CN220432132U - 一种自动导航式吊运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种自动导航式吊运机器人，属于施工运料设备技术领域。一种自动导航式吊运机器人，包括具有行走轮的平板以及固定设置在平板上的吊装组件，平板的上端面设置用于导航的激光雷达；吊装组件包括竖直伸缩柱、水平伸缩柱以及卷扬机控制的吊钩；所述水平伸缩柱固定在竖直伸缩柱的顶端；卷扬机固定在水平伸缩柱上，卷扬机的钢丝绳的外端部连接设置吊钩。本实用新型将自动导航移动的平板小车同吊装组件进行配合，通过激光雷达的导航定位，实现了对于物料吊装转运的自动化，节能了人工和人力。

Description

一种自动导航式吊运机器人

技术领域

本实用新型涉及一种自动导航式吊运机器人，属于施工运料设备技术领域。

背景技术

在建筑施工中，经常需要转运一些物料，需要将物料从一个位置转运至另一个位置。通常是工人使用平板小车进行转运，工人将物料搬运到小车上，将物料推至指定位置，然后将物料从小车上搬下来。这种传统的方式对于工作人员来说劳动强度比较大。如果是物料太重，对于工人来说负担较重，工作强度大，工作效率低。

我们在建设智慧工地时，将一些设备进行了自动化的改造。对于物料搬运小车来说，也可以进行自动化的改造。基于搬运物料的平板小车，对其进行改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种自动导航式吊运机器人，来实现物料搬运转运的自动化。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种自动导航式吊运机器人，包括具有行走轮的平板以及固定设置在平板上的吊装组件，平板的上端面设置用于导航的激光雷达；吊装组件包括竖直伸缩柱、水平伸缩柱以及卷扬机控制的吊钩；所述水平伸缩柱固定在竖直伸缩柱的顶端；卷扬机固定在水平伸缩柱上，卷扬机的钢丝绳的外端部连接设置吊钩。

本技术方案的进一个改进还在于：竖直伸缩柱的下端固定设置法兰，并且通过法兰使用紧固螺栓安装在平板的表面。

本技术方案的进一个改进还在于：卷扬机固定在水平伸缩柱的固定段，水平伸缩柱的伸缩段设置转向滑轮，卷扬机的钢丝绳绕过转向滑轮后向下并且连接设置吊钩。

本技术方案的进一个改进还在于：卷扬机固定在水平伸缩柱的最外端，卷扬机的钢丝绳向下并且连接设置吊钩。

本技术方案的进一个改进还在于：竖直伸缩柱的下端固定设置若干加固支腿；所述加固支腿在平板表面且垂直于竖直伸缩柱。

本技术方案的进一个改进还在于：竖直伸缩柱的下端固定设置若干加固支腿；所述加固支腿倾斜设置，加固支腿的上端同竖直伸缩柱连接，下端同平板表面固定连接。

本技术方案的进一个改进还在于：水平伸缩柱和竖直伸缩柱为电动伸缩杆。

由于采用了上述技术方案，本实用新型取得的技术效果有：

本实用新型将自动导航移动的平板小车同吊装组件进行配合，吊装组件安装到平板小车的平板上，同时，在平板上安装激光雷达实现导航定位。平板小车能够在控制系统的控制下，移动至物料出，对物料进行吊装后的转运。

本实用新型为竖直伸缩柱设置法兰以及加固支腿，保证了竖直支撑柱的稳定。

本实用新型能够实现物料吊装转运的自动化，节能了人工和人力，提高了工作效率。

附图说明

图1是本实用新型立体示意图；

图2是本实用新型主视图；

其中，1、行走轮，2、平板，3、激光雷达，4、竖直伸缩柱，5、水平伸缩柱，6、卷扬机，7、吊钩，8、转向滑轮，9、钢丝绳，10、加固支腿，11、法兰。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

本实用新型是一种自动导航式吊运机器人，主要是应用在施工工地上，用于进行物料的吊装以及转运。

该吊运机器人主要的设计思路是将吊装组件安装到平板小车上，并且在平板小车上设置定位导航组件，平板小车能够被控制进行自动移动。

如图1、图2所示，该吊运机器人包括具有行走轮1的平板2以及吊装组件。平板2一般为矩形板结构，在平板2的下端面设置4个行走轮，其中一组行走轮为驱动轮并且具有转向的功能，可以看着是一脸能够自动运行的平板小车。在平板2的上表面固定设置有吊装组件，通过吊装组件能够将需要转运的物料吊装到平板2上。在此，吊装组件采用的是悬臂吊的形式，其主要包括竖直伸缩柱4、水平伸缩柱5以及卷扬机6控制的吊钩7。竖直伸缩柱4下端同平板2的表面固定，竖直伸缩柱4具有伸缩升降段。水平伸缩柱5固定在竖直伸缩柱4的顶端，也就是固定在竖直伸缩柱4的伸缩升降段；水平伸缩柱5能够在竖直伸缩柱4的控制下进行升降。水平伸缩柱5具有伸长回收段，进行向前向后的伸长和回收。卷扬机6固定在水平伸缩柱5上，并且卷扬机6的钢丝绳9向外延伸，其外端部连接设置吊钩7，通过吊钩7来装物料。卷扬机6来控制吊钩7的升降。吊装组件设置在平板2上一端的位置，将剩余的大部分位置空余出来进行物料的放置。

本实用新型还在平板2的上端面设置有激光雷达3，用于进行导航。一般需要设置两个激光雷达3，激光雷达3能够同控制系统的配合下，实现对于平板移动的定位于导航，在此为自动导航技术的应用。

本实用新型的水平伸缩柱4和竖直伸缩柱5起到的是伸缩调整位置的作用，优先地，使用电动伸缩杆。平板上可以设置蓄电池来作为电源。

本实用新型中，吊装组件中的卷扬机6以及吊钩7的设置可以有两种形式。

其一为，将卷扬机6固定设置在水平伸缩柱5的固定段，并且，需要在水平伸缩柱5的伸缩段设置转向滑轮8。钢丝绳9从卷扬机6出来后先沿着水平伸缩柱5外伸，然后到达水平伸缩柱5的外端位置后，绕过转向滑轮8，再向下延伸，最终在最下端连接设置吊钩7。钢丝绳9在沿着水平伸缩柱5外伸时，设置一些支撑环来对钢丝绳进行托举支撑。该结构是将卷扬机设置在水平伸缩柱5上，能够使水平伸缩柱5更加稳定。

该结构下，水平伸缩柱5与竖直伸缩柱4的固定点在水平伸缩柱5的固定段端部的内侧一段距离，并且将卷扬机6设置在水平伸缩柱5的固定段的外端部位置的这段距离处，卷扬机能够在一定程度上起到平衡配重的作用。

其二为，直接将卷扬机6固定设置在水平伸缩柱5的最外端，也就是水平伸缩柱5的伸长回收段的最外端，这样无需设置转向滑轮。卷扬机6的钢丝绳9直接向下延伸，并且在最下端连接设置吊钩7。

本实用新型中竖直伸缩柱4为水平伸缩柱5提供支撑，并且进行竖直方向的升降；需要保证竖直伸缩柱4的稳定。具体的，可以在竖直伸缩柱4的下端固定设置法兰11，在法兰11上设置若干通孔。在安装时，将竖直伸缩柱4通过法兰11使用紧固螺栓固定安装在平板2的表面。

或者，可以为竖直支撑柱4设置加固支腿10，同样也可以起到稳定支撑的作用。如图1、图2所示，在竖直伸缩柱4的下端固定设置有若干加固支腿10。所述加固支腿10垂直于竖直伸缩柱4成水平状态，加固支腿10与平板2的表面接触起到支撑作用。加固支腿10环绕竖直支撑柱4均匀分布，例如，设置三个加固支腿10，则相邻的加固支腿10间隔120°。

如图1、图2所示，在竖直伸缩柱4的下端固定设置有若干加固支腿10。使加固支腿10成倾斜设置的状态。所述加固支腿10的上端同竖直伸缩柱4固定连接，加固支腿10的下端同平板2表面固定连接。同样是，加固支腿10环绕竖直支撑柱4均匀分布。

以上法兰和加固支腿，可以同时设置。

本实用新型在工作时，工作人员在控制系统中输入需要转运的物料的位置，该吊运机器人在激光雷达的导航下移动至物料的位置。竖直伸缩柱4和水平伸缩柱5以及卷扬机6配合，将物料吊装至平板2上，然后吊运机器人被控制导航至指定的位置，并且将物料从平板2上吊装下来。

竖直伸缩柱、水平伸缩柱和卷扬机在控制系统的控制下进行动作。如果是半自动化，则人工进行控制，实现机械化，降低工人的劳动强度。

本实用新型将自动导航移动的平板小车同吊装组件进行配合，通过激光雷达的导航定位，实现了对于物料吊装转运的自动化，节能了人工和人力。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种自动导航式吊运机器人，其特征在于：包括具有行走轮（1）的平板（2）以及固定设置在平板（2）上的吊装组件，平板（2）的上端面设置用于导航的激光雷达（3）；吊装组件包括竖直伸缩柱（4）、水平伸缩柱（5）以及卷扬机（6）控制的吊钩（7）；所述水平伸缩柱（5）固定在竖直伸缩柱（4）的顶端；卷扬机（6）固定在水平伸缩柱（5）上，卷扬机（6）的钢丝绳（9）的外端部连接设置吊钩（7）。

2.根据权利要求1所述的一种自动导航式吊运机器人，其特征在于：竖直伸缩柱（4）的下端固定设置法兰（11），并且通过法兰（11）使用紧固螺栓安装在平板（2）的表面。

3.根据权利要求1所述的一种自动导航式吊运机器人，其特征在于：卷扬机（6）固定在水平伸缩柱（5）的固定段，水平伸缩柱（5）的伸缩段设置转向滑轮（8），卷扬机（6）的钢丝绳（9）绕过转向滑轮（8）后向下并且连接设置吊钩（7）。

4.根据权利要求1所述的一种自动导航式吊运机器人，其特征在于：卷扬机（6）固定在水平伸缩柱（5）的最外端，卷扬机（6）的钢丝绳（9）向下并且连接设置吊钩（7）。

5.根据权利要求1所述的一种自动导航式吊运机器人，其特征在于：竖直伸缩柱（4）的下端固定设置若干加固支腿（10）；所述加固支腿（10）在平板（2）表面且垂直于竖直伸缩柱（4）。

6.根据权利要求1所述的一种自动导航式吊运机器人，其特征在于：竖直伸缩柱（4）的下端固定设置若干加固支腿（10）；所述加固支腿（10）倾斜设置，加固支腿（10）的上端同竖直伸缩柱（4）连接，下端同平板（2）表面固定连接。

7.根据权利要求1～6任一项所述的一种自动导航式吊运机器人，其特征在于：水平伸缩柱（5）和竖直伸缩柱（4）为电动伸缩杆。