CN116019715A - 一种进针装置、手持进针装置及远程针灸系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种进针装置、手持进针装置及远程针灸系统，涉及医疗设备领域，包括针灸推进组件和刺针储备组件，所述针灸推进组件包括刺针推进部，所述刺针推进部被配置为可直线进行移动；所述刺针储备组件包括刺针收纳转轮，所述刺针收纳转轮具有多个刺针收纳腔，每个刺针收纳腔中均容置有一根刺针；所述刺针推进部的每次直线动作，都会使得所述刺针收纳转轮转动，同时所述刺针收纳转轮转动每次转动将会有新的所述刺针被推出。通过利用本方案的进针系统，实现在针灸治疗时对病患进行稳定的进针，在保证进针稳定性和进针精度的同时，还能够方便医护人员的操作，提升便捷性。

Description

一种进针装置、手持进针装置及远程针灸系统

技术领域

本发明涉及医疗设备领域，具体为一种进针装置及进针系统。

背景技术

针灸能够有效地帮助病人去除疾病，缓解疼痛，对许多疾病都有着独特显著的疗效，同时针灸也是中医治疗中的重要组成，传统的针灸治疗需要耗费医务人员大量的时间和精力，尤其是对于扎针，扎针技术对于进针稳定性和进针精度拥有较高的要求，一般需要有经验的医师进行操作；并且不断的人为操作扎针，不仅耗费精力，同样耗费体力。

因此，目前普遍认为使用传统的针灸治疗不仅不方便进行治疗，也给医务人员的工作增加了很大难度。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明提供了一种新的技术方案，也即一种进针装置及进针系统，通过采用本方案的技术手段，来实现在针灸治疗时对病患进行稳定的进针，在保证进针稳定性和进针精度的同时，还能够方便医护人员的操作，提升便捷性。

具体的，本发明提供的详细技术手段如下：

一种进针装置，包括针灸推进组件和刺针储备组件，所述针灸推进组件包括刺针推进部，所述刺针推进部被配置为可直线进行移动；

所述刺针储备组件包括刺针收纳转轮，所述刺针收纳转轮具有多个刺针收纳腔，每个刺针收纳腔中均容置有一根刺针；所述刺针推进部的每次直线动作，都会使得所述刺针收纳转轮转动，同时所述刺针收纳转轮转动每次转动将会有新的所述刺针被推出。

进一步的，所述针灸推进组件包括刺针第二推动器和刺针推杆；所述刺针推杆的一端固定在所述刺针第二推动器的输出端，另一端与所述刺针收纳腔对应；

所述刺针第二推动器驱使所述刺针推杆伸出将所述刺针收纳腔中的刺针顶出。

进一步的，所述针灸推进组件还包括拨动体，所述拨动体同样固定在所述刺针第二推动器的输出端；所述拨动体与所述刺针推杆呈平行并排状，所述拨动体延伸至所述刺针收纳转轮的下方；所述拨动体上还设置有柱销，所述柱销对所述刺针收纳转轮进行拨动。

进一步的，所述刺针收纳转轮包括同轴设置的外圆柱体部和内圆柱体部，所述内圆柱体部嵌合固定在所述外圆柱体部内；所述刺针收纳腔以环形布置的方式贯通所述内圆柱体部；所述外圆柱体部的外弧面具有第一引导滑道和第二引导滑道；其中所述第一引导滑道沿着外圆柱体部的轴向方向延伸，所述第一引导滑道的起始端位于所述外圆柱体部的一个端面，一直贯穿至另一个端面；所述第二引导滑道的起始端与所述第一引导滑道的起始端重合，所述第二引导滑道倾斜设置，直至与相邻的所述第一引导滑道接通。

进一步的，所述第二引导滑道的起始端深度为H1，所述第一引导滑道的深度为H2，其中，H1＞H2；同时所述第二引导滑道与所述第一引导滑道形成有接壤处；所述接壤处的深度为H3，H1＞H2＞H3。

进一步的，所述刺针收纳转轮内还设置有转动限位结构；所述转动限位结构包括转轮卡盘、对接卡盘和安装座，所述安装座固定在棉棒收纳转轮的内圆柱体部上，所述转轮卡盘内的三个定位导向销安装在所述棉棒收纳转轮的内圆柱体部上，所述安装座固定在棉棒收纳转轮的内圆柱体部上，；所述转轮卡盘朝外的端面具有第一齿面；所述对接卡盘与所述转轮卡盘同轴设置，所述对接卡盘具有第二齿面，所述第一齿面和第二齿面相对；所述弹簧使得第一齿面和第二齿面相互啮合。

进一步的，所述刺针收纳腔包括圆柱状的第一腔室和长条状的第二腔室；所述第一腔室和所述第二腔室连通，

当所述刺针收纳腔处于最低位置时，所述第一腔室位于所述第二腔室上方，且所述第一腔室和第二腔室连通的截面形状呈蘑菇状。

进一步的，所述刺针收纳转轮中还放置有磁铁，所述磁铁为圆柱状并内置在所述刺针收纳转轮的中心处；所述磁铁用于为处于所述第一腔室中的刺针提供磁吸力。

一种手持进针装置，包括如上所述的进针装置；所述手持进针装置包括壳体、手持部和限深装置，进针装置安装在壳体上，进针装置中的推动器固定在壳体上；所述限深装置固定在壳体上且被配置为限制所述推动器的伸出长度；

所述手持部中设置有开关按钮和进针深度调节按钮；所述开关按钮与所述推动器电连接，用于控制所述推动器的启停；所述进针深度调节按钮与所述限深装置，用于控制所述限深装置的位置。

一种远程针灸系统，包括多轴机械臂、监控模组、如上所述的进针装置和远程操作终端，

所述监控模组和所述进针装置均安装在所述多轴机械臂上，所述多轴机械臂操作所述进针装置移动至人体的待针灸处，监控模组被配置为拍摄图像和实时监控；

所述远程操作终端包括示教器，显示器和操控器，所述示教器与多轴机械臂的结构相同，在网络连接状态下操作所述示教器，所述多轴机械臂随动；所述显示器用于显示监控模组拍摄的图像，所述操控器被配置为用于操作进针装置动作。

采用本技术方案所达到的有益效果为：

通过利用本方案的进针系统，实现在针灸治疗时对病患进行稳定的进针，在保证进针稳定性和进针精度的同时，还能够方便医护人员的操作，提升便捷性。

同时远程针灸是对于偏远地区医院的支援，有些偏远地区，有经验的针灸医师不足，通过本方案的远程协作机器人针灸系统可以实现远程帮忙。再者，远程操控可以使得针灸医师与病患分隔，避免疾病的传染；当然，本系统对于治疗危险性动物也可以远程治疗。

附图说明

图1为多轴机械臂的立体结构图。

图2进针装置的立体图。

图3为针灸推进组件中的外壳部的立体图。

图4为针灸推进组件中的滑座体结构图。

图5为刺针第一推进部的爆炸结构图。

图6为刺针第二推进部与刺针储备组件的配合立体图。

图7为刺针储备组件的爆炸结构图。

图8为刺针推杆与刺针收纳转轮的配合结构图。

图9为刺针推杆与刺针收纳转轮的配合结构图。

图10为刺针收纳转轮的侧视方向平面结构图。

图11为刺针收纳转轮的主视平面结构图。

图12为刺针收纳转轮的后视方向平面结构图。

图13为刺针收纳腔的平面结构图。

图14为转动限位结构的组成结构图。

图15为刺针收纳转轮的的剖视图。

图16手持操控状态下的平面结构图。

图17为手持操控状态下的立体结构图。

图18为远程控制系统的整体立体图。

图19为远程控制的原理图。

其中：310多轴机械臂、320监控模组、330进针装置、331支撑组件、3311支持架、3312开关按钮、3313进针深度调节按钮、332针灸推进组件、3321紧固板、3322壳体、3323滑座体、3324刺针第一推动器、3325刺针第二推动器、3326刺针推杆、3327限位块、3328限位驱动器、3329测量尺、333刺针、334刺针储备组件、3341刺针收纳转轮、3341-1刺针收纳腔、3341-2第一引导滑道、3341-3第二引导滑道、3342拨动体、3343柱销、3344盒体、3345滑块、3346转轮卡盘、3347对接卡盘、3348弹簧、3349螺纹调节杆。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

本实施例中提供了一种进针系统，通过利用本方案的进针系统来实现在针灸治疗时对病患进行稳定的进针，在保证进针稳定性和进针精度的同时，还能够方便医护人员的操作，提升便捷性。

具体的，在本方案中提供的进针系统包括进针装置，该进针装置可以通过远程操控的方式完成进针，也可以通过手持操控的方式实现进针；下面将分别介绍远程操控进针方式和手持进针方式。

远程操控进针：

本方案中的进针系统包括针灸机器人和远程操作终端。针灸机器人用于进行针灸作业，远程操作终端用于远程操控，远程操作终端和针灸机器人通过网络连接；可以理解为，利用远程操作终端对针灸机器人进行远程控制，使得针灸机器人能够在人为控制下精准对病患进行进针操作。

通过采用智能远程控制的方式，在保证进针稳定性和进针精度的同时，还能够方便医护人员的操作，提升便捷性。

在本方案的具体实施例中，参见图1、图18-图19，针灸机器人包括多轴机械臂310、监控模组320和进针装置330，其中，监控模组320和进针装置330均安装在多轴机械臂310上，多轴机械臂310操作进针装置330移动至人体(病患)的待针灸处，监控模组320被配置为拍摄图像和实时监控；远程操作终端包括示教器，显示器和操控器，示教器与多轴机械臂310的结构相同，在网络连接状态下操作示教器，多轴机械臂310随动；显示器用于显示监控模组320拍摄的图像，操控器被配置用于操作进针装置330动作。

基本的控制原理可以理解为，在远端设置一个与多轴机械臂310结构相同或者大致相似的示教器，示教器与多轴机械臂310通过网络信号进行连接，专业的医护人员通过对示教器进行操作，也就将使得多轴机械臂310进行同步运动，多轴机械臂310的运动轨迹同示教器一模一样。

操控器与进针装置330同样以信号连接的方式实现控制，操控器与示教器配套设置，医护人员先通过示教器远程控制多轴机械臂310运动靠近病患；然后医护人员再远程使用操控器，利用操控器对进针装置330进行控制对病患进行扎针。

可选的，多轴机械臂310至少有两个活动轴，可以为目前市面上常见的五轴或者六轴机械结构；本方案中优选为六轴机械臂，能够使得进针装置330在空间范围内任意活动，提高针灸过程的便捷性和精准性。

因此，采用本方案的远程协作机器人针灸系统，在多轴机械臂310、监控模组320、进针装置330以及远程操作终端的配合下，能够有效地对病患进行远程扎针；同时将智能化运用至医疗设备中，能够极大的提升工作效率并降低医护人员的劳动强度。

参见图2，进针装置330组成结构中包括支撑组件331、针灸推进组件332和刺针333；支撑组件331、针灸推进组件332和刺针333之间的连接关系为，针灸推进组件332通过支撑组件331中的支持架3311固定在多轴机械臂310的远端；刺针333设置在针灸推进组件332的前方。

这里的支撑组件331主要起到支撑作用，支持架3311具体为支持棒；针灸推进组件332用于驱使刺针333直线伸出以刺入到人体中。

针灸推进组件332是通过两级伸缩，来将这里的刺针333顺利推出。

具体的，针灸推进组件332包括外壳部、刺针第一推进部和刺针第二推进部；刺针第一推进部和刺针第二推进部均内置在外壳部内，外壳部起到较好的防护作用，同时还能够防止外部的杂质灰尘进入内部。刺针第二推进部固定在刺针第一推进部上，刺针第一推进部伸出后再由刺针第二推进部伸出，通过采用两级推进的方式，能够有效地保证推进的距离长度；当然，此时的刺针333位于刺针第二推进部的前方，刺针第二推进部伸出后就能够将这里的刺针333推出扎入到人体中。

参见图3，这里的外壳部包括紧固板3321和壳体3322；紧固板3321固定在四根支持棒上；壳体3322通过螺栓与紧固板3321进行连接紧固。同时，在壳体3322的内壁上设有滑轨，这里的滑轨主要用于与刺针第一推进部中的滑槽相配合，进而保证刺针第一推进部能够相对于壳体3322进行平稳的滑动。

可选的，在壳体3322上还开设有多个减重腔，减重腔不仅能够在一定程度上减轻针灸推进组件332的整体重量，减重腔还能够方便医护人员检查刺针第一推进部和刺针第二推进部的运动情况。

参见图4－图5，刺针第一推进部包括滑座体3323和刺针第一推动器3324；具体而言，滑座体3323内设置有内凹的凹腔，刺针第一推动器3324设置在这里的凹腔内；在凹腔的侧壁上开设有限位缺口；刺针第一推动器3324具有T型滑块部和推杆部；T型滑块部在推杆部的支撑和推动下进行来回直线滑动。刺针第一推动器3324的T型滑块部正好与这里的限位缺口卡接，刺针第一推动器3324的推杆部一端穿出滑座体3323与外部的紧固板3321进行铰接固定。

可以理解为，刺针第一推动器3324的推杆部与紧固板3321铰接固定，刺针第一推动器3324的T型滑块部与滑座体3323的限位缺口进行卡接配合，刺针第一推动器3324驱使T型滑块部来回移动，T型滑块部也就同步带动着滑座体3323来回进行直线运动。

可选的，在本方案中，滑座体3323的外侧面上还设置有滑槽，滑槽设置在滑座体3323两个相对的外侧面上，并且每个外侧面的上下位置均布置有滑槽；可以理解为在滑座体3323的四角位置均有滑槽；这里的滑槽用于与在壳体3322内壁上的滑轨配合，刺针第一推动器3324能够驱使滑座体3323相对于壳体3322进行直线伸缩运动，滑轨与滑槽之间的紧密配合，保证滑座体3323能够相对于壳体3322进行平稳滑动。

同样可选的，滑轨为圆柱形状，滑槽为与滑轨适配的圆柱槽；在另外的实施例中，滑轨还可以为T形状，滑槽此时就为T型槽；需要说明的是，无论是圆柱形状还是T形状，主要目的在于保证滑座体3323和壳体3322连接的稳定性。

可选的，刺针第一推动器3324的推杆部与紧固板3321以铰接的方式进行连接。

刺针第二推进部包括刺针第二推动器3325和刺针推杆3326；刺针第二推动器3325固定在滑座体3323的凹腔底部，刺针推杆3326一端固定在刺针第二推动器3325的输出端，刺针推杆3326的另一端穿出滑座体3323，正对着处于外部的刺针333。

至此，具体的工作原理为，刺针第一推动器3324将推动整个滑座体3323进行伸出运动；然后，滑座体3323内的刺针第二推动器3325再进行伸出运动，使得刺针推杆3326伸出推动外部的刺针333，伸出的刺针333就正好处于扎入病患身体上的待针灸位置。

本方案中，针灸推进组件332还包括刺针深度控制部，该刺针深度控制部主要用于对刺针推杆3326的伸出运动范围进行测量，进而达到控制刺针333扎入深度的目的。如果刺针第二推动器3325伸出的长度过长，刺针333势必会扎入人体更深，将会造成严重的伤害；通过这里的刺针深度控制部对刺针推杆3326的伸出长度进行测量并控制，可以根据实际情况调整刺针第二推动器3325的伸出长度，或者调整刺针333的长度；这样在刺针深度控制部的限制作用下，使得刺针333始终能够保持在适当的伸出范围，伸出的刺针333扎入到人体的深度处于合适的范围之内，不会对人体造成剧烈的疼痛伤害。

具体的，刺针深度控制部包括限位块3327、限位驱动器3328和测量尺3329，这里的测量尺3329可以实现数值的显示。测量尺3329固定在滑座体3323的外端面；并且为了合理的进行空间规划，提升空间利用率，测量尺3329具体固定在滑座体3323一侧外端面的两个滑槽间。限位驱动器3328安装固定在滑座体3323另一侧外端面的两个滑槽间，也即在滑座体3323的两外侧上分别固定了限位驱动器3328和测量尺3329。限位块3327的两端分别与限位驱动器3328和测量尺3329进行固定安装；具体而言，限位块3327的一端与测量尺3329的测量轴进行固定；限位块3327的另一端与限位驱动器3328的输出轴进行固定。同时在限位块3327的中间位置设置限位孔，刺针第二推动器3325的伸缩轴穿过这里的限位孔；在刺针第二推动器3325的伸缩轴上固定安装有挡块；挡块无法穿过这里的限位孔。

具体的运动原理为：调整限位驱动器3328，使得限位驱动器3328的输出轴能够在合理的范围内进行伸缩；在限位驱动器3328的输出轴处于伸出状态时，限位块3327的位置就已经定位；刺针第二推动器3325的伸出将携带挡块同步运动，在挡块运动至与限位块3327抵触时刺针第二推动器3325将无法继续伸出运动，也即，通过这里的限位块3327对刺针第二推动器3325的伸出长度进行了限制，使得刺针第二推动器3325能够始终保持在合理的范围之内进行伸缩运动，进而保证将刺针333推出合理的深度。

因为限位块3327的一端与测量尺3329的测量轴进行固定，限位驱动器3328的位置距离被测量尺3329收集测量，只要限位驱动器3328推出限位块3327，限位块3327将拉动着测量尺3329的测量轴伸出，测量轴的伸出长度将在测量尺3329上显示出来，显示的数值也是刺针第二推动器3325的的活动范围距离。

可选的，刺针第一推动器3324和刺针第二推动器3325可以为电动形式也可以为气动形式，可以根据实际进行选择。

在本方案中，参见图5－图8，进针装置还包括刺针储备组件334，在该刺针储备组件334中预先储备有多根刺针333，每更换一位病患，刺针储备组件334就会提供一根新的刺针333来供刺针推杆3326推出扎入至病患的身体中；通过预先将较多的刺针333存储在刺针储备组件334中，可以避免医护人员不断的更换刺针333，有利于提升对病患的治疗效率。

具体的，刺针储备组件334中具有刺针收纳转轮3341，刺针收纳转轮3341中具有多个刺针收纳腔3341-1，每个刺针收纳腔3341-1中均容置有一根刺针333，针灸推进组件332中刺针推杆3326的每次伸缩动作，都会使得刺针收纳转轮3341转动，刺针收纳转轮3341转动每次转动将会有新的刺针333与刺针推杆3326相对应，这样刺针推杆3326的每次伸出动作分别将不同刺针收纳腔3341-1中的刺针333推出扎入人体中。

本方案中，刺针收纳转轮3341的转动跟着刺针推杆3326的伸出动作同步进行，具体而言，在刺针第二推动器3325的输出端处还固定有拨动体3342，该拨动体3342与刺针推杆3326呈平行并排状，拨动体3342一直延伸至刺针收纳转轮3341的下方，在拨动体3342上还设置有柱销3343，柱销3343可以对刺针收纳转轮3341进行拨动；也即，刺针第二推动器3325每伸出一次，柱销3343将拨动这里的刺针收纳转轮3341，使得刺针收纳转轮3341中不同的刺针333与刺针推杆3326进行对应。

本方案中，刺针储备组件334中还包括盒体3344，滑座体3323具有向外延伸的外壳；盒体3344与这里的外壳固定连接；刺针收纳转轮3341可转动的设置在盒体3344内；在拨动体3342的远端设置有滑块3345，柱销3343以弹性连接的方式连接在滑块3345的上端面，滑块3345可以在盒体3344的底座中来回直线滑动；通过设置滑块3345的方式，可以保证柱销3343直线滑动的稳定性，确保每次均能够使得刺针收纳转轮3341转动。

为了便于理解刺针收纳转轮3341的具体转动原理，这里对刺针收纳转轮3341进行详细的介绍。

具体的，参见图9－图12，刺针收纳转轮3341包括两个部分，同轴设置的外圆柱体部和内圆柱体部，内圆柱体部嵌合固定在外圆柱体部内；上文所提及的刺针收纳腔3341-1以环形布置的方式贯通这里的内圆柱体部；外圆柱体部的外弧面具有第一引导滑道3341-2和第二引导滑道3341-3；其中第一引导滑道沿着外圆柱体部的轴向方向延伸，第一引导滑道的起始端位于外圆柱体部的一个端面，一直贯穿至另一个端面；第二引导滑道的起始端与第一引导滑道的起始端重合，但是第二引导滑道倾斜设置，直至与相邻的第一引导滑道接通。

柱销3343的每次伸出，都会从第二引导滑道3341-3进入，逐步拨动刺针收纳转轮3341转动，直至进入到第一引导滑道3341-2；然后柱销3343再回退，以此循环。柱销3343运动的具体路径为(a→b→c→d)。每走完这段路径，刺针收纳转轮3341都会转动一点，使得相邻的刺针收纳腔3341-1转动至与刺针推杆3326对应。

当然，为了保证柱销3343每次伸出与回缩运动路径的正确，这里设计第二引导滑道的起始端深度为H1，第一引导滑道的深度为H2，H1＞H2；同时因为第二引导滑道与第一引导滑道有接壤处；接壤处的深度为H3，H1＞H2＞H3。可以理解为，第二引导滑道的深度逐渐变小，第二引导滑道起始端深度为H1，第二引导滑道末端深度为H3(等同于与第一引导滑道的接壤处)；通过这样的设计，柱销3343每次伸出都能够从第二引导滑道起始端处进入，推动力将拨动刺针收纳转轮3341转动，直至通过接壤处进入到第一引导滑道中，此时刺针收纳转轮3341转动到位，柱销3343再沿着第一引导滑道回退等待下一次驱动。

参见图13，刺针收纳腔3341-1由两部分组成，包括圆柱状的第一腔室和长条状的第二腔室；第一腔室和第二腔室连通，当刺针收纳腔3341-1处于最低位置时，此时第一腔室位于第二腔室上方，第一腔室和第二腔室连通的截面形状呈蘑菇状。第一腔室的尺寸比较宽松，大于刺针的外形尺寸，使得刺针能够非常容易的被推出，第二腔室的尺寸仅仅略大于一根刺针外形尺寸，也可以和刺针的尺寸相同。使得刺针在第二腔室能够顺利的排列，不会产生较大的偏差。

刺针放入到刺针收纳腔3341-1，一般先放三根刺针到第二腔室中排列暂存；刺针收纳转轮3341转动过程中，其中的一根刺针逐渐由第二腔室进入到第一腔室，最后由刺针推杆3326顶出。通过这样的设计，可以提高出针的精度，同时能保证每次逐个出针。

本方案中，为了保证刺针收纳转轮3341每次转动后不会出现位置的偏转，这里还设置了转动限位结构。该转动限位结构的工作原理为，每次刺针收纳转轮3341转动一定角度到位后，转动限位结构都会对刺针收纳转轮3341进行卡位限定，避免刺针收纳转轮3341产生晃动或者是位置的偏移，保证刺针推杆每次都能够顺利的将位于刺针收纳腔3341-1中的刺针333推出。

具体的，参见图14-图15，转动限位结构主要由两部分组成，包括转轮卡盘3346、对接卡盘3347和安装座，安装座固定在棉棒收纳转轮3251的内圆柱体部上，转轮卡盘3346三个定位导向销安装在刺针收纳转轮3341的内圆柱体部上，同时转轮卡盘3346通过弹簧3348与安装座弹性连接；转轮卡盘3346朝外的端面具有第一齿面；对接卡盘3347与这里的转轮卡盘3346同轴设置，对接卡盘3347的另一端通过螺纹调节杆3349连接在盒体3344上，在对接卡盘3347的另一端上具有第二齿面，第一齿面和第二齿面相对；转轮卡盘3346和对接卡盘3347在弹簧3348的作用下，使得第一齿面和第二齿面相互啮合。也即转轮卡盘3346和对接卡盘3347二者以齿面啮合的方式，来防止刺针收纳转轮3341位置的偏移。

具体的工作原理为：刺针收纳转轮3341转动时，安装在棉棒收纳转轮内的安装座、转轮卡盘同步转动，第一齿面相对于第二齿面开始错位转动，齿面之间的错位将推动转轮卡盘后移，同时弹簧3348被拉伸蓄力，刺针收纳转轮3341转动到位后，齿面之间再次对应，此时在弹簧3348的收缩作用下，使得第一齿面和第二齿面再次啮合；处于啮合状态时刺针收纳转轮3341处于最稳定的状态。刺针收纳转轮3341每转动一次，第一齿面相对于第二齿面错位后在弹簧3348的作用下就重新啮合一次。

可选的，螺纹调节杆3349与对接卡盘3347之间通过以螺纹连接的方式连接，这样在具体使用过程中，转动螺纹调节杆3349就能够调整与对接卡盘3347的旋合深度，进而达到调整第一齿面和第二齿面啮合力度的目的。

本方案中，为了保证刺针能够稳定从第二腔室进入到第一腔室，这里在安装座中卡入有磁铁；这是因为本方案中在第二腔室中至少排列放置有三根刺针，为了保证在刺针收纳转轮3341转动过程中，处于第一腔室中的刺针能够稳定；在安装座内固定安装磁铁，磁铁提供吸力，让处于第二腔室的刺针逐个向着中心聚拢到第一腔室，这样在刺针推杆3326顶出作用下将处于第一腔室的刺针顶出。

在另外的实施例中，还可以手持操控的方式控制进针装置。

参见图16－图17，手持操控的结构较为简单，可以概括为同样包括了支撑组件331、针灸推进组件332和刺针储备组件334；不过这里的支撑组件331为手持部，具体为手柄，并且在手柄上还设置后开关按钮3312；并且针灸推进组件332的结构相较于远程操控简单，这里的针灸推进组件332仅仅具有壳体3322、推动器、刺针推杆3326、和限深装置；推动器等同于刺针第二推动器3325，刺针第二推动器3325内置在壳体3322内，并且刺针第二推动器3325受到开关按钮3312的控制。限深装置的组成结构同上文介绍的限位块3327和限位驱动器3328相同，同时在手柄外侧还设置了进针深度调节按钮3313，该进针深度调节按钮3313控制限位驱动器3328的动作，进而达到限制刺针第二推动器3325的运动范围，达到控制进针深度的目的。

刺针推杆3326、限位块3327和限位驱动器3328之间的安装结构和安装位置，在上文中有具体的介绍；同时刺针储备组件334的具体结构在上文同样有介绍，因此这里不再进行赘述。

通过利用本方案的进针系统，实现在针灸治疗时对病患进行稳定的进针，在保证进针稳定性和进针精度的同时，还能够方便医护人员的操作，提升便捷性。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种进针装置，包括针灸推进组件和刺针储备组件，其特征在于，

所述针灸推进组件包括刺针推进部，所述刺针推进部被配置为可直线进行移动；

所述刺针储备组件包括刺针收纳转轮(3341)，所述刺针收纳转轮(3341)具有多个刺针收纳腔(3341-1)，每个刺针收纳腔(3341-1)中均容置有一根刺针(333)；所述刺针推进部的每次直线动作，都会使得所述刺针收纳转轮(3341)转动，同时所述刺针收纳转轮(3341)转动每次转动将会有新的所述刺针被推出。

2.根据权利要求1所述的一种进针装置，其特征在于，所述针灸推进组件包括刺针第二推动器(3325)和刺针推杆(3326)；所述刺针推杆(3326)的一端固定在所述刺针第二推动器(3325)的输出端，另一端与所述刺针收纳腔(3341-1)对应；

所述刺针第二推动器(3325)驱使所述刺针推杆(3326)伸出将所述刺针收纳腔(3341-1)中的刺针顶出。

3.根据权利要求2所述的一种进针装置，其特征在于，所述针灸推进组件还包括拨动体(3342)，所述拨动体(3342)同样固定在所述刺针第二推动器(3325)的输出端；所述拨动体(3342)与所述刺针推杆(3326)呈平行并排状，所述拨动体(3342)延伸至所述刺针收纳转轮(3341)的下方；所述拨动体(3342)上还设置有柱销(3343)，所述柱销(3343)对所述刺针收纳转轮(3341)进行拨动。

4.根据权利要求3所述的一种进针装置，其特征在于，所述刺针收纳转轮(3341)包括同轴设置的外圆柱体部和内圆柱体部，所述内圆柱体部嵌合固定在所述外圆柱体部内；所述刺针收纳腔(3341-1)以环形布置的方式贯通所述内圆柱体部；所述外圆柱体部的外弧面具有第一引导滑道(3341-2)和第二引导滑道(3341-3)；其中所述第一引导滑道(3341-2)沿着外圆柱体部的轴向方向延伸，所述第一引导滑道(3341-2)的起始端位于所述外圆柱体部的一个端面，一直贯穿至另一个端面；所述第二引导滑道(3341-3)的起始端与所述第一引导滑道(3341-2)的起始端重合，所述第二引导滑道(3341-3)倾斜设置，直至与相邻的所述第一引导滑道(3341-2)接通。

5.根据权利要求4所述的一种进针装置，其特征在于，所述第二引导滑道(3341-3)的起始端深度为H1，所述第一引导滑道(3341-2)的深度为H2，其中，H1＞H2；同时所述第二引导滑道(3341-3)与所述第一引导滑道(3341-2)形成有接壤处；所述接壤处的深度为H3，H1＞H2＞H3。

6.根据权利要求4-5任一项所述的一种进针装置，其特征在于，所述刺针收纳转轮(3341)内还设置有转动限位结构；所述转动限位结构包括转轮卡盘(3346)、对接卡盘(3347)和安装座，所述安装座固定在棉棒收纳转轮的内圆柱体部上，所述转轮卡盘(3346)内的三个定位导向销安装在所述棉棒收纳转轮的内圆柱体部上，所述安装座固定在棉棒收纳转轮的内圆柱体部上，；所述转轮卡盘(3346)朝外的端面具有第一齿面；所述对接卡盘(3347)与所述转轮卡盘(3346)同轴设置，所述对接卡盘(3347)具有第二齿面，所述第一齿面和第二齿面相对；所述弹簧(3348)使得第一齿面和第二齿面相互啮合。

7.根据权利要求6所述的一种进针装置，其特征在于，所述刺针收纳腔(3341-1)包括圆柱状的第一腔室和长条状的第二腔室；所述第一腔室和所述第二腔室连通，

当所述刺针收纳腔(3341-1)处于最低位置时，所述第一腔室位于所述第二腔室上方，且所述第一腔室和第二腔室连通的截面形状呈蘑菇状。

8.根据权利要求7所述的一种进针装置，其特征在于，所述刺针收纳转轮(3341)中还放置有磁铁，所述磁铁为圆柱状并内置在所述刺针收纳转轮(3341)的中心处；所述磁铁用于为处于所述第一腔室中的刺针提供磁吸力。

9.一种手持进针装置，其特征在于，包括如权利要求8所述的进针装置；所述手持进针装置包括壳体(3322)、手持部和限深装置，进针装置安装在壳体(3322)上，进针装置中的推动器固定在壳体(3322)上；所述限深装置固定在壳体上且被配置为限制所述推动器的伸出长度；

所述手持部中设置有开关按钮和进针深度调节按钮；所述开关按钮与所述推动器电连接，用于控制所述推动器的启停；所述进针深度调节按钮与所述限深装置，用于控制所述限深装置的位置。

10.一种远程针灸系统，其特征在于，包括多轴机械臂(100)、监控模组(200)、如权利要求8所述的进针装置和远程操作终端，

所述监控模组(200)和所述进针装置均安装在所述多轴机械臂(100)上，所述多轴机械臂(100)操作所述进针装置(300)移动至人体的待针灸处，监控模组(200)被配置为拍摄图像和实时监控；

所述远程操作终端包括示教器，显示器和操控器，所述示教器与多轴机械臂(100)的结构相同，在网络连接状态下操作所述示教器，所述多轴机械臂(100)随动；所述显示器用于显示监控模组(200)拍摄的图像，所述操控器被配置为用于操作进针装置动作。

Images