的上端固定连接U形支撑板(2)，所述U形支撑板(2)的下端固定连接有第一驱动电机(5)，所述第一驱动电机(5)的输出端固定连接有第一杆臂(19)，所述第一杆臂(19)的下端与U形支撑板(2)的下端转动连接，所述第一杆臂(19)的上端转动连接有第二杆臂(3)，所述第一杆臂(19)的前端固定连接有第二驱动电机(4)，所述第二杆臂(3)的右侧设有夹持组件，所述夹持组件能够对物件进行夹持；

所述夹持组件包括横板(6)，所述横板(6)的上端与第二杆臂(3)的下端固定连接，所述横板(6)的下端均匀开设有第一滑槽(10)，所述第一滑槽(10)的内部滑动连接有滑块(18)，所述滑块(18)的下端固定连接有空心杆(9)，所述空心杆(9)的内部转动连接有收纳杆(15)，所述收纳杆(15)的上端固定连接有回力弹簧(14)，所述回力弹簧(14)的外侧与空心杆(9)的内壁固定连接，所述收纳杆(15)的外侧固定有包裹布(7)，所述包裹布(7)的一侧与空心杆(9)的外侧活动连接，所述横板(6)的内部设有驱动机构。

2.根据权利要求1所述的一种上下料机械手臂，其特征在于：所述驱动机构包括第三驱动电机(8)，所述第三驱动电机(8)的下端与横板(6)的上端固定连接，所述第三驱动电机(8)的输出端固定连接有第一伞齿轮(12)，多个所述第一滑槽(10)的内部均转动连接有螺纹杆(11)，所述螺纹杆(11)的杆壁与滑块(18)的内部固定螺纹连接，多个所述螺纹杆(11)的相对一侧均固定连接有第二伞齿轮(13)，多个所述第二伞齿轮(13)的外侧与第一伞齿轮(12)的外侧啮合连接。

3.根据权利要求1所述的一种上下料机械手臂，其特征在于：所述空心杆(9)的侧壁开设有第二滑槽(16)，所述包裹布(7)的远离收纳杆(15)的一侧固定连接有限位条(17)，所述限位条(17)的外侧与第二滑槽(16)的内部滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种上下料机械手臂，其特征在于：多个所述包裹布(7)的相对一侧表面均设有防滑胶。

5.根据权利要求2所述的一种上下料机械手臂，其特征在于：所述第二杆臂(3)的右侧下端开设有矩形开口，所述第三驱动电机(8)与矩形开口的内壁固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种上下料机械手臂，其特征在于：所述安装座(1)的四角处均开设有安装孔，所述安装座(1)为金属材质支撑。