CN220463927U - 一种机械爪抓取装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了种机械爪抓取装置，包括行走装置、机械爪抓取机构和升降气缸，所述机械爪抓取机构主要由外筒体和夹爪组成，所述外筒体顶部设有盖体，外筒体底部为开口状，所述外筒体上端设有定位支座，外置筒体下端设有转动支撑架，所述外筒体内设有夹爪主架和驱动夹爪主架升降的内置气缸，与现有技术相比较，本实用新型对机械爪抓取机构进行了结构设计，机械爪抓取机构在升降过程中不易晃动，机械爪抓取机构能从物料桶上方精准的下降对物料桶进行抓取，在行走装置行走过程中也不易晃动，可有效防止抓取物脱落，夹爪利用杠杆原理进行设计，确保夹爪的抓取稳定性，且不易造成物料桶表面擦伤，能避免因工作时突然断电导致物料桶掉落损坏。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械设备领域，尤其涉及一种机械爪抓取装置。
背景技术
现有胶水或粘接剂在生产过程种，罐装封盖等一系列生产过程都是在生产输送线上进行的，罐装前需要人工将空桶搬到生产输送线上，罐装后需要人工将装满胶水的胶水桶从生产输送线上搬运下来，然后堆放在托料板上，然后通过叉车等工具输送至存放点进行存放。罐装后，胶水桶很重，搬运起来十分不便，针对一些大桶的胶水罐装，可以罐装后很重，难以通过人工搬运，因此亟需设计一种机械爪抓取装置，可以安全可靠的从生产线上对物理桶进行抓取，并放置到指定位置，以便进行自动码垛作业。
实用新型内容
本实用新型的目的就在于提供一种解决了上述问题的机械爪抓取装置。
为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种机械爪抓取装置，包括行走装置、机械爪抓取机构和升降气缸，所述机械爪抓取机构主要由外筒体和夹爪组成，所述外筒体顶部设有盖体，外筒体底部为开口状，所述外筒体上端设有定位支座，外置筒体下端设有转动支撑架，所述外筒体内设有夹爪主架和驱动夹爪主架升降的内置气缸，所述夹爪由第一支臂和第二支臂组成，所述第一支臂的末端与夹爪主架转动连接，其前端穿过外筒体与第二支臂上端转动连接，所述第二支臂的中部与转动支撑架转动连接。
作为优选，所述外筒体的侧壁上开设有以便夹爪伸出的通槽。
作为优选，所述夹爪为三支或三支以上。
作为优选，所述夹爪的第二支臂下端内侧设有垫块安装座，所述垫块安装座上设有四氟垫块。
作为优选，所述升降气缸固定于行走装置上，所述升降气缸的气缸杆穿过行走装置与盖体固定连接。
作为优选，所述行走装置上竖直设有导向杆，所述定位支座上开设有与导向杆相匹配的导向孔，所述外筒体通过升降气缸和定位支座沿导向杆上下升降运动。
作为优选，所述导向杆有四根，四根导向杆均与定位支座滑动连接，且沿外筒体四周均匀间隔分布。
作为优选，所述内置气缸的上端固定于盖体底部，内置气缸下端的气缸杆固定于夹爪主架上
作为优选，所述盖体上开设有便于内置气缸进气管和排气管伸出的通孔。
作为优选，所述升降气缸和内置气缸均采用带锁气缸。
与现有技术相比，本实用新型的优点在于：
1.本实用新型对机械爪抓取机构进行了结构设计，通过升降气缸驱动机械爪抓取机构的升降作业，在外筒体上端设计了定位支座，利用定位支座与四周的导向杆相配合，使机械爪抓取机构在升降过程中不易晃动，机械爪抓取机构能从物料桶上方精准的下降对物料桶进行抓取，在行走装置行走过程中也不易晃动，可有效防止抓取物脱落。
2.本实用新型为确保抓取时夹爪能稳稳的抓紧物料桶，夹爪利用杠杆原理进行设计，夹爪主架对各夹爪进行同步驱动，以确保夹爪的抓取稳定性，而且驱动起来十分方便。
3.本实用新型所述夹爪的第二支臂下端内侧设有垫块安装座，所述垫块安装座上设有四氟垫块，四氟垫块相对较软，不易造成物料桶表面擦伤。
4.本实用新型所述升降气缸和内置气缸均采用带锁气缸，带锁气缸在突然断电时也不会松开，避免因工作时突然断电，导致物料桶掉落损坏。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图；
图2为本实用新型外筒体的外部结构示意图；
图3为本实用新型外筒体的内部结构示意图；
图4为本实用新型在沿码垛支架上的装配结构示意图。
图中；1.物料桶；2.码垛支架；3.行走装置；4.升降气缸；5.外筒体；51.定位支座；52.转动支撑架；53.导向杆；54.盖体；55.通槽；56.通孔；6.夹爪；61.第一支臂；62.第二支臂；7.夹爪主架；8.内置气缸；9.垫块安装座；10.四氟垫块。
具体实施方式
下面将对本实用新型作进一步说明。
实施例：本实用新型一种机械爪抓取装置，参见图1至图4，包括行走装置3、机械爪抓取机构和升降气缸4，行走装置3进行机械爪抓取机构的装载，并架设于码垛支架2上，沿码垛支架2上既定的轨道行程行走，以此带动机械爪抓取机构的水平方向平移。行走装置3的驱动采用现有技术，通过驱动电机即可驱动其行走，本申请不做详细阐述。
机械爪在抓取过程中以及水平方向平移过程中，整个抓取和平移过程中的稳定性、安全性尤其重要，因此本申请对机械爪抓取机构进行了结构设计，所述机械爪抓取机构主要由外筒体5和夹爪6组成，所述外筒体5顶部设有盖体54，盖体54底部为开口状，所述升降气缸4固定于行走装置3上，所述升降气缸4的气缸杆穿过行走装置3与盖体54固定连接，通过盖体54实现与升降气缸4的连接，通过升降气缸4驱动机械爪抓取机构的升降作业。为提高机械爪抓取机构在升降过程中的结构稳定性，在外筒体5上端设计了定位支座51，在所述行走装置3上竖直设有四根导向杆53，四根导向杆53均与定位支座51滑动连接，且沿外筒体5四周均匀间隔分布，所述定位支座51上开设有与导向杆53相匹配的导向孔，所述外筒体5通过升降气缸4和定位支座51沿导向杆53上下升降运动。利用定位支座51与四周的导向杆53相配合，使机械爪抓取机构在升降过程中不易晃动，只要行走装置3行走到位，机械爪抓取机构能从物料桶1上方精准的下降，对物料桶1进行抓取，抓取后，即使物料桶1较重，在行走装置3行走过程中也不易晃动，可有效防止抓取物脱落。
除了对外筒体5及其连接结构进行设计，为确保抓取时夹爪6能稳稳的抓紧物料桶1，在外筒体5内设有夹爪主架7和驱动夹爪主架7升降的内置气缸8，所述内置气缸8的上端固定于盖体54底部，内置气缸8下端的气缸杆固定于夹爪主架7上，所述夹爪6由第一支臂61和第二支臂62组成，所述第一支臂61的末端与夹爪主架7转动连接，其前端穿过外筒体5与第二支臂62上端转动连接，外置筒体下端设有转动支撑架52，所述第二支臂62的中部与转动支撑架52转动连接，利用杠杆原理，通过内置气缸8驱动夹爪主架7的下降时，以转动支撑架52为支点，第二支臂62上端向鸡爪主架靠拢，第二支架下端张开，以便对物料桶1进行抓取，当升降气缸4驱动夹爪6到位后，内置气缸8驱动夹爪主架7上升，此时第二支架下端收紧，并紧紧的贴合于桶壁上，以实现对物料桶1的抓取。当抓取到指定位置后，需要放置抓取物时，再次驱动夹爪主架7松开夹爪6即可进行下一个抓取物的抓取。所述夹爪6均固定于夹爪主架7上，通过夹爪主架7对各夹爪6进行同步驱动，以确保夹爪6的抓取稳定性。
所述外筒体5的侧壁上开设有以便夹爪6伸出的通槽55，在夹爪6在夹紧和放开过程中，通槽55为第一支臂61留出足够的转动空间。所述夹爪6为三支或三支以上，具体夹爪6数量可根据实际需求而定，本实施例以四支为例，四支夹爪6沿抓取物周向设置，实现对抓取物的四周稳定抓取。
所述夹爪6的第二支臂62下端内侧设有垫块安装座9，所述垫块安装座9上设有四氟垫块10，由于夹爪6为金属的，金属夹爪6直接抓取在物料桶1上，容易擦伤物料桶1，而四氟垫块10相对较软，不易造成物料桶1表面擦伤。为防止物料桶1在抓取后滑落，在物料桶1的上边沿设有环形的凸起，将垫块安装座9为L形，当夹爪6夹紧后，物料桶1上的凸起可起限位防滑作用。
所述盖体54上开设有便于内置气缸8进气管和排气管伸出的通孔56，通孔56便于内置气缸8的进气管和排气管伸出。所述升降气缸4和内置气缸8均采用带锁气缸，带锁气缸在突然断电时也不会松开，避免因工作时突然断电，导致物料桶1掉落损坏。
以上对本实用新型所提供的一种机械爪抓取装置进行了详尽介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，对本实用新型的变更和改进将是可能的，而不会超出附加权利要求所规定的构思和范围，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。
Claims (10)
1.一种机械爪抓取装置，其特征在于:包括行走装置、机械爪抓取机构和升降气缸，所述机械爪抓取机构主要由外筒体和夹爪组成，所述外筒体顶部设有盖体，外筒体底部为开口状，所述外筒体上端设有定位支座，外置筒体下端设有转动支撑架，所述外筒体内设有夹爪主架和驱动夹爪主架升降的内置气缸，所述夹爪由第一支臂和第二支臂组成，所述第一支臂的末端与夹爪主架转动连接，其前端穿过外筒体与第二支臂上端转动连接，所述第二支臂的中部与转动支撑架转动连接。
2.根据权利要求1所述的一种机械爪抓取装置，其特征在于：所述外筒体的侧壁上开设有以便夹爪伸出的通槽。
3.根据权利要求1所述的一种机械爪抓取装置，其特征在于：所述夹爪为三支或三支以上。
4.根据权利要求1所述的一种机械爪抓取装置，其特征在于：所述夹爪的第二支臂下端内侧设有垫块安装座，所述垫块安装座上设有四氟垫块。
5.根据权利要求1所述的一种机械爪抓取装置，其特征在于：所述升降气缸固定于行走装置上，所述升降气缸的气缸杆穿过行走装置与盖体固定连接。
6.根据权利要求5所述的一种机械爪抓取装置，其特征在于：所述行走装置上竖直设有导向杆，所述定位支座上开设有与导向杆相匹配的导向孔，所述外筒体通过升降气缸和定位支座沿导向杆上下升降运动。
7.根据权利要求6所述的一种机械爪抓取装置，其特征在于：所述导向杆有四根，四根导向杆均与定位支座滑动连接，且沿外筒体四周均匀间隔分布。
8.根据权利要求1所述的一种机械爪抓取装置，其特征在于：所述内置气缸的上端固定于盖体底部，内置气缸下端的气缸杆固定于夹爪主架上。
9.根据权利要求1所述的一种机械爪抓取装置，其特征在于：所述盖体上开设有便于内置气缸进气管和排气管伸出的通孔。
10.根据权利要求1至9任意一项权利要求所述的一种机械爪抓取装置，其特征在于：所述升降气缸和内置气缸均采用带锁气缸。
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