CN216803430U - 一种工业机器人上下料夹持机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种工业机器人上下料夹持机构，属于工业机器人技术领域，包括承重箱，承重箱的内壁顶部靠近左侧边缘处固定安装有转向电机。本实用新型，承重架底部的伸缩气缸能够伸缩带动伸缩架进行移动，使得伸缩架能够通过连接杆转动承重架内部的夹合臂，使得两侧的夹合臂能够夹住物品，两侧夹合臂的相对一侧设置有夹合板，夹合臂通过夹合板夹住物品时检测气囊受到挤压使得内部气压变化，气压检测器能够检测到气压变化，在达到限定值时可通过信号发射器发射信号控制伸缩气缸停止升降，这样的夹持机构能够有效解决现有工业机器人不能实时控制调整夹合力度影响产品质量的问题，提高了使用安全性。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机器人技术领域，特别是涉及一种工业机器人上下料夹持机构。
背景技术
工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。
随着工业经济快速发展，越来越多的工业加工厂都使用工业机器人进行加持作业辅助上下料，而现有的加持装置在进行使用时易因加持力度较大损坏产品，影响产品质量。
实用新型内容
本实用新型提供了一种工业机器人上下料夹持机构，解决了现有工业机器人上下料夹持机构不能实时控制调整夹合力度影响产品质量的问题。
本实用新型解决上述技术问题的方案如下：一种工业机器人上下料夹持机构，包括承重箱，所述承重箱的内壁顶部靠近左侧边缘处固定安装有转向电机，所述转向电机的底部固定安装有驱动齿轮，所述驱动齿轮的右侧啮合连接有承接齿轮，所述承接齿轮的顶部固定连接有转向台，所述转向台的顶部固定安装有电动升降台，所述电动升降台的顶部靠近右侧边缘处固定安装有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的右侧固定连接有一号连接架，所述一号连接架的内壁旋转连接有一号固定架，所述一号固定架的右侧固定连接有二号电动伸缩杆，所述二号电动伸缩杆的右侧固定连接有二号连接架，所述二号连接架的内壁旋转连接有二号固定架，所述二号固定架的底部固定连接有承重架，所述承重架的底部中间位置固定安装有伸缩气缸，所述伸缩气缸的底部固定连接有伸缩架，所述伸缩架的顶部两侧均旋转连接有连接杆，两侧所述连接杆的相背一端均旋转连接有夹合臂，两侧所述夹合臂的相对一侧靠近底部边缘处固定安装有检测气囊，两侧所述夹合臂的相对一侧靠近检测气囊边缘处滑动连接有夹合板，所述一号固定架和二号固定架的正表面均固定连接有转动电机。
在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。
进一步，两侧所述转动电机的外壁均固定安装有电机支架，且所述转动电机通过电机支架与一号连接架和二号连接架固定连接。
进一步，所述一号连接架和二号连接架的外壁均开设有与转动电机转动杆相适配的通过孔。
进一步，两侧所述检测气囊的内壁均固定安装有气压检测器，且两侧气压检测器均电性连接有信号发射器。
进一步，两侧所述夹合板的相背一侧靠近两端边缘处固定安装有滑动杆，且两侧所述夹合臂的相对一侧均开设有与滑动杆相适配的滑动孔。
进一步，两侧所述夹合板的相对一侧均固定安装有橡胶垫。
进一步，两侧所述夹合臂的顶部均与承重架的内壁旋转连接。
进一步，所述驱动齿轮和承接齿轮的底部均旋转连接有固定轴承，且固定轴承的底部与承重箱的内壁底部固定连接。
本实用新型提供了一种工业机器人上下料夹持机构，具有以下优点：
二号电动伸缩杆伸缩调整承重架的位置，转动电机能够带动二号固定架在二号连接架的内部转动，使得夹合臂能够对应夹合物品，承重架底部的伸缩气缸能够伸缩带动伸缩架进行移动，使得伸缩架能够通过连接杆转动承重架内部的夹合臂，使得两侧的夹合臂能够夹住物品，两侧夹合臂的相对一侧设置有夹合板，夹合臂通过夹合板夹住物品时检测气囊受到挤压使得内部气压变化，气压检测器能够检测到气压变化，在达到限定值时可通过信号发射器发射信号控制伸缩气缸停止升降，这样的夹持机构能够有效解决现有工业机器人不能实时控制调整夹合力度影响产品质量的问题，提高了使用安全性。
上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本实用新型的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
图1为本实用新型一实施例提供的一种工业机器人上下料夹持机构的结构示意图；
图2为本实用新型一实施例提供的一种工业机器人上下料夹持机构的正视图；
图3为本实用新型一实施例提供的一种工业机器人上下料夹持机构中一号连接架的结构示意图；
图4为本实用新型一实施例提供的一种工业机器人上下料夹持机构中夹合臂的结构示意图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1、承重箱；2、转向电机；3、驱动齿轮；4、承接齿轮；5、转向台；6、电动升降台；7、第一电动伸缩杆；8、一号连接架；9、一号固定架；10、二号电动伸缩杆；11、二号连接架；12、二号固定架；13、承重架；14、伸缩气缸；15、伸缩架；16、连接杆；17、夹合臂；18、检测气囊；19、夹合板；20、转动电机；21、气压检测器；22、信号发射器。
具体实施方式
以下结合附图1-4对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。在下列段落中参照附图以举例方式更具体地描述本实用新型。根据下面说明和权利要求书，本实用新型的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本实用新型实施例的目的。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
如图1-4所示，一种工业机器人上下料夹持机构，包括承重箱1，承重箱1的内壁顶部靠近左侧边缘处固定安装有转向电机2，转向电机2的底部固定安装有驱动齿轮3，驱动齿轮3的右侧啮合连接有承接齿轮4，承接齿轮4的顶部固定连接有转向台5，转向台5的顶部固定安装有电动升降台6，电动升降台6的顶部靠近右侧边缘处固定安装有第一电动伸缩杆7，第一电动伸缩杆7的右侧固定连接有一号连接架8，一号连接架8的内壁旋转连接有一号固定架9，一号固定架9的右侧固定连接有二号电动伸缩杆10，二号电动伸缩杆10的右侧固定连接有二号连接架11，二号连接架11的内壁旋转连接有二号固定架12，二号固定架12的底部固定连接有承重架13，承重架13的底部中间位置固定安装有伸缩气缸14，伸缩气缸14的底部固定连接有伸缩架15，伸缩架15的顶部两侧均旋转连接有连接杆16，两侧连接杆16的相背一端均旋转连接有夹合臂17，两侧夹合臂17的相对一侧靠近底部边缘处固定安装有检测气囊18，两侧夹合臂17的相对一侧靠近检测气囊18边缘处滑动连接有夹合板19，一号固定架9和二号固定架12的正表面均固定连接有转动电机20。
优选的，两侧转动电机20的外壁均固定安装有电机支架，且转动电机20通过电机支架与一号连接架8和二号连接架11固定连接。
优选的，一号连接架8和二号连接架11的外壁均开设有与转动电机20转动杆相适配的通过孔。
优选的，两侧检测气囊18的内壁均固定安装有气压检测器21，且两侧气压检测器21均电性连接有信号发射器22。
优选的，两侧夹合板19的相背一侧靠近两端边缘处固定安装有滑动杆，且两侧夹合臂17的相对一侧均开设有与滑动杆相适配的滑动孔。
优选的，两侧夹合板19的相对一侧均固定安装有橡胶垫。
优选的，两侧夹合臂17的顶部均与承重架13的内壁旋转连接。
优选的，驱动齿轮3和承接齿轮4的底部均旋转连接有固定轴承，且固定轴承的底部与承重箱1的内壁底部固定连接。
本实用新型的具体工作原理及使用方法为：承重箱1内部的转向电机2能够通过转动驱动齿轮3带动承接齿轮4转动，使得承接齿轮4顶部的转向台5能够带动夹持结构整体转向，电动升降台6能够带动第一电动伸缩杆7进行升降，第一电动伸缩杆7能够伸缩带动二号电动伸缩杆10进行水平方向的移动，转动电机20能够带动一号连接架8内部的一号固定架9进行转动调整夹合臂17的夹合位置，二号电动伸缩杆10伸缩调整承重架13的位置，转动电机20能够带动二号固定架12在二号连接架11的内部转动，使得夹合臂17能够对应夹合物品，承重架13底部的伸缩气缸14能够伸缩带动伸缩架15进行移动，使得伸缩架15能够通过连接杆16转动承重架13内部的夹合臂17，使得两侧的夹合臂17能够夹住物品，两侧夹合臂17的相对一侧设置有夹合板19，夹合臂17通过夹合板19夹住物品时检测气囊18受到挤压使得内部气压变化，气压检测器21能够检测到气压变化，在达到限定值时可通过信号发射器22发射信号控制伸缩气缸14停止升降。
以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制；凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上所述而顺畅地实施本实用新型；但是,凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本实用新型技术方案范围内，利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本实用新型的等效实施例；同时,凡依据本实用新型的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变等，均仍属于本实用新型的技术方案的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种工业机器人上下料夹持机构，包括承重箱(1)，其特征在于：所述承重箱(1)的内壁顶部靠近左侧边缘处固定安装有转向电机(2)，所述转向电机(2)的底部固定安装有驱动齿轮(3)，所述驱动齿轮(3)的右侧啮合连接有承接齿轮(4)，所述承接齿轮(4)的顶部固定连接有转向台(5)，所述转向台(5)的顶部固定安装有电动升降台(6)，所述电动升降台(6)的顶部靠近右侧边缘处固定安装有第一电动伸缩杆(7)，所述第一电动伸缩杆(7)的右侧固定连接有一号连接架(8)，所述一号连接架(8)的内壁旋转连接有一号固定架(9)，所述一号固定架(9)的右侧固定连接有二号电动伸缩杆(10)，所述二号电动伸缩杆(10)的右侧固定连接有二号连接架(11)，所述二号连接架(11)的内壁旋转连接有二号固定架(12)，所述二号固定架(12)的底部固定连接有承重架(13)，所述承重架(13)的底部中间位置固定安装有伸缩气缸(14)，所述伸缩气缸(14)的底部固定连接有伸缩架(15)，所述伸缩架(15)的顶部两侧均旋转连接有连接杆(16)，两侧所述连接杆(16)的相背一端均旋转连接有夹合臂(17)，两侧所述夹合臂(17)的相对一侧靠近底部边缘处固定安装有检测气囊(18)，两侧所述夹合臂(17)的相对一侧靠近检测气囊(18)边缘处滑动连接有夹合板(19)，所述一号固定架(9)和二号固定架(12)的正表面均固定连接有转动电机(20)。
2.根据权利要求1所述一种工业机器人上下料夹持机构，其特征在于，两侧所述转动电机(20)的外壁均固定安装有电机支架，且所述转动电机(20)通过电机支架与一号连接架(8)和二号连接架(11)固定连接。
3.根据权利要求1所述一种工业机器人上下料夹持机构，其特征在于，所述一号连接架(8)和二号连接架(11)的外壁均开设有与转动电机(20)转动杆相适配的通过孔。
4.根据权利要求1所述一种工业机器人上下料夹持机构，其特征在于，两侧所述检测气囊(18)的内壁均固定安装有气压检测器(21)，且两侧气压检测器(21)均电性连接有信号发射器(22)。
5.根据权利要求1所述一种工业机器人上下料夹持机构，其特征在于，两侧所述夹合板(19)的相背一侧靠近两端边缘处固定安装有滑动杆，且两侧所述夹合臂(17)的相对一侧均开设有与滑动杆相适配的滑动孔。
6.根据权利要求1所述一种工业机器人上下料夹持机构，其特征在于，两侧所述夹合板(19)的相对一侧均固定安装有橡胶垫。
7.根据权利要求1所述一种工业机器人上下料夹持机构，其特征在于，两侧所述夹合臂(17)的顶部均与承重架(13)的内壁旋转连接。
8.根据权利要求1所述一种工业机器人上下料夹持机构，其特征在于，所述驱动齿轮(3)和承接齿轮(4)的底部均旋转连接有固定轴承，且固定轴承的底部与承重箱(1)的内壁底部固定连接。
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN116930337A (zh) * | 2023-09-18 | 2023-10-24 | 山东汇科工程检测有限公司 | 一种金属棒材的探伤检测装置 |
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2022
- 2022-01-13 CN CN202220082989.5U patent/CN216803430U/zh active Active
Cited By (2)
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| CN116930337A (zh) * | 2023-09-18 | 2023-10-24 | 山东汇科工程检测有限公司 | 一种金属棒材的探伤检测装置 |
| CN116930337B (zh) * | 2023-09-18 | 2023-12-12 | 山东汇科工程检测有限公司 | 一种金属棒材的探伤检测装置 |
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