CN220459615U - 一种远程协作机器人针灸系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种远程协作机器人针灸系统，涉及智能医疗治疗领域，包括针灸机器人和远程操作终端，远程操作终端和针灸机器人通过网络连接；针灸机器人包括多轴机械臂、监控模组和针灸操作组，监控模组和针灸操作组均安装在多轴机械臂上，多轴机械臂操作针灸操作组移动至人体的待针灸处，监控模组被配置为拍摄图像和实时监控；远程操作终端包括示教器，显示器和操控器，示教器与多轴机械臂的结构相同，在网络连接状态下操作所述示教器，多轴机械臂随动；显示器用于显示监控模组拍摄的图像，操控器被配置为用于操作针灸操作组动作。本方案以远程操控的方式，在监控模组的配合下，通过对示教器进行操控动作，进而使得多轴机械臂进行同步动作。

Description

一种远程协作机器人针灸系统

技术领域

本实用新型涉及智能医疗治疗领域；具体为一种远程协作机器人针灸系统。

背景技术

目前，工业智能化的程度越来越高，在智能操控的理念下，智能设备无论在加工效率和加工精度上都明显优于人工操作；智能化的概念同时逐渐在医疗设备中进行普及，对一些传统的治疗操作手法通过引入人工智能的方式进行代替，是目前正在研究的新方向。在针灸治疗的领域，经验丰富的医疗人员会对病患进行针灸治疗，先利用棉球对需要针灸的部位进行消毒，然后将治疗针插入到人体中，手指不断的捻针转动，进而达到针灸治疗的目的。

不难发现，针灸治疗过度依靠人为操作，需要医疗人员具有丰富的针灸经验，同时长时间进行针灸治疗，对医疗人员的精力消耗巨大，无论对治疗效率还是扎针精度均会带来不小的影响。因此基于智能化的理念，设计能够协助医疗人员进行针灸治疗的装置或者设备非常有必要。

实用新型内容

针对现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种远程协作机器人针灸系统，通过利用本方案中提供的系统，可以极大的减轻医疗人员的工作强度，同时对于保证治疗效率和扎针精度均具有极大的促进作用。

具体的，本实用新型提供的详细技术方案如下：一种远程协作机器人针灸系统，包括针灸机器人和远程操作终端，针灸机器人用于进行针灸作业，远程操作终端用于远程操控，远程操作终端和针灸机器人通过网络连接；

所述针灸机器人包括多轴机械臂、监控模组和针灸操作组，所述监控模组和所述针灸操作组均安装在所述多轴机械臂上，所述多轴机械臂操作所述针灸操作组移动至人体的待针灸处，监控模组被配置为拍摄图像和实时监控；

所述远程操作终端包括示教器，显示器和操控器，所述示教器与多轴机械臂的结构相同，在网络连接状态下操作所述示教器，所述多轴机械臂随动；所述显示器用于显示监控模组拍摄的图像，所述操控器被配置为用于操作针灸操作组动作。

进一步的，所述针灸操作组包括支架模块、消毒模块、进针模块和捻针模块；所述支架模块固定在所述多轴机械臂的远端；所述消毒模块、进针模块和捻针模块依次并排固定在所述支架模块上；所述多轴机械臂驱使所述支架模块，进而使得所述消毒模块、进针模块和捻针模块在空间内调节。

进一步的，所述支架模块包括固定板、直线电机模组和支架板；所述固定板与所述多轴机械臂的远端连接；所述直线电机模组固定在所述固定板远离所述多轴机械臂的端面，所述支架板固定在所述直线电机模组的滑块上；所述直线电机模组中的电机驱使所述滑块左右直线滑动；

所述消毒模块、进针模块和捻针模块均固定在所述支架板远离所述直线电机模组的端面。

进一步的，所述消毒模块包括偏心驱动组件、消毒推进组件和棉棒储备组件；

所述偏心驱动组件通过第一支持架固定在所述支架板上；所述消毒推进组件固定在所述偏心驱动组件上；所述棉棒储备组件中内置有棉棒，所述棉棒设置在所述消毒推进组件的前方；

所述消毒推进组件驱使所述棉棒直线伸出，以抵触到人体的待针灸处，所述偏心驱动组件被配置为带动所述消毒推进组件、棉棒储备组件进行偏心转动，以对人体的待针灸区域范围进行消毒。

进一步的，所述棉棒储备组件还包括棉棒收纳转轮，所述棉棒收纳转轮中具有多个棉棒收纳腔，每个所述棉棒收纳腔中容置有棉棒；

所述消毒推进组件具有伸缩的棉棒推杆，所述棉棒推杆的每次伸出动作分别将不同棉棒收纳腔中的棉棒推出至与人体的待针灸区抵触。

进一步的，所述进针模块包括第二支撑组件、针灸推进组件和刺针；

所述第二支撑组件具有第二支持架，所述第二支持架固定在所述支架板上，所述针灸推进组件安装在所述第二支撑组件内；所述刺针设置在所述针灸推进组件的前方；

所述针灸推进组件驱使所述刺针直线伸出，以刺入到人体的待针灸处。

进一步的，所述进针模块还包括刺针收纳转轮，所述刺针收纳转轮中具有多个刺针收纳腔，每个所述刺针收纳腔中容置有刺针；

所述针灸推进组件具有伸缩的刺针推杆，所述刺针推杆的每次伸出动作分别将不同刺针收纳腔中的刺针推出以刺入到人体。

进一步的，所述捻针模块包括第三支撑组件、对位推进组件和转动夹持组件；

所述第三支撑组件具有第三支持架，所述第三支持架固定在所述支架板上，所述对位推进组件安装在所述第三支撑组件中，所述转动夹持组件连接在所述对位推进组件的前方；

所述对位推进组件驱使所述转动夹持组件直线伸出到预设位置，所述转动夹持组件夹持刺针并进行旋转。

进一步的，所述转动夹持组件包括维稳夹持部和转动拧紧部和转动电机；

所述转动电机固定连接在所述对位推进组件的前方，所述转动拧紧部与所述转动电机的输出轴固定连接；所述维稳夹持部设置在所述转动拧紧部的前方；

所述维稳夹持部被配置为初步夹持位于人体上的刺针；所述对位推进组件驱使所述转动拧紧部直线前进，并在所述转动电机驱动下使得所述转动拧紧部夹持所述刺针；所述维稳夹持部松开所述刺针后，所述转动电机驱使所述转动拧紧部继续转动实现捻针操作。

进一步的，所述监控模组包括第一监视器和第二监视器；所述第一监视器安装在所述多轴机械臂上，所述第一监视器被配置为监控所述针灸操作组的运动状态；所述第二监视器安装在所述针灸操作组上，所述第二监视器被配置为抓取人体上的待针灸位。

采用本技术方案所达到的有益效果为：本方案中，以远程操控的方式，在监控模组的配合下，通过对示教器进行操控动作，进而使得多轴机械臂进行同步动作；实现靠近人体或者远离人体；然后操控器控制这里的针灸操作组进行动作，来完成对人体的针灸操作。针灸过程中所需要的棉球消毒、治疗针刺入和捻针转动均通过针灸操作组的结构依次完成，实现了智能化的实际运用，对于降低医疗人员的劳动强度、提升针灸治疗的效率、提高治疗针的刺入精度等方面均具有极大的保障作用；同时远程针灸是对于偏远地区医院的支援，有些偏远地区，有经验的针灸医师不足，通过本方案的远程协作机器人针灸系统可以实现远程帮忙；再者，远程协作机器人针灸系统可以使得针灸医师与病患分隔，避免疾病的传染；当然，本系统对于治疗危险性动物也可以远程治疗。

附图说明

图1为本方案中针灸机器人的立体图；图2为本方案中针灸机器人的侧视图；图3为本方案中针灸机器人的俯视图；图4为多轴机械臂的立体结构图；图5为支架模块的立体图；

图6为消毒模块、进针模块和捻针模块之间的位置排列分布图；图7为消毒模块的立体图；

图8为消毒推进组件中的第一外壳部的立体图；图9为消毒推进组件中的第一滑座体结构图；

图10为棉棒第一推进部的爆炸结构图；图11为棉棒第二推进部与棉棒储备组件的配合立体图；图12为棉棒储备组件的爆炸结构图；图13为棉棒推杆与棉棒收纳转轮的配合结构图；

图14为棉棒收纳转轮的侧视方向平面结构图；图15为棉棒收纳转轮的立体结构图；图16为棉棒收纳转轮的主视平面结构图；图17为棉棒收纳转轮的后视方向平面结构图；图18为转动限位结构的组成结构图；图19进针模块的立体图；图20为针灸推进组件中的第二外壳部的立体图；图21为针灸推进组件中的第二滑座体结构图；图22为刺针第一推进部的爆炸结构图；图23为刺针第二推进部与刺针储备组件的配合立体图；图24为刺针储备组件的爆炸结构图；图25为刺针推杆与刺针收纳转轮的配合结构图；图26为刺针收纳转轮的侧视方向平面结构图；图27为刺针收纳转轮的主视平面结构图；图28为刺针收纳转轮的后视方向平面结构图；图29为刺针收纳腔的平面结构图；图30为刺针收纳转轮处的剖面图；图31为捻针模块的立体图；图32为对位推进组件的立体图；图33为对位推进组件的分体结构图；图34为对位推进组件中第三滑座体的结构图；图35为转动夹持组件的立体结构图；

图36为远程协作的控制原理图。

其中：100多轴机械臂、200监控模组、210第一监视器、220第二监视器、300针灸操作组、310支架模块、311固定板、312直线电机模组、313支架板、314收纳盒、315第一连接杆、316第二连接杆、320消毒模块、321第一支撑组件、3211第一支持架、322偏心驱动组件、3221偏心电机、323消毒推进组件、3231端面板、3232第一壳体、3233第一滑座体、3234棉棒第一推动器、3235棉棒第二推动器、3236棉棒推杆、3237安装块、3238电子尺、324棉棒、325棉棒储备组件、3251棉棒收纳转轮、3251-1棉棒收纳腔、3251-2第一引导滑道、3251-3第二引导滑道、3252拨动杆、3253拨动柱、3254储备壳体、3255拨动滑块、3256转轮卡盘、3257对接卡盘、3258弹簧、3259螺纹调节杆、330进针模块、331第二支撑组件、3311第二支持架、332针灸推进组件、3321紧固板、3322第二壳体、3323第二滑座体、3324刺针第一推动器、3325刺针第二推动器、3326刺针推杆、3327限位块、3328限位驱动器、3329测量尺、333刺针、334刺针储备组件、3341刺针收纳转轮、3341-1刺针收纳腔、3342拨动体、3343柱销、3344盒体、3345滑块、340捻针模块、341第三支撑组件、3411第三支持架、342对位推进组件、3421第一直线推进源、3422第三壳体、3423第三滑座体、343转动夹持组件、3431转动电机、3432转动拧紧部、3433第一夹持件、3434第二直线推进源、3435维稳夹持部。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

本实施例中提供了一种远程协作机器人针灸系统，通过采用远程操控的方式，实现对病患进行针灸治疗。同时通过本方案中的远程协作机器人针灸系统，相比于目前的人工针灸，无论是在针灸治疗的精准性上效率上均具有极大的提升。

具体的，本方案中提供的远程协作机器人针灸系统包括针灸机器人和远程操作终端。

针灸机器人用于进行针灸作业，远程操作终端用于远程操控，远程操作终端和针灸机器人通过网络连接；可以理解为，利用远程操作终端对针灸机器人进行远程控制，使得针灸机器人能够在人为控制下精准对病患进行针灸治疗。

通过采用智能远程控制的方式，不仅极大的减小了医护人员的劳动强度，同时在针灸治疗的过程中，还降低了病患与医护人员进行接触导致的感染风险。

在本方案的具体实施例中，参见图1、图36，针灸机器人包括多轴机械臂100、监控模组200和针灸操作组300，其中，监控模组200和针灸操作组均安装在多轴机械臂100上，多轴机械臂100操作针灸操作组300移动至人体(病患)的待针灸处，监控模组200被配置为拍摄图像和实时监控；远程操作终端包括示教器，显示器和操控器，示教器与多轴机械臂100的结构相同，在网络连接状态下操作示教器，多轴机械臂100随动；显示器用于显示监控模组200拍摄的图像，操控器被配置用于操作针灸操作组300动作。

控制原理可以理解为在远端设置一个与多轴机械臂100结构相同或者大致相似的示教器，示教器与多轴机械臂100通过网络信号进行连接，专业的医护人员通过对示教器进行操作，也就将使得多轴机械臂100进行同步运动，多轴机械臂100的运动轨迹同示教器一模一样。

操控器与针灸操作组300同样以信号连接的方式实现控制，操控器与示教器配套设置，医护人员先通过示教器远程控制多轴机械臂100运动靠近病患；然后医护人员再远程使用操控器，利用操控器对针灸操作组300进行控制对病患进行针灸操作治疗。

不过需要注意的是，为了使得医护人员在远端能够准确的得知多轴机械臂100和针灸操作组300的运动点，监控模组200起到重要的作用；参见图2－图4，在本方案的具体实施例中，监控模组200包括第一监视器210和第二监视器220；其中，第一监视器210安装在多轴机械臂100上，第一监视器210被配置为监控针灸操作组300的运动状态；当然，这里的第一监视器210还同时监控着多轴机械臂100的位置状态；通过第一监视器210对图像的实时传输，处于远端的医护人员能够根据多轴机械臂100和针灸操作组300的具体位置进行远程调整。第二监视器220安装在针灸操作组300上，第二监视器220被配置为抓取人体上的待针灸位图像。这里第二监视器220的图像精度明显高于第一监视器210，因为第一监视器210仅用于监控多轴机械臂100和针灸操作组300运动的大致位置，但是第二监视器220属于细微监控，利用第二监视器220监控并抓取人体上的待针灸位图像，为针灸操作组300进行下一步的人体针灸治疗提供可靠的图像支撑。

可选的，多轴机械臂100至少有两个活动轴，可以为目前市面上常见的五轴或者六轴机械结构；本方案中优选为六轴机械臂，能够使得针灸操作组300在空间范围内任意活动，提高针灸过程的便捷性和精准性。

因此，采用本方案的远程协作机器人针灸系统，在多轴机械臂100、监控模组200、针灸操作组300以及远程操作终端的配合下，能够有效地对病患进行远程针灸治疗；同时将智能化运用至医疗设备中，能够极大的提升工作效率并降低医护人员的劳动强度。

为了能够使得本领域的技术人员能够更深入的了解本方案，下面对本方案中的组成结构进行详细的介绍。具体的，参见图5－图6，提供的针灸操作组300包括支架模块310、消毒模块320、进针模块330和捻针模块340。

其中，支架模块310用于为消毒模块320、进针模块330和捻针模块340提供稳定的安装基础，支架模块310固定在多轴机械臂100的远端，具体是安装在多轴机械臂100最远端的转动轴上；消毒模块320、进针模块330和捻针模块340依次并排固定在支架模块310上；多轴机械臂100驱使支架模块310，进而就能够同时驱动消毒模块320、进针模块330和捻针模块340，使得消毒模块320、进针模块330和捻针模块340在空间内完成调节。

具体的针灸治疗步骤为：待整个针灸操作组300靠近病患需要针灸的区域范围，首先由消毒模块320工作，对病患身上需要针灸治疗的位置进行擦拭消毒处理；然后再由进针模块330在病患身上插入刺针(或者称之为治疗针)，最后捻针模块340夹持刺针并进行往复转动，达到如人工捻针的效果；至此，利用针灸操作组300对病患进行针灸治疗的操作完成，最后再将刺针从病患身上拔出进行收纳归集。

支架模块310作为重要的支撑结构，在结构的合理性上提出了设计；具体的，参见图5，支架模块310包括固定板311、直线电机模组312和支架板313；固定板311起到转接固定作用，也即固定板311与多轴机械臂100的远端连接；直线电机模组312固定在固定板311远离多轴机械臂100的端面，支架板313固定在直线电机模组312的滑块上；直线电机模组312中的电机驱使滑块左右直线滑动。

这里的直线电机模组312的组成结构中包括了电机、滑块和滑轨；电机和滑轨均固定连接在固定板311上，滑块可滑动的安装在滑轨上，在电机的驱动下，将使得滑块能够在滑轨上进行来回直线滑动；同时因为支架板313固定在滑块上，因此滑块的滑动将带着支架板313同步直线调节移动。同理，因为消毒模块320、进针模块330和捻针模块340均固定在支架板313上，因此，在直线电机模组312的配合下，也就使得消毒模块320、进针模块330和捻针模块340在能够进行调节移动，医护人员根据针灸的进程，以轮番调节移动的方式选择消毒模块320、进针模块330或捻针模块340中的其中一个模块作用在病患身上。

本方案中，消毒模块320、进针模块330和捻针模块340均固定在支架板313远离直线电机模组312的端面。同时在本方案中，参见图5，为了能够更好的收集消毒模块320中的棉棒，收集进针模块330中的刺针(棉棒和刺针的描述介绍将在下文进行)，支架模块310中还具有两个收纳盒314，两个收纳盒314分别通过第一连接杆315与固定板311进行连接固定；在第一连接杆315的支撑下，使得两个收纳盒314相对于固定板311突出；两个收纳盒314一左一右并排设置，在整个针灸操作组300处于原点不工作时，其中一个收纳盒314位于捻针模块340的正前方，用于收集使用过的刺针；另一个收纳盒314位于消毒模块320的正前方，用于收纳对人体消毒后的棉棒。

在本方案的支架模块310中，还具有第二连接杆316，第二连接杆316的一端固定在支架板313上，第二连接杆316的延伸方向同第一连接杆315的延伸方向相同；上文所提及的第二监视器220固定在第二连接杆316的远端，这样的位置设计，将使得第二监视器220能够随着针灸操作组300同时进行移动，并且第二监视器220更加的靠近病患的身体，保证提供的图像更加的精准，进而能够保证针灸操作组300对病患的治疗精度。

支架模块310中，直线电机模组312中的电机通过铰接结构与固定板311铰接相连；这样使得整个直线电机模组312能够相对于固定板311在一定的角度范围之内进行铰接摆动；医护工作人员根据实际的现场情况，操控直线电机模组312相对固定板311进行摆动，进而达到在一定的角度范围之内同时摆动消毒模块320、进针模块330和捻针模块340的目的。

以上支架模块310是本实施例中具体的装配结构，在实际的设计运用中，可以根据实际的现场需要对支架模块310的结构进行改造设计；在另外的实施例中，采用支架模块310的设计或者利用支架模块310将消毒模块320、进针模块330和捻针模块340同多轴机械臂100进行连接的结构均应当处于本方案的保护范围之内。

本方案中，具体进行针灸治疗的结构为消毒模块320、进针模块330和捻针模块340，三个模块进行工作运动的方式为：首先由消毒模块320工作，对病患身上需要针灸治疗的位置进行擦拭消毒；然后再由进针模块330在病患身上插入刺针(治疗针)，最后捻针模块340夹持刺针并进行往复转动，达到捻针治疗的效果。

为了便于理解，下面对消毒模块320、进针模块330和捻针模块340的结构进行逐一介绍。

参见图7，消毒模块320位于三个并排模块中的最内侧。其组成结构中包括第一支撑组件321、偏心驱动组件322、消毒推进组件323和棉棒324；彼此之间的配合关系为，第一支撑组件321固定在支架板313的端面，偏心驱动组件322固定在第一支撑组件321上；具体为，偏心驱动组件322通过第一支撑组件321中的第一支持架3211固定在支架板313上；消毒推进组件323固定在偏心驱动组件322上；棉棒324设置在消毒推进组件的前方。

第一支撑组件321主要起到支撑作用，偏心驱动组件322中具有偏心电机3221，用于产生偏心转动；消毒推进组件323用于驱使棉棒324直线伸出以抵触到人体的待针灸处；消毒推进组件323连接在偏心电机3221的输出轴上，因此偏心驱动组件322被配置为带动消毒推进组件323和棉棒324进行偏心转动，棉棒324进行偏心转动就能够实现以对人体的待针灸区域范围进行擦拭消毒。此过程为通过智能化控制对病患身体进行擦拭消毒的过程。

具体的，这里的第一支持架3211为支撑盘，该支撑盘的的一面与支架板313进行固定，另一面上固定有类似法兰盘状的零件；偏心驱动组件322为偏心电机3221，偏心电机3221固定连接在法兰盘状的零件上。

消毒推进组件323包括第一外壳部、棉棒第一推进部和棉棒第二推进部；棉棒第一推进部和棉棒第二推进部均内置在第一外壳部内，第一外壳部起到较好的防护作用，同时还能够防止外部的杂质灰尘进入内部。棉棒第二推进部固定在棉棒第一推进部上，棉棒第一推进部伸出后再由棉棒第二推进部伸出，通过采用两级推进的方式，能够有效地保证对棉棒324推进的距离长度；当然，此时的棉棒324位于棉棒第二推进部的前方，棉棒第二推进部伸出后就能够将这里的棉棒324推出与人体接触。

参见图8，这里的第一外壳部包括端面板3231和第一壳体3232；端面板3231与偏心电机3221相对的端面具有连接轴端；端面板3231利用这里的连接轴端与偏心电机3221的输出端进行连接固定；第一壳体3232通过螺栓与端面板3231进行连接紧固，在第一壳体3232的内壁上设有滑轨，这里的滑轨主要用于与棉棒第一推进部中的滑槽相配合，进而保证棉棒第一推进部能够相对于第一壳体3232进行平稳的滑动。

可选的，在第一壳体3232上还开设有多个减重腔，减重腔不仅能够在一定程度上减轻消毒推进组件323的整体重量，减重腔还能够方便医护人员检查棉棒第一推进部和棉棒第二推进部的运动情况。

参见图9－图10，棉棒第一推进部包括第一滑座体3233和棉棒第一推动器3234；具体而言，第一滑座体3233内设置有内凹的凹腔，棉棒第一推动器3234设置在这里的凹腔内；在凹腔的侧壁上开设有限位缺口；棉棒第一推动器3234具有T型滑块部和推杆部；T型滑块部在推杆部的支撑和推动下进行来回直线滑动。棉棒第一推动器3234的T型滑块部正好与这里的限位缺口卡接，棉棒第一推动器3234的推杆部一端穿出第一滑座体3233与外部的端面板3231进行固定。

可以理解为，棉棒第一推动器3234的推杆部与端面板3231固定，棉棒第一推动器3234的T型滑块部与第一滑座体3233的限位缺口进行卡接配合，棉棒第一推动器3234驱使T型滑块部来回移动，T型滑块部也就同步带动着第一滑座体3233来回进行直线运动。

可选的，第一滑座体3233的外侧面上还设置有滑槽，滑槽设置第一滑座体3233两个相对的外侧面上，并且每个外侧面的上下位置均布置有滑槽；可以理解为，在第一滑座体3233的四角位置均有滑槽；这里的滑槽用于与在第一壳体3232内壁上的滑轨配合，棉棒第一推动器3234能够驱使第一滑座体3233相对于第一壳体3232进行直线伸缩运动，滑轨与滑槽之间的紧密配合，保证第一滑座体3233能够相对于第一壳体3232进行平稳的滑动。

可选的，滑轨为圆柱形状，滑槽为与滑轨适配的圆柱槽；在另外的实施例中，滑轨还可以为T形状，滑槽此时就为T型槽；需要说明的是，无论是圆柱形状还是T形状，主要目的在于保证第一滑座体3233和第一壳体3232滑动的稳定性。

可选的，棉棒第一推动器3234的推杆部与端面板3231以铰接的方式进行连接。

棉棒第二推进部包括棉棒第二推动器3235和棉棒推杆3236；棉棒第二推动器3235固定在第一滑座体3233的凹腔底部，棉棒推杆3236一端固定在棉棒第二推动器3235的输出端，棉棒推杆3236的另一端穿出第一滑座体3233，正对着处于外部的棉棒324。

至此，具体的工作原理为，棉棒第一推动器3234将推动整个第一滑座体3233进行伸出运动；然后，第一滑座体3233内的棉棒第二推动器3235再进行伸出运动，使得棉棒推杆3236伸出并推动外部的棉棒324，伸出的棉棒324就正好处于病患身体上的待针灸位置。

消毒推进组件323还包括推入测量部，该推入测量部主要用于对棉棒推杆3236的伸出运动范围进行测量，如果棉棒第二推动器3235伸出的长度过长，棉棒324势必会紧紧的抵触在病患身上，进行转动消毒时，使得病患产生严重的不舒适感；通过这里的推入测量部对棉棒推杆3236的伸出长度进行测量，可以根据实际情况调整棉棒第二推动器3235的伸出长度，或者调整棉棒324的长度；这样在推入测量部的限制作用下，使得棉棒324始终能够保持在适当的伸出范围，棉棒324伸出对人体进行擦拭消毒时，保证消毒过程的舒适性。

具体的，推入测量部包括安装块3237和电子尺3238；电子尺3238固定在第一滑座体3233的外端面；为了合理的进行空间规划，提升空间利用率，电子尺3238具体固定在第一滑座体3233一侧外端面的两个滑槽间。安装块3237固定安装在棉棒推杆3236上，同时该安装块3237还与电子尺3238的测量轴进行固定；只要棉棒推杆3236被棉棒第二推动器3235推出，安装块3237将拉动着测量轴伸出，测量轴的伸出长度将在电子尺3238上显示出来，显示的数值也是棉棒第二推动器3235的推出长度值。可选的，棉棒第一推动器3234和棉棒第二推动器3235可以为电动形式也可以为气动形式，可以根据实际进行选择。

在本方案中，消毒模块320还包括棉棒储备组件325，在该棉棒储备组件325中预先储备有多根棉棒324，每更换一位病患，棉棒储备组件325就会提供一根新的棉棒324来供棉棒推杆3236推出进行消毒；通过预先将较多的棉棒324存储在棉棒储备组件325中，可以避免医护人员不断繁琐更换棉棒324，有利于提升对病患的消毒效率。

具体的，参见图11、图15－图16，棉棒储备组件325中具有棉棒收纳转轮3251，棉棒收纳转轮3251中具有多个棉棒收纳腔3251-1，每个棉棒收纳腔3251-1中容置有一根棉棒324，消毒推进组件323中棉棒推杆3236的每次伸缩动作，都会使得棉棒收纳转轮3251转动，棉棒收纳转轮3251每次转动将会有新的棉棒324与棉棒推杆3236相对应，这样棉棒推杆3236的每次伸出动作分别将不同棉棒收纳腔3251-1中的棉棒324推出。

本方案中，棉棒收纳转轮3251的转动跟着棉棒推杆3236的伸出动作同步进行，具体而言，在棉棒第二推动器3235的输出端处还固定有拨动杆3252，该拨动杆3252与棉棒推杆3236呈平行并排状，拨动杆3252一直延伸至棉棒收纳转轮3251的下方，在拨动杆3252上还设置有拨动柱3253，拨动柱3253可以对棉棒收纳转轮3251进行拨动；也即，棉棒第二推动器3235每伸出一次，拨动柱3253将拨动这里的棉棒收纳转轮3251，使得棉棒收纳转轮3251中不同的棉棒324与棉棒推杆3236进行对应。

本方案中，参见图11－图13，棉棒储备组件325中还包括储备壳体3254，第一滑座体3233具有向外延伸的外延体；储备壳体3254与这里的外延体固定连接；棉棒收纳转轮3251可转动的设置在储备壳体3254内；在拨动杆3252的远端设置有拨动滑块3255，拨动柱3253以弹性伸缩的方式连接在拨动滑块3255的上端面，拨动滑块3255可以在储备壳体3254的底座中来回直线滑动；通过设置拨动滑块3255的方式，可以保证拨动柱3253直线滑动的稳定性，确保每次均能够使得棉棒收纳转轮3251转动。

为了便于理解棉棒收纳转轮3251的具体转动原理，这里对其进行详细的介绍。

参见图14－图17，棉棒收纳转轮3251包括两个部分，包括同轴设置的外圆柱体部和内圆柱体部，内圆柱体部嵌合固定在外圆柱体部内；上文所提及的棉棒收纳腔3251-1以环形布置的方式贯通这里的内圆柱体部；外圆柱体部的外弧面具有第一引导滑道3251-2和第二引导滑道3251-3；其中第一引导滑道3251-2沿着外圆柱体部的轴向方向延伸，第一引导滑道3251-2的起始端位于外圆柱体部的一个端面，一直贯穿至另一个端面；第二引导滑道3251-3的起始端与第一引导滑道3251-2的起始端重合，但是第二引导滑道3251-3倾斜设置，直至与相邻的第一引导滑道3251-2接通。

拨动柱3253每次伸出，都会从第二引导滑道3251-3进入，逐步拨动棉棒收纳转轮3251转动，直至进入到第一引导滑道3251-2中；然后拨动柱3253再回退，以此循环。拨动柱3253运动的具体路径为a→b→c→d。每走完这段路径，棉棒收纳转轮3251都会转动一点，使得相邻的棉棒收纳腔3251-1转动至与棉棒推杆3236对应。

需要注意的是，为了保证拨动柱3253每次伸出与回缩运动路径的正确，第二引导滑道3251-3的起始端深度为H1，第一引导滑道3251-2的深度为H2，H1＞H2；同时因为第二引导滑道3251-3与第一引导滑道3251-2有接壤处；接壤处的深度为H3，H1＞H2＞H3。

可以理解为，第二引导滑道3251-3的深度逐渐变小，第二引导滑道3251-3起始端深度为H1，第二引导滑道3251-3末端深度为H3(等同于与第一引导滑道3251-2的接壤处)；通过这样的设计，拨动柱3253每次伸出都能够从第二引导滑道3251-3起始端处进入，推动力将拨动棉棒收纳转轮3251转动，直至通过接壤处进入到第一引导滑道3251-2中，此时棉棒收纳转轮3251转动到位，拨动柱3253再沿着第一引导滑道3251-2回退复位。

可选的，可以对棉棒进行改进，也即一个棉棒容纳腔里装入一个棉棒，此时的棉棒是由十小段组成的，每个棉棒容纳腔可以消毒十次，这里棉棒收纳转轮3251中的棉棒容纳腔具体有16个，总体比现在每次沾满酒精液方便，可以容纳16*10次的棉棒小段。

本方案中，为了保证棉棒收纳转轮3251每次转动后不会出现位置的偏转，这里还设置了转动限位结构。该转动限位结构的工作原理为，每次棉棒收纳转轮3251转动一定角度到位后，转动限位结构都会对棉棒收纳转轮3251进行卡位限定，避免棉棒收纳转轮3251产生晃动或者是位置的偏移，保证棉棒推杆3236每次都能够顺利的将位于棉棒收纳腔3251-1中的棉棒324推出。

具体的，转动限位结构主要由三部分组成，参见图18，包括转轮卡盘3256、对接卡盘3257和安装座，安装座固定在棉棒收纳转轮3251的内圆柱体部上，转轮卡盘3256三个定位导向销安装在棉棒收纳转轮3251的内圆柱体部上，同时转轮卡盘3256通过弹簧3258与安装座弹性连接；转轮卡盘3256朝外的端面具有第一齿面；对接卡盘3257与这里的转轮卡盘3256同轴设置，对接卡盘3257的另一端通过螺纹调节杆3259连接在储备壳体3254上，在对接卡盘3257的另一端上具有第二齿面，第一齿面和第二齿面相对；转轮卡盘3256和对接卡盘3257在弹簧3258的作用下，使得第一齿面和第二齿面相互啮合。也即转轮卡盘3256和对接卡盘3257二者以齿面啮合的方式，来防止棉棒收纳转轮3251位置的偏移。

具体的工作原理为：棉棒收纳转轮3251转动时，安装在棉棒收纳转轮3251内的安装座、转轮卡盘3256同步转动；第一齿面相对于第二齿面开始错位转动，齿面之间的错位将推动转轮卡盘3256后移，同时弹簧3258被压缩蓄力，棉棒收纳转轮3251转动到位后，齿面之间再次对应，此时在弹簧3258的反弹作用下，使得第一齿面和第二齿面再次啮合；处于啮合状态时棉棒收纳转轮3251处于最稳定的状态。棉棒收纳转轮3251每转动一次，第一齿面相对于第二齿面错位后在弹簧3258的作用下就重新啮合一次。

可选的，螺纹调节杆3259与对接卡盘3257之间通过以螺纹连接的方式连接，这样在具体使用过程中，转动螺纹调节杆3259就能够调整与对接卡盘3257的旋合深度，进而达到调整第一齿面和第二齿面啮合力度的目的。

在消毒模块320完成对病患皮肤的消毒之后，此时需要操控进针模块330，利用进针模块330中的刺针(也可以称之为治疗针)刺入到病患的皮肤中。

具体的，参见图6、图19，进针模块330位于三个并排模块中的中间。其组成结构中包括第二支撑组件331、针灸推进组件332和刺针333；第二支撑组件331、针灸推进组件332和刺针333之间的连接关系为，第二支撑组件331同样固定在支架板313的端面，针灸推进组件332固定在第二支撑组件331上；具体为，针灸推进组件332通过第二支撑组件331中的第二支持架3311固定在支架板313上；刺针333设置在针灸推进组件332的前方。

这里的第二支撑组件331主要起到支撑作用，第二支持架3311具体为支持棒，固定在支架板313上；针灸推进组件332用于驱使刺针333直线伸出以刺入到人体中。

针灸推进组件332的组成结构同上文中介绍的消毒推进组件323的组成结构大致相同，其主要目的是通过两级伸缩，来将这里的刺针333顺利推出。

具体的，针灸推进组件332包括第二外壳部、刺针第一推进部和刺针第二推进部；刺针第一推进部和刺针第二推进部均内置在第二外壳部内，第二外壳部起到较好的防护作用，同时还能够防止外部的杂质灰尘进入内部。刺针第二推进部固定在刺针第一推进部上，刺针第一推进部伸出后再由刺针第二推进部伸出，通过采用两级推进的方式，能够有效地保证推进的距离长度；当然，此时的刺针333位于刺针第二推进部的前方，刺针第二推进部伸出后就能够将这里的刺针333推出扎入到人体中。

参见图20，这里的第二外壳部包括紧固板3321和第二壳体3322；紧固板3321固定在四根支持棒上；第二壳体3322通过螺栓与紧固板3321进行连接紧固。同时，在第二壳体3322的内壁上设有滑轨，这里的滑轨主要用于与刺针第一推进部中的滑槽相配合，进而保证刺针第一推进部能够相对于第二壳体3322进行平稳的滑动。在第二壳体3322上还开设有多个减重腔，减重腔不仅能够在一定程度上减轻针灸推进组件332的整体重量，还能够方便医护人员检查刺针第一推进部和刺针第二推进部的运动情况。

参见图21－图22，刺针第一推进部包括第二滑座体3323和刺针第一推动器3324；具体而言，第二滑座体3323内设置有内凹的凹腔，刺针第一推动器3324设置在这里的凹腔内；在凹腔的侧壁上开设有限位缺口；刺针第一推动器3324具有T型滑块部和推杆部；T型滑块部在推杆部的支撑和推动下进行来回直线滑动。刺针第一推动器3324的T型滑块部正好与这里的限位缺口卡接，刺针第一推动器3324的推杆部一端穿出第二滑座体3323与外部的紧固板3321进行铰接固定。

可以理解为，刺针第一推动器3324的推杆部与紧固板3321铰接固定，刺针第一推动器3324的T型滑块部与第二滑座体3323的限位缺口进行卡接配合，刺针第一推动器3324驱使T型滑块部来回移动，T型滑块部也就同步带动着第二滑座体3323来回进行直线运动。

可选的，第二滑座体3323的外侧面上还设置有滑槽，滑槽设置在第二滑座体3323两个相对的外侧面上，并且每个外侧面的上下位置均布置有滑槽；可以理解为在第二滑座体3323的四角位置均有滑槽；这里的滑槽用于与在第二壳体3322内壁上的滑轨配合，刺针第一推动器3324能够驱使第二滑座体3323相对于第二壳体3322进行直线伸缩运动，滑轨与滑槽之间的紧密配合，保证第二滑座体3323能够相对于第二壳体3322进行平稳滑动。

同样可选的，滑轨为圆柱形状，滑槽为与滑轨适配的圆柱槽；在另外的实施例中，滑轨还可以为T形状，滑槽此时就为T型槽；需要说明的是，无论是圆柱形状还是T形状，主要目的在于保证第二滑座体3323和第二壳体3322连接的稳定性。

可选的，刺针第一推动器3324的推杆部与紧固板3321以铰接的方式进行连接。

刺针第二推进部包括刺针第二推动器3325和刺针推杆3326；刺针第二推动器3325固定在第二滑座体3323的凹腔底部，刺针推杆3326一端固定在刺针第二推动器3325的输出端，刺针推杆3326的另一端穿出第二滑座体3323，正对着处于外部的刺针333。

具体的工作原理为，刺针第一推动器3324将推动整个第二滑座体3323进行伸出运动；然后，第二滑座体3323内的刺针第二推动器3325再进行伸出运动，使得刺针推杆3326伸出推动外部的刺针333，伸出的刺针333就正好处于扎入病患身体上的待针灸位置。

本方案中，针灸推进组件332还包括刺针深度控制部，该刺针深度控制部主要用于对刺针推杆3326的伸出运动范围进行测量，进而达到控制刺针333扎入深度的目的。如果刺针第二推动器3325伸出的长度过长，刺针333势必会扎入人体更深，将会造成严重的伤害；通过这里的刺针深度控制部对刺针推杆3326的伸出长度进行测量并控制，可以根据实际情况调整刺针第二推动器3325的伸出长度，或者调整刺针333的长度；这样在刺针深度控制部的限制作用下，使得刺针333始终能够保持在适当的伸出范围，伸出的刺针333扎入到人体的深度处于合适的范围之内，不会对人体造成剧烈的疼痛伤害。

具体的，参见图22，刺针深度控制部包括限位块3327、限位驱动器3328和测量尺3329，这里的测量尺3329同上文中描述的电子尺3238为相同的结构，均为电动并且可以实现数值的显示。测量尺3329固定在第二滑座体3323的外端面；并且为了合理的进行空间规划，提升空间利用率，测量尺3329具体固定在第二滑座体3323一侧外端面的两个滑槽间。限位驱动器3328安装固定在第二滑座体3323另一侧外端面的两个滑槽间，也即在第二滑座体3323的两外侧上分别固定了限位驱动器3328和测量尺3329。限位块3327的两端分别与限位驱动器3328和测量尺3329进行固定安装；具体而言，限位块3327的一端与测量尺3329的测量轴进行固定；限位块3327的另一端与限位驱动器3328的输出轴进行固定。同时在限位块3327的中间位置设置限位孔，刺针第二推动器3325的伸缩轴穿过这里的限位孔；在刺针第二推动器3325的伸缩轴上固定安装有挡块；挡块无法穿过这里的限位孔。

具体的运动原理为：调整限位驱动器3328，使得限位驱动器3328的输出轴能够在合理的范围内进行伸缩；在限位驱动器3328的输出轴处于伸出状态时，限位块3327的位置就已经定位；刺针第二推动器3325的伸出将携带挡块同步运动，在挡块运动至与限位块3327抵触时刺针第二推动器3325将无法继续伸出运动，也即，通过这里的限位块3327对刺针第二推动器3325的伸出长度进行了限制，使得刺针第二推动器3325能够始终保持在合理的范围之内进行伸缩运动，进而保证将刺针333推出合理的深度。

因为限位块3327的一端与测量尺3329的测量轴进行固定，限位驱动器3328的位置距离被测量尺3329收集测量，只要限位驱动器3328推出限位块3327，限位块3327将拉动着测量尺3329的测量轴伸出，测量轴的伸出长度将在测量尺3329上显示出来，显示的数值也是刺针第二推动器3325的的活动范围距离。

可选的，刺针第一推动器3324和刺针第二推动器3325可以为电动形式也可以为气动形式，可以根据实际进行选择。

在本方案中，进针模块还包括刺针储备组件334，在该刺针储备组件334中预先储备有多根刺针333，每更换一位病患，刺针储备组件334就会提供一根新的刺针333来供刺针推杆3326推出扎入至病患的身体中；通过预先将较多的刺针333存储在刺针储备组件334中，可以避免医护人员不断的更换刺针333，有利于提升对病患的治疗效率。

具体的，参见图23－图28，刺针储备组件334中具有刺针收纳转轮3341，刺针收纳转轮3341中具有多个刺针收纳腔3341-1，每个刺针收纳腔3341-1中均容置有一根刺针333，针灸推进组件332中刺针推杆3326的每次伸缩动作，都会使得刺针收纳转轮3341转动，刺针收纳转轮3341转动每次转动将会有新的刺针333与刺针推杆3326相对应，这样刺针推杆3326的每次伸出动作分别将不同刺针收纳腔3341-1中的刺针333推出扎入人体中。

本方案中，参见图23－图25，刺针收纳转轮3341的转动跟着刺针推杆3326的伸出动作同步进行，具体而言，在刺针第二推动器3325的输出端处还固定有拨动体3342，该拨动体3342与刺针推杆3326呈平行并排状，拨动体3342一直延伸至刺针收纳转轮3341的下方，在拨动体3342上还设置有柱销3343，柱销3343可以对刺针收纳转轮3341进行拨动；也即，刺针第二推动器3325每伸出一次，柱销3343将拨动这里的刺针收纳转轮3341，使得刺针收纳转轮3341中不同的刺针333与刺针推杆3326进行对应。

本方案中，刺针储备组件334中还包括盒体3344，第二滑座体3323具有向外延伸的外壳；盒体3344与这里的外壳固定连接；刺针收纳转轮3341可转动的设置在盒体3344内；在拨动体3342的远端设置有滑块3345，柱销3343以弹性连接的方式连接在滑块3345的上端面，滑块3345可以在盒体3344的底座中来回直线滑动；通过设置滑块3345的方式，可以保证柱销3343直线滑动的稳定性，确保每次均能够使得刺针收纳转轮3341转动。

为了便于理解刺针收纳转轮3341的具体转动原理，这里对刺针收纳转轮3341进行详细的介绍。不难看出，刺针收纳转轮3341同棉棒收纳转轮3251的结构整体上非常相似，并且控制的原理也几乎相同。

具体的，参见图26－图28，刺针收纳转轮3341包括两个部分，同轴设置的外圆柱体部和内圆柱体部，内圆柱体部嵌合固定在外圆柱体部内；上文所提及的刺针收纳腔3341-1以环形布置的方式贯通这里的内圆柱体部；外圆柱体部的外弧面具有第一引导滑道和第二引导滑道；其中第一引导滑道沿着外圆柱体部的轴向方向延伸，第一引导滑道的起始端位于外圆柱体部的一个端面，一直贯穿至另一个端面；第二引导滑道的起始端与第一引导滑道的起始端重合，但是第二引导滑道倾斜设置，直至与相邻的第一引导滑道接通。

柱销3343的每次伸出，都会从第二引导滑道进入，逐步拨动刺针收纳转轮3341转动，直至进入到第一引导滑道；然后柱销3343再回退，以此循环。柱销3343运动的具体路径可以参照上文提及的拨动柱3253的运动路径(a→b→c→d)。每走完这段路径，刺针收纳转轮3341都会转动一点，使得相邻的刺针收纳腔3341-1转动至与刺针推杆3326对应。

当然，为了保证柱销3343每次伸出与回缩运动路径的正确，这里设计第二引导滑道的起始端深度为H1，第一引导滑道的深度为H2，H1＞H2；同时因为第二引导滑道与第一引导滑道有接壤处；接壤处的深度为H3，H1＞H2＞H3。可以理解为，第二引导滑道的深度逐渐变小，第二引导滑道起始端深度为H1，第二引导滑道末端深度为H3(等同于与第一引导滑道的接壤处)；通过这样的设计，柱销3343每次伸出都能够从第二引导滑道起始端处进入，推动力将拨动刺针收纳转轮3341转动，直至通过接壤处进入到第一引导滑道中，此时刺针收纳转轮3341转动到位，柱销3343再沿着第一引导滑道回退等待下一次驱动。

刺针收纳转轮3341同棉棒收纳转轮3251的结构整体上非常相似，并且控制的原理也几乎相同，但是也存在不同点。具体的不同点包括两处。

其一：刺针收纳腔3341-1与棉棒收纳腔3251-1的结构不同；在棉棒收纳转轮3251中，棉棒收纳腔3251-1的形状与圆柱状的棉棒相适配，也即，棉棒收纳腔3251-1为圆柱形空腔；但是刺针不同于棉棒，棉棒仅仅能够达到擦拭皮肤进行消毒即可，但是刺针需要更为精准的扎入到病患的待针灸处，因此，需要保证刺针的出针精度。

具体而言，刺针收纳腔3341-1由两部分组成，参见图29-图30，包括圆柱状的第一腔室和长条状的第二腔室；第一腔室和第二腔室连通，当刺针收纳腔3341-1处于最低位置时，此时第一腔室位于第二腔室上方，第一腔室和第二腔室连通的截面形状呈蘑菇状。第一腔室的尺寸比较宽松，大于刺针的外形尺寸，使得刺针能够非常容易的被推出，第二腔室的尺寸仅仅略大于一根刺针外形尺寸，也可以和刺针的尺寸相同。使得刺针在第二腔室能够顺利的排列，不会产生较大的偏差。

刺针放入到刺针收纳腔3341-1，一般先放三根刺针到第二腔室中排列暂存；刺针收纳转轮3341转动过程中，其中的一根刺针逐渐由第二腔室进入到第一腔室，最后由刺针推杆3326顶出。通过这样的设计，可以提高出针的精度，同时能保证每次逐个出针。

第二：本方案中，为了保证刺针收纳转轮3341每次转动后不会出现位置的偏转，这里还设置了转动限位结构。该转动限位结构同上文介绍的棉棒收纳转轮中的转动限位结构完全相同，并且工作的原理方式也一样，这里不再对工作原理进行赘述。

但是因为，为了保证刺针能够稳定从第二腔室进入到第一腔室，我们这里在安装座中卡入有磁铁；这是因为本方案中在第二腔室中至少排列放置有三根刺针，为了保证在刺针收纳转轮3341转动过程中，处于第一腔室中的刺针能够稳定；在安装座内固定安装磁铁，磁铁提供吸力，让处于第二腔室的刺针逐个向着中心聚拢到第一腔室，这样在刺针推杆3326顶出作用下将处于第一腔室的刺针顶出。

通过采用以上结构的设计，对病患进行治疗时，在智能控制的操作下，先利用棉棒对病患进行擦拭消毒，然后再将刺针(治疗针)推出，稳稳的扎入待病患的治疗区域；下一步，就需要对刺针进行转动，进行治疗。

对刺针进行转动，可以称为转针或捻针；具体的动作是通过这里的捻针模块340实现。参见图6、图31，捻针模块340位于三个并排模块中的最外侧，是所有模块中最后进行动作的模块；捻针模块340包括第三支撑组件341、对位推进组件342和转动夹持组件343；彼此之间的配合关系为，第三支撑组件341同样固定在支架板313的端面，对位推进组件342固定在第三支撑组件341上，而转动夹持组件343固定在这里的对位推进组件342上。

具体为，第三支撑组件341中具有第三支持架3411，第三支持架3411由四根支持棒组成，固定在支架板313中；第三支撑组件341主要起到支撑作用；对位推进组件342的主要作用是对转动夹持组件343进行推出或者回缩等直线运动，使得转动夹持组件343能够更加靠近人体上的刺针；转动夹持组件343的主要目的是将刺针夹住，并进行转动，进而达到模仿人为捻针的目的。也即对位推进组件342驱使转动夹持组件343直线伸出到预设位置，再由转动夹持组件343夹持刺针并进行旋转。

参见图32－图34，对位推进组件342的组成结构包括第一直线推进源3421、第三壳体3422和第三滑座体3423；其中第三壳体3422通过紧固板固定在第三支撑组件341上，同时在第三壳体3422的内部设置有滑槽；第三滑座体3423的外表面上设置有滑轨，通过滑轨与滑槽之间的配合，使得第三滑座体3423能够相对于第三壳体3422进行滑动；当然，这里的相对滑动是通过第一直线推进源3421驱动的，第一直线推进源3421的一端固定在紧固板上，另一端穿入第三壳体3422内部与第三滑座体3423固定。这样只要第一直线推进源3421动作，就能够达到第三滑座体3423相对于第三壳体3422进行直线滑动的目的。

这里的第一直线推进源3421可以为气缸、电动缸或者直线电机等常见的驱动元件。

转动夹持组件343固定在第三滑座体3423上，因此第三滑座体3423的运动势必将带着转动夹持组件343同步运动，进而实现转动夹持组件343靠近刺针或者远离刺针。

具体的，参见图33、图35，转动夹持组件343包括维稳夹持部、转动拧紧部和转动电机3431；其中，转动电机3431固定连接在对位推进组件342的前方，具体为转动电机3431固定在第三滑座体3423上，转动拧紧部3432与转动电机3431的输出轴固定连接；这里的转动拧紧部3432类似于三抓卡盘的结构，同时在转动拧紧部3432的下方设置有第一夹持件3433，第一夹持件首先夹住这里的转动拧紧部3432，在转动电机3431的转动下，将使得转动拧紧部3432进行拧紧，然后第一夹持件3433松开，这样转动电机3431就可以带着处于拧紧状态的转动拧紧部3432进行转动。转动拧紧部3432主要用于将刺针夹住拧紧，然后在转动电机3431的作用下带着刺针进行转动(捻针)。

可选的，还包括了第二直线推进源3434，第二直线推进源3434固定在第三滑座体3423上，而上文描述的转动电机3431固定在第二直线推进源3434上。第二直线推进源3434能够使得转动拧紧部3432能够更加的靠近维稳夹持部3435。

这里的维稳夹持部3435设置在转动拧紧部3432的前方；具体固定在第三滑座体3423最靠前的端面上，维稳夹持部3435具体为第二夹持件，这里的第二夹持件主要用于在转动拧紧部3432对刺针进行拧紧之前，夹住人体上的刺针，以便于转动拧紧部3432能够更加顺利且稳定的夹住刺针。

具体的工作原理为：第一直线推进源3421首先工作，将第三滑座体3423相对于第三壳体3422推出，进而使得固定在第三滑座体3423最远端的维稳夹持部3435(第二夹持件)靠近病患；然后维稳夹持部3435动作将病患身上的刺针夹住，起到预先稳定的作用。然后第二直线推进源3434再工作，驱使转动电机3431、转动拧紧部3432和第一夹持件3433逐渐靠近维稳夹持部3435，直至刺针的尾端处于转动拧紧部3432内，此时第一夹持件3433再夹住转动拧紧部3432，转动电机3431启动驱使转动拧紧部3432逐渐对刺针夹紧，处于拧紧状态；再然后，第一夹持件3433松开，第二夹持件也松开；转动电机3431将实现带着刺针转动，达到捻针的目的。

在利用在捻针模块340进行针灸完成后，第二直线推进源3434回退，使得转动拧紧部3432携带着刺针，将刺针从人体中拔出；然后，第一夹持件再次夹住转动拧紧部3432，转动电机3431反向转动，使得转动拧紧部3432将刺针松开。刺针将被收集到收纳盒314中。

至此，利用本方案的远程协作机器人针灸系统对病患进行针灸治疗的原理介绍完成。

本方案中，以远程操控的方式，在监控模组的配合下，通过对示教器进行操控动作，进而使得多轴机械臂进行同步动作；实现靠近人体或者远离人体；然后操控器控制这里的针灸操作组进行动作，来完成对人体的针灸操作。针灸过程中所需要的棉球消毒、治疗针刺入和捻针转动均通过针灸操作组的结构依次完成，实现了智能化的实际运用，对于降低医疗人员的劳动强度、提升针灸治疗的效率、提高治疗针的刺入精度等方面均具有极大的保障作用。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种远程协作机器人针灸系统，其特征在于，包括针灸机器人和远程操作终端，针灸机器人用于进行针灸作业，所述远程操作终端用于远程操控，所述远程操作终端和所述针灸机器人通过网络连接；

所述针灸机器人包括多轴机械臂(100)、监控模组(200)和针灸操作组(300)，所述监控模组(200)和所述针灸操作组(300)均安装在所述多轴机械臂(100)上，所述多轴机械臂(100)操作所述针灸操作组(300)移动至人体的待针灸处，监控模组(200)被配置为拍摄图像和实时监控；

所述远程操作终端包括示教器，显示器和操控器，所述示教器与多轴机械臂(100)的结构相同，在网络连接状态下操作所述示教器，所述多轴机械臂(100)随动；所述显示器用于显示监控模组(200)拍摄的图像，所述操控器被配置为用于操作针灸操作组(300)动作。

2.根据权利要求1所述一种远程协作机器人针灸系统，其特征在于，所述针灸操作组(300)包括支架模块(310)、消毒模块(320)、进针模块(330)和捻针模块(340)；所述支架模块(310)固定在所述多轴机械臂(100)的远端；所述消毒模块(320)、进针模块(330)和捻针模块(340)依次并排固定在所述支架模块(310)上；所述多轴机械臂(100)驱使所述支架模块(310)，进而使得所述消毒模块(320)、进针模块(330)和捻针模块(340)在空间内调节。

3.根据权利要求2所述一种远程协作机器人针灸系统，其特征在于，所述支架模块(310)包括固定板(311)、直线电机模组(312)和支架板(313)；所述固定板(311)与所述多轴机械臂(100)的远端连接；所述直线电机模组(312)固定在所述固定板(311)远离所述多轴机械臂(100)的端面，所述支架板(313)固定在所述直线电机模组(312)的滑块上；所述直线电机模组(312)中的电机驱使所述滑块左右直线滑动；

所述消毒模块(320)、进针模块(330)和捻针模块(340)均固定在所述支架板(313)远离所述直线电机模组(312)的端面。

4.根据权利要求3所述一种远程协作机器人针灸系统，其特征在于，所述消毒模块(320)包括偏心驱动组件(322)、消毒推进组件(323)和棉棒储备组件；

所述偏心驱动组件(322)通过第一支持架(3211)固定在所述支架板(313)上；所述消毒推进组件(323)固定在所述偏心驱动组件(322)上；所述棉棒储备组件中内置有棉棒(324)，所述棉棒(324)设置在所述消毒推进组件(323)的前方；

所述消毒推进组件(323)驱使所述棉棒(324)直线伸出，以抵触到人体的待针灸处，所述偏心驱动组件(322)被配置为带动所述消毒推进组件(323)、棉棒储备组件进行偏心转动，以对人体的待针灸区域范围进行消毒。

5.根据权利要求4所述一种远程协作机器人针灸系统，其特征在于，所述棉棒储备组件还包括棉棒收纳转轮(3251)，所述棉棒收纳转轮(3251)中具有多个棉棒收纳腔(3251-1)，每个所述棉棒收纳腔(3251-1)中容置有棉棒(324)；

所述消毒推进组件(323)具有伸缩的棉棒推杆(3236)，所述棉棒推杆(3236)的每次伸出动作分别将不同棉棒收纳腔(3251-1)中的棉棒(324)推出至与人体的待针灸区抵触。

6.根据权利要求3所述一种远程协作机器人针灸系统，其特征在于，所述进针模块(330)包括第二支撑组件(331)、针灸推进组件(332)和刺针(333)；

所述第二支撑组件(331)具有第二支持架(3311)，所述第二支持架(3311)固定在所述支架板(313)上，所述针灸推进组件(332)安装在所述第二支撑组件(331)内；所述刺针(333)设置在所述针灸推进组件(332)的前方；

所述针灸推进组件(332)驱使所述刺针(333)直线伸出，以刺入到人体的待针灸处。

7.根据权利要求6所述一种远程协作机器人针灸系统，其特征在于，所述进针模块(330)还包括刺针收纳转轮(3341)，所述刺针收纳转轮(3341)中具有多个刺针收纳腔(3341-1)，每个所述刺针收纳腔(3341-1)中容置有刺针(333)；

所述针灸推进组件(332)具有伸缩的刺针推杆(3326)，所述刺针推杆(3326)的每次伸出动作分别将不同刺针收纳腔(3341-1)中的刺针(333)推出以刺入到人体。

8.根据权利要求3所述一种远程协作机器人针灸系统，其特征在于，所述捻针模块(340)包括第三支撑组件(341)、对位推进组件(342)和转动夹持组件(343)；

所述第三支撑组件(341)具有第三支持架(3411)，所述第三支持架(3411)固定在所述支架板(313)上，所述对位推进组件(342)安装在所述第三支撑组件(341)中，所述转动夹持组件(343)连接在所述对位推进组件(342)的前方；

所述对位推进组件(342)驱使所述转动夹持组件(343)直线伸出到预设位置，所述转动夹持组件(343)夹持刺针并进行旋转。

9.根据权利要求8所述一种远程协作机器人针灸系统，其特征在于，所述转动夹持组件(343)包括维稳夹持部(3435)和转动拧紧部(3432)和转动电机(3431)；

所述转动电机(3431)固定连接在所述对位推进组件(342)的前方，所述转动拧紧部(3432)与所述转动电机(3431)的输出轴固定连接；所述维稳夹持部(3435)设置在所述转动拧紧部(3432)的前方；

所述维稳夹持部(3435)被配置为初步夹持位于人体上的刺针；所述对位推进组件(342)驱使所述转动拧紧部(3432)直线前进，并在所述转动电机(3431)驱动下使得所述转动拧紧部(3432)夹持所述刺针(333)；所述维稳夹持部(3435)松开所述刺针(333)后，所述转动电机(3431)驱使所述转动拧紧部(3432)继续转动实现捻针操作。

10.根据权利要求1所述一种远程协作机器人针灸系统，其特征在于，所述监控模组(200)包括第一监视器(210)和第二监视器(220)；所述第一监视器(210)安装在所述多轴机械臂(100)上，所述第一监视器(210)被配置为监控所述针灸操作组(300)的运动状态；所述第二监视器(220)安装在所述针灸操作组(300)上，所述第二监视器(220)被配置为抓取人体上的待针灸位。