CN220446492U - 一种工业拾取机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，具体的说是一种工业拾取机器人，包括万向轮、底座、固定孔、驱动组件和多模式夹取模块，万向轮通过转动架与底座转动连接，底座的顶部开设有固定孔，驱动组件固定安装在固定孔内，多模式夹取模块与驱动组件固定连接，驱动组件包括第一电机和第二电机，第二电机与第一电机的输出轴固定连接，驱动组件包括第一伸缩杆和第三电机，第一伸缩杆的固定端与第二电机的输出轴固定连接，第三电机与第一伸缩杆的伸缩端固定连接，多模式夹取模块包括固定块和第二伸缩杆，本实用新型通过驱动组件和多模式夹取模块的使用，能够拾取固定球面零件，同时能够拾取不同尺寸的平面零件，实用性强。

Description

一种工业拾取机器人

技术领域

本实用新型涉及一种工业拾取机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，机器人能够接受人类指挥，也能够执行预先编排的程序，同时能够根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，机器人执行的是取代、是协助人类工作的工作，机器人能够进行制造业、建筑业和危险行业的工作，能够帮助人类工作，减轻工作的负担。

现有的工业拾取机器人在使用时还存在一定的不足，现有的工业拾取机器人在使用时，对不同形状和尺寸的工业零件的固定性效果不佳，在对不同尺寸和形状的工业零件进行夹持固定时，固定的效果不佳，不同尺寸和形状的工业零件容易滑落，造成损失，不利于使用。

有鉴于此特提出本实用新型。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种工业拾取机器人，能够更好的固定和拾取球面零件，同时能够拾取不同尺寸的平面零件。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的，一种工业拾取机器人，包括万向轮、底座、固定孔、驱动组件和多模式夹取模块，所述万向轮通过转动架与所述底座转动连接，所述底座的顶部开设有所述固定孔，所述驱动组件固定安装在所述固定孔内，所述多模式夹取模块与所述驱动组件固定连接。

进一步的，所述驱动组件包括第一电机和第二电机，所述第二电机与所述第一电机的输出轴固定连接。

进一步的，所述驱动组件包括第一伸缩杆和第三电机，所述第一伸缩杆的固定端与所述第二电机的输出轴固定连接，所述第三电机与所述第一伸缩杆的伸缩端固定连接。

进一步的，所述多模式夹取模块包括固定块和第二伸缩杆，所述第二伸缩杆的固定端设置在所述固定块内。

进一步的，所述多模式夹取模块包括固定板一和转动电机一，所述固定板一与所述固定块固定连接，所述转动电机一与所述固定板一固定连接。

进一步的，所述多模式夹取模块包括支撑板一和吸盘一，所述支撑板一与所述转动电机一的输出轴固定连接，所述吸盘一固定设置在所述支撑板一的侧壁。

进一步的，所述多模式夹取模块包括固定板二和转动电机二，所述固定板二与所述第二伸缩杆的伸缩端固定连接，所述转动电机二与所述固定板二固定连接。

进一步的，所述多模式夹取模块包括支撑板二和吸盘二，所述支撑板二与所述转动电机二的输出轴固定连接，所述吸盘二与所述支撑板二的侧壁固定连接。

本实用新型的技术效果和优点：本实用新型通过驱动组件和多模式夹取模块的使用，能够实现对不同直径的球面的零件进行拾取的效果，能够更好的夹取固定球面零件，防止零件滑落造成损坏，同时，能够实现对不同尺寸的平面的零件进行拾取的效果，能够适用于不同的工业生产，减少机械种类的使用。

附图说明

图1为本实用新型的俯视结构示意图；

图2为本实用新型的仰视结构示意图；

图3为本实用新型的多模式夹取模块俯视结构示意图。

图中：1、万向轮；2、底座；3、固定孔；4、驱动组件；401、第一电机；402、第二电机；403、第一伸缩杆；404、第三电机；5、多模式夹取模块；501、固定块；502、第二伸缩杆；503、固定板一；504、转动电机一；505、支撑板一；506、吸盘一；507、固定板二；508、转动电机二；509、支撑板二；510、吸盘二。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3所示，一种工业拾取机器人，包括万向轮1、底座2、固定孔3、驱动组件4和多模式夹取模块5，万向轮1通过转动架与底座2转动连接，底座2的顶部开设有固定孔3，驱动组件4固定安装在固定孔3内，多模式夹取模块5与驱动组件4固定连接。

本实用新型在使用时，通过推动底座2，底座2给万向轮1推力，万向轮1受力后滚动，万向轮1滚动带动底座2移动，底座2移动能够带动工业拾取机器人中各个部件移动，万向轮1能够方便移动工业拾取机器人，底座2能够支撑机器人中其他部件的稳定，固定孔3能够固定驱动组件4，驱动组件4能够改变多模式夹取模块5的方向和位置，方便多模式夹取模块5拾取零件，通过启动驱动组件4和多模式夹取模块5，能够固定和拾取不同直径的球面零件，通过改变多模式夹取模块5的形状，能够拾取不同尺寸的平面零件。

如图2所示，驱动组件4包括第一电机401和第二电机402，第二电机402与第一电机401的输出轴固定连接，驱动组件4包括第一伸缩杆403和第三电机404，第一伸缩杆403的固定端与第二电机402的输出轴固定连接，第三电机404与第一伸缩杆403的伸缩端固定连接。

通过启动第一电机401带动第二电机402在水平方向转动，第二电机402在水平方向转动带动第一伸缩杆403在水平方向转动，第一伸缩杆403在水平方向转动带动第三电机404在水平方向转动，第三电机404在水平方向转动能够带动多模式夹取模块5在水平方向转动，能够方便夹取不同方向的零件，通过第二电机402运转带动第一伸缩杆403在竖直方向转动，第一伸缩杆403在竖直方向转动带动第三电机404在竖直方向转动，第三电机404在竖直方向转动带动多模式夹取模块5在竖直方向转动，能够调节多模式夹取模块5的高度，方便拾取不同高度的零件，通过启动第一伸缩杆403带动第三电机404移动，第三电机404移动带动多模式夹取模块5移动，能够方便多模式夹取模块5拾取与底座2之间的不同距离的零件，通过第三电机404启动带动多模式夹取模块5转动，能够调节多模式夹取模块5与零件之间的夹角，方便多模式夹取模块5拾取平面零件。

如图3所示，多模式夹取模块5包括固定块501和第二伸缩杆502，第二伸缩杆502的固定端设置在固定块501内，多模式夹取模块5包括固定板一503和转动电机一504，固定板一503与固定块501固定连接，转动电机一504与固定板一503固定连接，多模式夹取模块5包括支撑板一505和吸盘一506，支撑板一505与转动电机一504的输出轴固定连接，吸盘一506固定设置在支撑板一505的侧壁，多模式夹取模块5包括固定板二507和转动电机二508，固定板二507与第二伸缩杆502的伸缩端固定连接，转动电机二508与固定板二507固定连接，多模式夹取模块5包括支撑板二509和吸盘二510，支撑板二509与转动电机二508的输出轴固定连接，吸盘二510与支撑板二509的侧壁固定连接。

固定块501能够对第二伸缩杆502进行支撑固定，固定板一503能够支撑固定转动电机一504，当需要拾取球面零件时，通过启动驱动组件4带动多模式夹取模块5移动，能够调整多模式夹取模块5与零件之间的距离，使吸盘一506和吸盘二510在球面零件两侧，吸盘一506和吸盘二510开口相对，通过第二伸缩杆502伸长带动固定板二507移动，固定板二507移动带动转动电机二508移动，转动电机二508移动带动支撑板二509移动，支撑板二509移动带动吸盘二510靠近球面零件，吸盘一506和吸盘二510能够更好的夹持球面零件，通过驱动组件4带动多模式夹取模块5移动，能够方便拾取球面零件。

当需要拾取平面零件时，通过转动电机一504启动带动支撑板一505转动，支撑板一505转动带动吸盘一506转动，吸盘一506面向平面零件，通过转动电机二508启动带动支撑板二509转动，支撑板二509转动带动吸盘二510转动，吸盘二510面向需要拾取的平面零件，再通过驱动组件4启动带动多模式夹取模块5移动，能够使吸盘一506和吸盘二510吸附在平面零件的侧壁，通过驱动组件4带动多模式夹取模块5移动，能够拾取平面零件。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种工业拾取机器人，包括万向轮(1)、底座(2)、固定孔(3)、驱动组件(4)和多模式夹取模块(5)，其特征在于：所述万向轮(1)通过转动架与所述底座(2)转动连接，所述底座(2)的顶部开设有所述固定孔(3)，所述驱动组件(4)固定安装在所述固定孔(3)内，所述多模式夹取模块(5)与所述驱动组件(4)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种工业拾取机器人，其特征在于：所述驱动组件(4)包括第一电机(401)和第二电机(402)，所述第二电机(402)与所述第一电机(401)的输出轴固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种工业拾取机器人，其特征在于：所述驱动组件(4)包括第一伸缩杆(403)和第三电机(404)，所述第一伸缩杆(403)的固定端与所述第二电机(402)的输出轴固定连接，所述第三电机(404)与所述第一伸缩杆(403)的伸缩端固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种工业拾取机器人，其特征在于：所述多模式夹取模块(5)包括固定块(501)和第二伸缩杆(502)，所述第二伸缩杆(502)的固定端设置在所述固定块(501)内。

5.根据权利要求4所述的一种工业拾取机器人，其特征在于：所述多模式夹取模块(5)包括固定板一(503)和转动电机一(504)，所述固定板一(503)与所述固定块(501)固定连接，所述转动电机一(504)与所述固定板一(503)固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种工业拾取机器人，其特征在于：所述多模式夹取模块(5)包括支撑板一(505)和吸盘一(506)，所述支撑板一(505)与所述转动电机一(504)的输出轴固定连接，所述吸盘一(506)固定设置在所述支撑板一(505)的侧壁。

7.根据权利要求6所述的一种工业拾取机器人，其特征在于：所述多模式夹取模块(5)包括固定板二(507)和转动电机二(508)，所述固定板二(507)与所述第二伸缩杆(502)的伸缩端固定连接，所述转动电机二(508)与所述固定板二(507)固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种工业拾取机器人，其特征在于：所述多模式夹取模块(5)包括支撑板二(509)和吸盘二(510)，所述支撑板二(509)与所述转动电机二(508)的输出轴固定连接，所述吸盘二(510)与所述支撑板二(509)的侧壁固定连接。