CN220428377U - 带拉紧袋口的上袋机械手装置 - Google Patents
带拉紧袋口的上袋机械手装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN220428377U CN220428377U CN202322095493.9U CN202322095493U CN220428377U CN 220428377 U CN220428377 U CN 220428377U CN 202322095493 U CN202322095493 U CN 202322095493U CN 220428377 U CN220428377 U CN 220428377U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- bag
- fixedly connected
- clamping plate
- cylinder
- tensioning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 claims abstract description 18
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 6
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 claims description 6
- 239000010949 copper Substances 0.000 claims description 6
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 claims description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 5
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 abstract description 30
- 230000009471 action Effects 0.000 abstract description 17
- 239000000463 material Substances 0.000 abstract description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 10
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 abstract description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 description 6
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 6
- 241000251468 Actinopterygii Species 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 3
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 description 3
- 238000009958 sewing Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 2
- -1 polypropylene Polymers 0.000 description 2
- 239000013643 reference control Substances 0.000 description 2
- 239000004698 Polyethylene Substances 0.000 description 1
- 239000004743 Polypropylene Substances 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000009940 knitting Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000005693 optoelectronics Effects 0.000 description 1
- 239000002985 plastic film Substances 0.000 description 1
- 229920006255 plastic film Polymers 0.000 description 1
- 229920000573 polyethylene Polymers 0.000 description 1
- 229920001155 polypropylene Polymers 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 230000007306 turnover Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Supplying Of Containers To The Packaging Station (AREA)
Abstract
本实用新型涉及包装袋领域，具体公开了带拉紧袋口的上袋机械手装置，包括旋转基准单元和拉紧单元；所述旋转基准单元上对称套接有第一固定臂；所述第一固定臂内对称插接有小臂支撑杆；通过撑袋气缸的动作带动撑袋小臂翻转插入包装袋的开口位置，然后拉紧单元动作夹持包装袋平坦的两侧，然后使得包装袋被拉紧沿着撑袋小臂的边缘展开，然后旋转基准单元旋转九十度，使得包装袋保持竖直且张开的状态，从而方便下料机构进行投料，解决了现有的机械手装置对包装袋进行开袋是通过上下远离的动作带动张开，没有侧面夹持动作，导致在张开的过程中，包装袋并不能对称的张开，导致后续投料、包扎和密封容易出现误差的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及包装袋领域，具体是带拉紧袋口的上袋机械手装置。
背景技术
塑料编织袋按主要材料构成为聚丙烯袋、聚乙烯袋；按缝制方法分为缝底袋、缝边底袋；经过经纬编织得到产品，一般称为编织袋；塑料编织袋在结构强度和柔韧度上有极大的优势，但是密封性不佳，尤其装载颗粒小的物料时，需要采用双层袋的方式进行密封包装，内层采用塑料薄膜进行密封包装，双层配合实现密封的同时保护内部的颗粒物料。
公开号为CN106395007A的中国发明专利在2017-02-15日公开了一种上袋机械手。支撑轴两端分别支承安装在两个第一带座轴承内，支撑轴通过驱动结构驱动旋转，在支撑轴端部安装有主动轮；两件上臂相互平行设置，两件上臂的上端分别连接在支撑轴两端，两件上臂的下端分别安装有一个第二带座轴承，摆动轴两端分别支承安装在两个第二带座轴承内，在摆动轴的轴伸端安装有从动轮，主动轮通过第一同步带带动从动轮和摆动轴旋转；夹袋撑袋机构安装在摆动轴上，夹袋撑袋机构用于将口袋的袋口夹住并撑开呈矩形；在支撑轴和摆动轴之间设置有连接梁，推拉气缸的活塞杆端与连接梁连接，推拉气缸的活塞杆伸缩带动上臂和摆动轴绕支撑轴来回摆动。本发明结构动作简单、便于维护、适用于行业需要。
但是上述已公开方案存在如下不足之处:现有的机械手装置对包装袋进行开袋是通过上下远离的动作带动张开，没有侧面夹持动作，导致在张开的过程中，包装袋并不能对称的张开，导致后续投料、包扎和密封容易出现误差。
实用新型内容
本实用新型目的是解决现有的机械手装置对包装袋进行开袋是通过上下远离的动作带动张开，没有侧面夹持动作，导致在张开的过程中，包装袋并不能对称的张开，导致后续投料、包扎和密封容易出现误差的技术问题，提供带拉紧袋口的上袋机械手装置。
为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案予以实现；
本实用新型所述的带拉紧袋口的上袋机械手装置，包括旋转基准单元和拉紧单元；所述旋转基准单元上对称套接有第一固定臂；所述第一固定臂内对称插接有小臂支撑杆；所述小臂支撑杆上固接有拉紧单元；所述旋转基准单元上对称套接有第二固定臂和第四固定臂；所述第四固定臂之间固接有支撑轴；所述支撑轴上套接有撑袋气缸；所述撑袋气缸的下端螺纹固接有第一气缸接头；所述第一气缸接头内插接有鱼眼接头；所述鱼眼接头内插接有调节杆；所述调节杆上对称套接有撑袋小臂。
进一步的，所述拉紧单元包括第三固定臂、上夹袋板和下夹袋板；所述第三固定臂对称滑动套接在小臂支撑杆上；所述第三固定臂的下端对称转动连接有上夹袋板和下夹袋板；所述上夹袋板和下夹袋板相互啮合传动；所述上夹袋板的上端铰接有Y接头；所述Y接头上固接有夹袋气缸；所述夹袋气缸的上端销连接在第三固定臂内；所述上夹袋板和下夹袋板的接触面上固接有摩擦夹袋板；所述第三固定臂上固接有拉紧气缸；所述拉紧气缸固接有第二气缸接头；所述第二气缸接头上固接有浮动接头；所述浮动接头固接在第一固定臂上。
进一步的，所述旋转基准单元包括第一固定座和第二固定座；所述第一固定座和第二固定座之间转动连接有转轴；所述转轴的末端固接有带座轴承；所述带座轴承固接在第二固定座上；所述第二固定座上固接有行星减速器；所述行星减速器和转轴之间固接有联轴器；所述行星减速器上固接有伺服电机。
进一步的，所述转轴上固接有检测片；所述第一固定座上对应检测片固接有限位开关；所述第一固定座上对应转轴固接有光电调整座；所述光电调整座上固接有感应片和光电开关。
进一步的，所述夹袋气缸上套接有气缸隔套；所述小臂支撑杆上滑动套接有直线轴承；所述直线轴承与第三固定臂固接；所述上夹袋板和下夹袋板的啮合处套接有翻边铜套。
本实用新型提供的带拉紧袋口的上袋机械手装置，具有以下有益效果：
1.本实用新型通过撑袋气缸的动作带动撑袋小臂翻转插入包装袋的开口位置，然后拉紧单元动作夹持包装袋平坦的两侧，然后使得包装袋被拉紧沿着撑袋小臂的边缘展开，然后旋转基准单元旋转九十度，使得包装袋保持竖直且张开的状态，从而方便下料机构进行投料，解决了现有的机械手装置对包装袋进行开袋是通过上下远离的动作带动张开，没有侧面夹持动作，导致在张开的过程中，包装袋并不能对称的张开，导致后续投料、包扎和密封容易出现误差的问题；
2.本实用新型通过夹袋气缸动作推动上夹袋板旋转与下夹袋板接触通过摩擦夹袋板夹持包装袋的两边，然后通过拉紧气缸推动第二气缸接头和浮动接头进行缓冲，同时向后移动，从而使得包装袋被撑袋小臂的部分可以在两侧的拉力下保持水平绷紧，从而具有足够大的撑开面积，从而使得方便后续的投料工艺进行投料，解决了现有的上袋机械师展开面积小不方便展开的问题。
附图说明
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的描述；
图1为本实用新型的第一轴测结构示意图；
图2为本实用新型的第二轴测结构示意图；
图3为本实用新型的前视结构示意图；
图4为本实用新型的侧视结构示意图。
图中标号说明：1、第一固定座；2、第二固定座；3、转轴；4、第一固定臂；5、第二固定臂；6、第三固定臂；7、撑袋小臂；8、小臂支撑杆；9、调节杆；10、第一气缸接头；11、上夹袋板；12、下夹袋板；13、支撑轴；14、气缸隔套；15、第二气缸接头；16、感应片；17、检测片；18、光电调整座；19、光电开关；20、带座轴承；21、Y接头；22、夹袋气缸；23、撑袋气缸；24、鱼眼接头；25、第四固定臂；26、直线轴承；27、拉紧气缸；28、浮动接头；30、限位开关；31、翻边铜套；32、行星减速器；33、伺服电机；34、摩擦夹袋板；35、联轴器。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
下面将结合本实用新型的实施例中的附图，对本实用新型的实施例中的技术方案进行清楚-完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
需要说明，本实用新型的实施例中所有方向性指示(诸如上-下-左-右-前-后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系-运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变，所述的连接可以是直接连接，也可以是间接连接。
请参阅图1-4所示，带拉紧袋口的上袋机械手装置，包括旋转基准单元和拉紧单元；所述旋转基准单元上对称套接有第一固定臂4；所述第一固定臂4内对称插接有小臂支撑杆8；所述小臂支撑杆8上固接有拉紧单元；所述旋转基准单元上对称套接有第二固定臂5和第四固定臂25；所述第四固定臂25之间固接有支撑轴13；所述支撑轴13上套接有撑袋气缸23；所述撑袋气缸23的下端螺纹固接有第一气缸接头10；所述第一气缸接头10内插接有鱼眼接头24；所述鱼眼接头24内插接有调节杆9；所述调节杆9上对称套接有撑袋小臂7；工作时，通过撑袋气缸23的动作带动撑袋小臂7翻转插入包装袋的开口位置，然后拉紧单元动作夹持包装袋平坦的两侧，然后使得包装袋被拉紧沿着撑袋小臂7的边缘展开，然后旋转基准单元旋转九十度，使得包装袋保持竖直且张开的状态，从而方便下料机构进行投料，解决了现有的机械手装置对包装袋进行开袋是通过上下远离的动作带动张开，没有侧面夹持动作，导致在张开的过程中，包装袋并不能对称的张开，导致后续投料、包扎和密封容易出现误差的问题。
所述拉紧单元包括第三固定臂6、上夹袋板11和下夹袋板12；所述第三固定臂6对称滑动套接在小臂支撑杆8上；所述第三固定臂6的下端对称转动连接有上夹袋板11和下夹袋板12；所述上夹袋板11和下夹袋板12相互啮合传动；所述上夹袋板11的上端铰接有Y接头21；所述Y接头21上固接有夹袋气缸22；所述夹袋气缸22的上端销连接在第三固定臂6内；所述上夹袋板11和下夹袋板12的接触面上固接有摩擦夹袋板34；所述第三固定臂6上固接有拉紧气缸27；所述拉紧气缸27固接有第二气缸接头15；所述第二气缸接头15上固接有浮动接头28；所述浮动接头28固接在第一固定臂4上；工作时，通过夹袋气缸22动作推动上夹袋板11旋转与下夹袋板12接触通过摩擦夹袋板34夹持包装袋的两边，然后通过拉紧气缸27推动第二气缸接头15和浮动接头28进行缓冲，同时向后移动，从而使得包装袋被撑袋小臂7的部分可以在两侧的拉力下保持水平绷紧，从而具有足够大的撑开面积，从而使得方便后续的投料工艺进行投料，解决了现有的上袋机械师展开面积小不方便展开的问题。
所述旋转基准单元包括第一固定座1和第二固定座2；所述第一固定座1和第二固定座2之间转动连接有转轴3；所述转轴3的末端固接有带座轴承20；所述带座轴承20固接在第二固定座2上；所述第二固定座2上固接有行星减速器32；所述行星减速器32和转轴3之间固接有联轴器35；所述行星减速器32上固接有伺服电机33；工作时，通过伺服电机33通电转动带动行星减速器32和联轴器35转动，从而带动转轴3的转动，并在伺服电机33的精确控制下，可以在旋转任意角度并固定，从而可以带动张开且夹持的包装袋旋转改变角度和位置，从而实现将包装袋从水平状态变为竖直状态，从而方便接受下个工位的物料投入，使得包装袋可以竖直的进入下个工位。
所述转轴3上固接有检测片17；所述第一固定座1上对应检测片17固接有限位开关30；所述第一固定座1上对应转轴3固接有光电调整座18；所述光电调整座18上固接有感应片16和光电开关19；工作时，通过感应片16和光电开关19判断转轴3的旋转角度，从而方便建立基准控制转轴3的初始角度和最终角度，通过检测片17固接有限位开关30则控制转轴3的旋转角度不会超过安全范围，使得设备运行时更加的安全。
所述夹袋气缸22上套接有气缸隔套14；所述小臂支撑杆8上滑动套接有直线轴承26；所述直线轴承26与第三固定臂6固接；所述上夹袋板11和下夹袋板12的啮合处套接有翻边铜套31；工作时，通过两个翻边铜套31套接在上夹袋板11和下夹袋板12上代替啮合，从而使得啮合传动的摩擦力降低，从而延长了使用寿命；通过气缸隔套14保护夹袋气缸22的往复运动，从而使得使用寿命得到延长；通过直线轴承26减低与小臂支撑杆8的摩擦，从而使得使用寿命得到延长。
采用上述方案，本实用新型在使用时，通过撑袋气缸23的动作带动撑袋小臂7翻转插入包装袋的开口位置，然后拉紧单元动作夹持包装袋平坦的两侧，然后使得包装袋被拉紧沿着撑袋小臂7的边缘展开，然后旋转基准单元旋转九十度，使得包装袋保持竖直且张开的状态，从而方便下料机构进行投料，解决了现有的机械手装置对包装袋进行开袋是通过上下远离的动作带动张开，没有侧面夹持动作，导致在张开的过程中，包装袋并不能对称的张开，导致后续投料、包扎和密封容易出现误差的问题；通过夹袋气缸22动作推动上夹袋板11旋转与下夹袋板12接触通过摩擦夹袋板34夹持包装袋的两边，然后通过拉紧气缸27推动第二气缸接头15和浮动接头28进行缓冲，同时向后移动，从而使得包装袋被撑袋小臂7的部分可以在两侧的拉力下保持水平绷紧，从而具有足够大的撑开面积，从而使得方便后续的投料工艺进行投料，解决了现有的上袋机械师展开面积小不方便展开的问题；通过伺服电机33通电转动带动行星减速器32和联轴器35转动，从而带动转轴3的转动，并在伺服电机33的精确控制下，可以在旋转任意角度并固定，从而可以带动张开且夹持的包装袋旋转改变角度和位置，从而实现将包装袋从水平状态变为竖直状态，从而方便接受下个工位的物料投入，使得包装袋可以竖直的进入下个工位；通过感应片16和光电开关19判断转轴3的旋转角度，从而方便建立基准控制转轴3的初始角度和最终角度，通过检测片17固接有限位开关30则控制转轴3的旋转角度不会超过安全范围，使得设备运行时更加的安全；通过两个翻边铜套31套接在上夹袋板11和下夹袋板12上代替啮合，从而使得啮合传动的摩擦力降低，从而延长了使用寿命；通过气缸隔套14保护夹袋气缸22的往复运动，从而使得使用寿命得到延长；通过直线轴承26减低与小臂支撑杆8的摩擦，从而使得使用寿命得到延长。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。
Claims (5)
1.带拉紧袋口的上袋机械手装置，其特征在于；包括旋转基准单元和拉紧单元；所述旋转基准单元上对称套接有第一固定臂(4)；所述第一固定臂(4)内对称插接有小臂支撑杆(8)；所述小臂支撑杆(8)上固接有拉紧单元；所述旋转基准单元上对称套接有第二固定臂(5)和第四固定臂(25)；所述第四固定臂(25)之间固接有支撑轴(13)；所述支撑轴(13)上套接有撑袋气缸(23)；所述撑袋气缸(23)的下端螺纹固接有第一气缸接头(10)；所述第一气缸接头(10)内插接有鱼眼接头(24)；所述鱼眼接头(24)内插接有调节杆(9)；所述调节杆(9)上对称套接有撑袋小臂(7)。
2.根据权利要求1所述的带拉紧袋口的上袋机械手装置，其特征在于：所述拉紧单元包括第三固定臂(6)、上夹袋板(11)和下夹袋板(12)；所述第三固定臂(6)对称滑动套接在小臂支撑杆(8)上；所述第三固定臂(6)的下端对称转动连接有上夹袋板(11)和下夹袋板(12)；所述上夹袋板(11)和下夹袋板(12)相互啮合传动；所述上夹袋板(11)的上端铰接有Y接头(21)；所述Y接头(21)上固接有夹袋气缸(22)；所述夹袋气缸(22)的上端销连接在第三固定臂(6)内；所述上夹袋板(11)和下夹袋板(12)的接触面上固接有摩擦夹袋板(34)；所述第三固定臂(6)上固接有拉紧气缸(27)；所述拉紧气缸(27)固接有第二气缸接头(15)；所述第二气缸接头(15)上固接有浮动接头(28)；所述浮动接头(28)固接在第一固定臂(4)上。
3.根据权利要求2所述的带拉紧袋口的上袋机械手装置，其特征在于：所述旋转基准单元包括第一固定座(1)和第二固定座(2)；所述第一固定座(1)和第二固定座(2)之间转动连接有转轴(3)；所述转轴(3)的末端固接有带座轴承(20)；所述带座轴承(20)固接在第二固定座(2)上；所述第二固定座(2)上固接有行星减速器(32)；所述行星减速器(32)和转轴(3)之间固接有联轴器(35)；所述行星减速器(32)上固接有伺服电机(33)。
4.根据权利要求3所述的带拉紧袋口的上袋机械手装置，其特征在于：所述转轴(3)上固接有检测片(17)；所述第一固定座(1)上对应检测片(17)固接有限位开关(30)；所述第一固定座(1)上对应转轴(3)固接有光电调整座(18)；所述光电调整座(18)上固接有感应片(16)和光电开关(19)。
5.根据权利要求4所述的带拉紧袋口的上袋机械手装置，其特征在于：所述夹袋气缸(22)上套接有气缸隔套(14)；所述小臂支撑杆(8)上滑动套接有直线轴承(26)；所述直线轴承(26)与第三固定臂(6)固接；所述上夹袋板(11)和下夹袋板(12)的啮合处套接有翻边铜套(31)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202322095493.9U CN220428377U (zh) | 2023-08-04 | 2023-08-04 | 带拉紧袋口的上袋机械手装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202322095493.9U CN220428377U (zh) | 2023-08-04 | 2023-08-04 | 带拉紧袋口的上袋机械手装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN220428377U true CN220428377U (zh) | 2024-02-02 |
Family
ID=89699483
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202322095493.9U Active CN220428377U (zh) | 2023-08-04 | 2023-08-04 | 带拉紧袋口的上袋机械手装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN220428377U (zh) |
-
2023
- 2023-08-04 CN CN202322095493.9U patent/CN220428377U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108100631B (zh) | 一种具有翻转功能的输送装置 | |
| CN107521725B (zh) | 一种非覆膜制袋包装机 | |
| CN104925316A (zh) | 一种全自动包装机开袋上袋装置及其方法 | |
| CA2582600C (en) | Apparatus and method for bagging material | |
| CN103848003A (zh) | 自动套袋机及其套袋方法 | |
| CN209442246U (zh) | 机器人夹具和具有其的机器人 | |
| CN108995834A (zh) | 一种全自动定量包装机 | |
| CN220428377U (zh) | 带拉紧袋口的上袋机械手装置 | |
| CN106395007B (zh) | 上袋机械手 | |
| CN220262209U (zh) | 自动内袋翻边捋直收紧装置 | |
| CN204802148U (zh) | 一种全自动包装机开袋上袋装置 | |
| CN209701770U (zh) | 自动排料装置 | |
| CN218057413U (zh) | 实现袋装物料三抓分控的装置 | |
| CN207791313U (zh) | 一种拉链袋开口机构 | |
| CN216267867U (zh) | 一种制袋机用牵引装置及制袋机 | |
| CN216803430U (zh) | 一种工业机器人上下料夹持机构 | |
| CN211642795U (zh) | 上袋机夹袋机构 | |
| CN211940920U (zh) | 一种双边双轴输出的并联机器人 | |
| CN211943950U (zh) | 包装机的上袋机构 | |
| US4371367A (en) | Apparatus for pulling open tube sections to form base squares in the production of cross-bottom sacks | |
| CN209759868U (zh) | 一种修布验布一体机 | |
| CN207710818U (zh) | 一种翻料机械手 | |
| CN106494675A (zh) | 一种抓袋机构和包装设备 | |
| CN206351802U (zh) | 一种抓袋机构和包装设备 | |
| CN215323634U (zh) | 一种袋口预夹紧装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |