CN220463929U - 一种可以准确抓取的末端夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种可以准确抓取的末端夹具，包括：安装座、夹具盒、连接座以及夹具本体，安装座的下侧表面安装有安装盘，安装座的上侧表面安装有连接柱，安装座通过连接柱安装有夹具盒，夹具盒的左侧表面以及右侧表面分别安装有一个气缸,与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：通过设置安装座，通过安装座内部的旋转电机继而可以微调抓取方向，在一些需要精确抓取的应用场景中，如装配、拾取等，抓取方向可能需要非常精确，提高抓取精度，通过设置夹具本体，用户可以通过拆卸螺钉将夹具本体进行拆卸更换，使用户可以根据不同工件的形状、尺寸和特性来更换夹具本体，使机器人可以适应不同工件的需求，实现准确抓取。

Description

一种可以准确抓取的末端夹具

技术领域

本实用新型属于夹具设备领域，特别涉及一种可以准确抓取的末端夹具。

背景技术

末端夹具是指工业机器人末端执行器的一种装置，用于夹持、抓取、操控和处理工件，它位于机器人臂的末端，并提供与工件直接接触和交互的功能，但是现在的夹具本体通常需要与机器人的末端执行器进行紧密连接，更换时需要拆卸和重新安装，这个过程可能涉及到螺栓、连接器、电缆等的拆卸和连接，需要专业技术人员进行操作，并且可能需要机器人停止工作，造成生产中断，如果固定结构过于复杂，更换夹具本体时的操作就需要专业的技术人员进行，对操作人员的技术要求较高，这增加了人力资源的需求和人员培训的成本,所以需要提出一种新的结构，用于解决上述技术问题。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种可以准确抓取的末端夹具，解决上述背景技术中提出的问题。

本实用新型通过以下的技术方案实现：一种可以准确抓取的末端夹具，包括：安装座、夹具盒、连接座以及夹具本体，所述安装座的下侧表面安装有安装盘，所述安装座的上侧表面安装有连接柱，所述安装座通过连接柱安装有夹具盒，所述夹具盒的左侧表面以及右侧表面分别安装有一个气缸，所述夹具盒的内部设置有容纳腔，所述夹具盒的内部安装有连接座，所述连接座设置有两个，两个所述连接座结构相同，所述连接座内部设置有容纳腔，所述连接座的内部活动固定有夹具本体，所述夹具本体设置有两个，两个所述夹具本体结构相同且为一组，所述夹具本体设置有多组。

作为一优选的实施方式，所述安装座的下侧表面通过安装盘与工业机器人相连接，所述安装座内部呈容纳腔设计，所述安装座内部容纳腔设置有旋转电机，所述旋转电机的型号为60KTYZ减速电动机，所述旋转电机通过电线与电源电性相连接，通过旋转电机继而可以微调抓取方向，在一些需要精确抓取的应用场景中，如装配、拾取等，抓取方向可能需要非常精确，提高抓取精度。

作为一优选的实施方式，所述安装座的上侧表面中心位置通过轴承安装有连接柱，所述旋转电机的输出轴与连接柱相连接，所述连接柱远离安装座的一端与夹具盒的下侧表面中心固定连接，所述夹具盒的左侧表面下半部分中心以及右侧表面下半部分中心分别安装有一个气缸。

作为一优选的实施方式，所述气缸的型号为MGJ6-10-F8N微型气缸，两个所述气缸结构相同，两个所述气缸均通过气管与供气源装置相连接，两个所述气缸的伸缩杆均贯穿夹具盒的左侧表面和右侧表面，两个所述气缸的伸缩杆均贯穿夹具盒与连接座的左侧表面和右侧表面固定连接。

作为一优选的实施方式，所述夹具盒的上侧表面向下凹陷形成有方形凹槽，所述方形凹槽的宽度与连接座的宽度相同，所述连接座安装在夹具盒的方形凹槽内部，两个所述连接座的之间通过气缸设置有间隙，两个所述连接座对称安装在夹具槽内部。

作为一优选的实施方式，所述连接座的上侧表面向下开设有安装槽，左侧所述连接座以及右侧连接座的左侧表面和右侧表面分别均匀的开设有两个固定孔，所述安装槽的长度、宽度与夹具本体长度、宽度相同，所述夹具本体的表面开设有螺纹孔，所述螺纹孔的直径与固定孔的直径相同，所述夹具本体通过螺纹孔、固定孔、螺钉以及安装槽固定在连接座的内部。

作为一优选的实施方式，两个所述夹具本体对称安装在连接座的内部，两个所述夹具本体的内侧表面上侧边缘均安装有橡胶垫，所述橡胶垫内部的安装有薄膜式压力传感器，所述薄膜式压力传感器的型号为RP-4D，所述薄膜式压力传感器通过电线与处理显示设备相连接，可以根据薄膜式压力传感器的数据来通过气缸调整夹持力的大小，确保夹具本体与工件之间的稳定接触，这样可以提高抓取稳定性，搭配橡胶垫避免工件滑动或脱落，避免夹持力过大，以保证工件的完整性。

采用了上述技术方案后，本实用新型的有益效果是：通过设置安装座，安装座的下侧表面安装有安装盘，安装座通过安装盘与工业机器人相连接，安装座的内部设置有旋转电机，安装座的上侧表面中心通过轴承安装有连接柱，且安装座内部的旋转电机的输出轴与连接柱相连接，且连接柱与夹具盒相连接，通过旋转电机可以使夹具盒通过连接柱旋转，可以使夹具本体在工业机器人绕中心轴线旋转，使夹具本体可以在不改变机器人姿态的情况下改变抓取方向，从而增加灵活性和适应性，无论工件的摆放方向如何，机器人都能够准确地抓取，且机器人不需要重新调整姿态或移动位置就能够改变抓取方向，这样可以节省时间和精力，提高机器人的工作效率，机器人可以在不停止工作的情况下，快速地切换抓取方向，从而实现连续的操作，通过旋转电机继而可以微调抓取方向，在一些需要精确抓取的应用场景中，如装配、拾取等，抓取方向可能需要非常精确，提高抓取精度。

通过设置夹具本体，夹具本体两个为一组，设置有多组，夹具盒的左侧表面以及右侧表面分别贯穿安装有一个气缸，夹具盒内部对称安装有两个连接座，连接座的内部通过固定孔、螺纹孔、螺钉以及安装槽固定安装有夹具本体，且夹具本体的内侧表面上侧边缘安装有橡胶垫，橡胶垫的内部安装有薄膜式压力传感器，用户可以通过拆卸螺钉将夹具本体进行拆卸更换，使用户可以根据不同工件的形状、尺寸和特性来更换夹具本体，不同工件可能需要不同类型的夹具本体的结构，通过更换夹具本体，机器人可以适应不同工件的需求，实现准确抓取，且在夹具本体的夹取处的薄膜式压力传感器可以通过处理显示设备实时监测夹具本体与工件之间的接触压力，可以根据薄膜式压力传感器的数据来通过气缸调整夹持力的大小，确保夹具本体与工件之间的稳定接触，这样可以提高抓取稳定性，搭配橡胶垫避免工件滑动或脱落，避免夹持力过大，以保证工件的完整性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一种可以准确抓取的末端夹具的整体结构示意图。

图2为本实用新型一种可以准确抓取的末端夹具的夹具盒的示意图。

图3为本实用新型一种可以准确抓取的末端夹具的夹具本体的示意图。

图中，100-安装座、110-安装盘、120-连接柱；

200-夹具盒、201-方形凹槽、210-气缸、211-气管；

300-连接座、301-安装槽、302-固定孔、310-螺钉、320-夹具本体、321-螺纹孔、330-橡胶垫、331-薄膜式压力传感器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至图3，本实用新型提供一种技术方案：一种可以准确抓取的末端夹具，包括：安装座100、夹具盒200、连接座300以及夹具本体320，安装座100的下侧表面安装有安装盘110，安装座100的上侧表面安装有连接柱120，安装座100通过连接柱120安装有夹具盒200，夹具盒200的左侧表面以及右侧表面分别安装有一个气缸210，夹具盒200的内部设置有容纳腔，夹具盒200的内部安装有连接座300，连接座300设置有两个，两个连接座300结构相同，连接座300内部设置有容纳腔，连接座300的内部活动固定有夹具本体320，夹具本体320设置有两个，两个夹具本体320结构相同且为一组，夹具本体320设置有多组。

请参阅图1，作为本实用新型的一个实施例：安装座100的下侧表面通过安装盘110与工业机器人相连接，安装座100内部呈容纳腔设计，安装座100内部容纳腔设置有旋转电机，旋转电机的型号为60KTYZ减速电动机，旋转电机通过电线与电源电性相连接；

安装座100的上侧表面中心位置通过轴承安装有连接柱120，旋转电机的输出轴与连接柱120相连接，连接柱120远离安装座100的一端与夹具盒200的下侧表面中心固定连接，夹具盒200的左侧表面下半部分中心以及右侧表面下半部分中心分别安装有一个气缸210；

在使用的时候，用户首先通过安装座100下侧表面的安装盘110将整个装置安装在需要的工业机器人上，然后此时启动安装座100内部的旋转电机，旋转电机的输出轴转动继而带动连接柱120转动，连接柱120因与安装座100通过轴承连接，所以连接柱120会被旋转电机带动旋转，(旋转电机为减速电机机，所以当连接柱120通过旋转电机旋转时，只会缓慢旋转，从而实现精确的微调旋转)，然后此时用户根据需要，随时停止旋转电机，然后进行夹取工作即可，通过可以旋转的连接柱120与安装座100增加了夹取时的灵活性和适应性，无论工件的摆放方向如何，工业机器人都能够准确地抓取，快速地切换夹具的抓取方向，从而实现连续的操作。

请参阅图1、图2、图3，作为本实用新型的一个实施例：气缸210的型号为MGJ6-10-F8N微型气缸210，两个气缸210结构相同，两个气缸210均通过气管211与供气源装置相连接，两个气缸210的伸缩杆均贯穿夹具盒200的左侧表面和右侧表面，两个气缸210的伸缩杆均贯穿夹具盒200与连接座300的左侧表面和右侧表面固定连接；

夹具盒200的上侧表面向下凹陷形成有方形凹槽，方形凹槽的宽度与连接座300的宽度相同，连接座300安装在夹具盒200的方形凹槽内部，两个连接座300的之间通过气缸210设置有间隙，两个连接座300对称安装在夹具槽内部；

连接座300的上侧表面向下开设有安装槽301，左侧连接座300以及右侧连接座300的左侧表面和右侧表面分别均匀的开设有两个固定孔302，安装槽301的长度、宽度与夹具本体320长度、宽度相同，夹具本体320的表面开设有螺纹孔321，螺纹孔321的直径与固定孔302的直径相同，夹具本体320通过螺纹孔321、固定孔302、螺钉310以及安装槽301固定在连接座300的内部；

两个夹具本体320对称安装在连接座300的内部，两个夹具本体320的内侧表面上侧边缘均安装有橡胶垫330，橡胶垫330内部的安装有薄膜式压力传感器331，薄膜式压力传感器331的型号为RP-4D，薄膜式压力传感器331通过电线与处理显示设备相连接；

在使用的时候，用户首先根据自己的需要或者依据需要夹取的工件形状，然后选择不同组的夹具本体320，然后将夹具本体320卡装在连接座300的安装槽301内部，然后将夹具本体320表面的螺纹孔321与连接座300的表面的固定孔302对齐，然后使用螺钉310将夹具本体320穿过螺纹孔321以及固定孔302固定在连接座300内部的安装槽301，然后以相同的方式将另一个夹具本体320固定完成(当需要更换夹具本体320时，只需将上述步骤反向操作即可)，然后此时启动夹具盒200左侧表面和右侧表面的气缸210，气缸210的伸缩杆伸出，继而带动两个连接座300相向而行，继而带动其夹具本体320相向而行，然后对物体进行夹取，因夹具本体320的夹取处设置有橡胶垫330和薄膜式压力传感器331，当夹具本体320对物体进行夹取时，用户可以通过薄膜式压力传感器331，来通过气缸210控制夹具本体320的夹取力度，此时搭配橡胶垫330可以避免被夹取的物体滑动或脱落，避免夹持力过大，保护了物体的完整性。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种可以准确抓取的末端夹具，包括：安装座(100)、夹具盒(200)、连接座(300)以及夹具本体(320)，其特征在于，所述安装座(100)的下侧表面安装有安装盘(110)，所述安装座(100)的上侧表面安装有连接柱(120)，所述安装座(100)通过连接柱(120)安装有夹具盒(200)；

所述夹具盒(200)的左侧表面以及右侧表面分别安装有一个气缸(210)，所述夹具盒(200)的内部设置有容纳腔，所述夹具盒(200)的内部安装有连接座(300)，所述连接座(300)设置有两个，两个所述连接座(300)结构相同；

所述连接座(300)内部设置有容纳腔，所述连接座(300)的内部活动固定有夹具本体(320)，所述夹具本体(320)设置有两个，两个所述夹具本体(320)结构相同且为一组，所述夹具本体(320)设置有多组。

2.如权利要求1所述的一种可以准确抓取的末端夹具，其特征在于：所述安装座(100)的下侧表面通过安装盘(110)与工业机器人相连接，所述安装座(100)内部呈容纳腔设计，所述安装座(100)内部容纳腔设置有旋转电机，所述旋转电机的型号为60KTYZ减速电动机，所述旋转电机通过电线与电源电性相连接。

3.如权利要求2所述的一种可以准确抓取的末端夹具，其特征在于：所述安装座(100)的上侧表面中心位置通过轴承安装有连接柱(120)，所述旋转电机的输出轴与连接柱(120)相连接，所述连接柱(120)远离安装座(100)的一端与夹具盒(200)的下侧表面中心固定连接，所述夹具盒(200)的左侧表面下半部分中心以及右侧表面下半部分中心分别安装有一个气缸(210)。

4.如权利要求3所述的一种可以准确抓取的末端夹具，其特征在于：所述气缸(210)的型号为MGJ6-10-F8N微型气缸(210)，两个所述气缸(210)结构相同，两个所述气缸(210)均通过气管(211)与供气源装置相连接，两个所述气缸(210)的伸缩杆均贯穿夹具盒(200)的左侧表面和右侧表面，两个所述气缸(210)的伸缩杆均贯穿夹具盒(200)与连接座(300)的左侧表面和右侧表面固定连接。

5.如权利要求4所述的一种可以准确抓取的末端夹具，其特征在于：所述夹具盒(200)的上侧表面向下凹陷形成有方形凹槽(201)，所述方形凹槽(201)的宽度与连接座(300)的宽度相同，所述连接座(300)安装在夹具盒(200)的方形凹槽(201)内部，两个所述连接座(300)的之间通过气缸(210)设置有间隙，两个所述连接座(300)对称安装在夹具槽内部。

6.如权利要求5所述的一种可以准确抓取的末端夹具，其特征在于：所述连接座(300)的上侧表面向下开设有安装槽(301)，左侧所述连接座(300)以及右侧连接座(300)的左侧表面和右侧表面分别均匀的开设有两个固定孔(302)，所述安装槽(301)的长度、宽度与夹具本体(320)长度、宽度相同，所述夹具本体(320)的表面开设有螺纹孔(321)，所述螺纹孔(321)的直径与固定孔(302)的直径相同，所述夹具本体(320)通过螺纹孔(321)、固定孔(302)、螺钉(310)以及安装槽(301)固定在连接座(300)的内部。

7.如权利要求6所述的一种可以准确抓取的末端夹具，其特征在于：两个所述夹具本体(320)对称安装在连接座(300)的内部，两个所述夹具本体(320)的内侧表面上侧边缘均安装有橡胶垫(330)，所述橡胶垫(330)内部的安装有薄膜式压力传感器(331)，所述薄膜式压力传感器(331)的型号为RP-4D，所述薄膜式压力传感器(331)通过电线与处理显示设备相连接。