CN220403942U - 升降机构及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及清扫装置技术领域，公开了一种升降机构及清洁机器人。本实用新型提供的升降机构，通过第一弹性件将牵引件与导套相连，在牵引件跟随升降杆的移动过程中，实现升降机构在悬空状态与工作状态之间的切换，从而在工作状态时，能够拉伸第一弹性件使清洁模块与地面抵接，以保证清洁模块与地面的抵接力，保证清洁效果；此外，在遇到凹凸路面时，若清洁模块被突然抬高，能够将第一弹性件拉长，起到缓冲作用，避免对驱动组件造成刚性冲击，有效保护驱动组件，延长驱动组件的使用寿命。

Description

升降机构及清洁机器人

技术领域

本申请涉及清扫装置技术领域，尤其涉及一种升降机构及清洁机器人。

背景技术

随着技术的发展，清洁机器人不但具有扫地、吸尘的功能，有的还具有拖地、刮水等功能，通过增加拖布或刮片等清洁模块，来实现功能的丰富。以具有刮水功能的清洁机器人为例，其刮片通常固定在机器底部，刮片不能升降，这就导致清洁机器人越过障碍物的能力较差；而且在不需要启用刮水功能时，刮片仍然紧贴地面，还会造成障碍物卡死机器，或者刮片受到损伤的情况发生。

通过增加升降机构带动刮片升降，可以在一定程度上解决上述问题，但升降机构在放下刮片时，刮片仍然紧贴地面，在遇到地面不平或小台阶时，由于升降驱动部件与刮片刚性接触，缺乏缓冲效果，容易对升降驱动部件造成冲击损坏。

实用新型内容

有鉴于此，本申请提供了一种升降机构及清洁机器人，用于解决具有升降功能的清洁模块，在遇到地面不平或小台阶时容易对升降驱动部件造成冲击损坏的技术问题。为达上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本申请提出一种升降机构，包括：

驱动组件，具有沿第一方向伸缩的升降杆；

导套，与所述驱动组件套接连接，所述导套远离所述驱动组件的一侧用于连接清洁模块；

牵引件，与所述升降杆相连接，且所述牵引件穿设在所述导套内；

第一弹性件，所述第一弹性件的一端与所述牵引件相连，所述第一弹性件的另一端与所述导套相连接；

所述升降机构具有悬空状态与工作状态，其中，在所述悬空状态，所述升降杆带动所述牵引件向上移动，所述第一弹性件处于收缩状态，以提升所述导套至所述清洁模块与地面脱离；在所述工作状态，所述升降杆推动所述牵引件向下移动，所述第一弹性件处于拉伸状态，以下移所述导套使所述清洁模块与地面抵接。

优选的，所述导套内开设有沿第二方向贯穿的滑槽，且所述牵引件穿设在所述滑槽内，所述升降杆用于沿第一方向带动所述牵引件在所述滑槽内滑动。

优选的，所述导套沿第一方向贯穿形成中空腔，且所述导套在远离所述清洁模块的一侧形成有与所述中空腔连通的开口部，所述驱动组件至少部分由所述开口部穿设进入所述中空腔内。

优选的，所述滑槽和所述中空腔连通，所述牵引件沿第二方向依序穿过第一侧的所述滑槽、所述升降杆及第二侧的所述滑槽。

优选的，所述导套的外侧壁形成有挂耳，所述第一弹性件的另一端与所述挂耳相连接。

优选的，所述挂耳为多个，多个所述挂耳均匀分布于所述导套的外侧壁上。

优选的，所述驱动组件包括驱动部，所述驱动部形成有限位部，所述中空腔的内侧壁对应所述限位部形成有限位台阶；

所述限位部用于与所述限位台阶相抵接以限制所述驱动部与所述导套的相对位移。

本申请还提出一种清洁机器人，包括：

清洁机器人本体与清洁模块；

以及连接所述清洁机器人本体与所述清洁模块的如上述所述的升降机构。

优选的，所述清洁模块上形成有铰接架，所述铰接架与所述导套远离所述驱动组件的一侧经由第一铰接轴铰接连接。

优选的，所述第一铰接轴与所述牵引件之间连接有第二弹性件，所述第二弹性件在所述牵引件沿所述滑槽朝向靠近所述驱动组件的方向移动时被拉伸。

实施本申请实施例，将具有如下有益效果：

采用了上述升降机构之后，通过第一弹性件将牵引件与导套相连，在牵引件跟随升降杆的移动过程中，实现升降机构在悬空状态与工作状态之间的切换，从而在所述工作状态时，能够拉伸所述第一弹性件使所述清洁模块与地面抵接，以保证清洁模块与地面的抵接力，保证清洁效果；此外，在遇到凹凸路面时，若清洁模块被突然抬高，能够将第一弹性件拉长，起到缓冲作用，避免对驱动组件造成刚性冲击，有效保护驱动组件，延长驱动组件的使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1为本实用新型清洁机器人的示意图；

图2为本实用新型升降机构的示意图；

图3为本实用新型升降机构的分解示意图；

图4为本实用新型升降机构的正视图；

图5为图4中A-A截面且升降机构处于悬空状态的示意图；

图6为升降机构处于工作状态的示意图；

图7为本实用新型升降机构另一种实现形式的正视图。

附图标记说明：

1-清洁机器人本体，2-清洁模块，21-铰接架；

3-升降机构，31-支架，32-驱动组件，321-升降杆，322-限位部，323-驱动部，

33-导套，331-挂耳，332-开口部，333-滑槽，334-限位台阶，335-中空腔，34-牵引件，35-第一弹性件，36-第一铰接轴，37-第二铰接轴，38-第二弹性件；

41-固定架，42-支撑连杆。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“垂直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

下面结合图1至图6，描述本实用新型的实施例。

根据本实用新型的实施例，一方面，提供了一种升降机构3，包括：

驱动组件32，具有沿第一方向伸缩的升降杆321；

导套33，与所述驱动组件32套接连接，所述导套33远离所述驱动组件32的一侧用于连接清洁模块2；

牵引件34，与所述升降杆321相连接，且所述牵引件34穿设在所述导套33内；

第一弹性件35，所述第一弹性件35的一端与所述牵引件34相连，所述第一弹性件35的另一端与所述导套33相连接；

所述升降机构具有悬空状态与工作状态，其中，在所述悬空状态，所述升降杆321带动所述牵引件34向上移动，所述第一弹性件35处于收缩状态，以提升所述导套33至所述清洁模块2与地面脱离；在所述工作状态，所述升降杆321推动所述牵引件34向下移动，所述第一弹性件35处于拉伸状态，以下移所述导套33使所述清洁模块2与地面抵接。

本实用新型的实施例提供的升降机构3能够对所述清洁模块2进行升降，以便所述清洁模块2脱离地面或抵接地面。所述驱动组件32作为动作的发起单元，能够沿第一方向伸缩升降杆321，进而通过中间各级传动结构带动清洁模块2动作。

所述驱动组件32至少部分的套接在导套33内，所述导套33的延伸方向与所述升降杆321的伸缩方向相平行，也即，所述导套33的延伸方向与第一方向相平行。所述升降杆321能够在所述导套33进行伸缩。

在一些实施例中，所述导套33内开设有沿第二方向贯穿的滑槽333，且所述牵引件34穿设在所述滑槽333内，所述升降杆321用于沿第一方向带动所述牵引件34在所述滑槽333内滑动。

所述滑槽333沿第一方向延伸，所述牵引件34穿设在所述滑槽333内，且牵引件34与所述升降杆321相连接，从而升降杆321在所述导套33内伸缩时，能够带动牵引件34在滑槽333所限定的路径内移动。

可选的，所述滑槽333构造为长形孔，并具体可以为腰型孔，所述牵引件34的外径与所述滑槽333相匹配。

所述导套33远离所述驱动组件32的一侧用于连接清洁模块2，当驱动组件32沿第一方向将牵引件34提升至所述滑槽333的上端头时，继续提升升降杆321，能够使升降杆321带动导套33移动继而带动清洁模块2与地面脱离。

进一步的，通过设置第一弹性件35，所述第一弹性件35一端与所述牵引件34相连，第一弹性件35另一端与所述导套33靠近所述驱动组件32的一侧相连接；从而使牵引件34在朝远离驱动组件32的方向移动时，第一弹性件35能够起到缓冲作用。

所述升降机构3具有悬空状态与工作状态，在所述悬空状态，所述清洁模块2与地面脱离，在所述工作状态，所述清洁模块2与地面抵接。

悬空状态与工作状态的切换，可以通过升降杆321的伸缩带动牵引件34的移动，并由牵引件34与导套33的相互作用来实现。

为更清楚的描述本实用新型的实施例提供的升降机构3在各个动作阶段的作用形式，以下分多种使用情况进行详细描述：

在由工作状态向悬空状态切换时，驱动组件32沿第一方向提升牵引件34，带动所述牵引件34向上移动，结合图5所示，将牵引件34提升至所述滑槽333的上端头时，牵引件34与导套33沿第一方向相抵接，继续提升升降杆321，能够使升降杆321带动导套33移动继而带动清洁模块2与地面脱离，使清洁模块2处于悬空状态，此时第一弹性件35自然伸长不受力，第一弹性件35无额外作用。

在由悬空状态向工作状态切换时，驱动组件32沿第一方向推动牵引件34，使牵引件34向下移动，可选的，本实施例中，将牵引件34移动至所述滑槽333靠近中间的位置时停止，此时，第一弹性件35处于受拉状态，第一弹性件35能够下拉导套33，给清洁模块2施加下压力，保证清洁模块2抵紧地面。

在工作状态时，结合图6所示，若清洁模块2遇到路面不平被抬高时，清洁模块2推动导套33上移，牵引件34与挂耳331之间的间距变长，第一弹性件35被拉长，起到缓冲作用，避免对驱动组件32造成刚性冲击。牵引件34至多移动到滑槽333的下端头。

在工作状态时，结合图6所示，若清洁模块2遇到路面不平下沉时，清洁模块2带动导套33下移，牵引件34与挂耳331之间的间距变短，第一弹性件35收缩，牵引件34至多移动到滑槽333的上端头，实现对清洁模块2的悬吊。

需要说明的是，滑槽333的上端头与滑槽333的下端头，均是以图5、图6为参考所示的滑槽333的上下端头位置。

需要说明的是，在正常的工作状态下，若路面相对平整时，所述牵引件34位于所述滑槽333沿第一方向靠近中间的位置，或进行轻微浮动。

本实用新型的实施例提供的升降机构，通过第一弹性件35将牵引件34与导套33相连，在牵引件34跟随升降杆321的移动过程中，实现升降机构3在悬空状态与工作状态之间的切换，从而在所述工作状态时，能够拉伸所述第一弹性件35使所述清洁模块2与地面抵接，以保证清洁模块2与地面的抵接力，保证清洁效果；此外，在遇到凹凸路面时，若清洁模块2被突然抬高，能够将第一弹性件35拉长，起到缓冲作用，避免对驱动组件32造成刚性冲击，有效保护驱动组件32，延长驱动组件32的使用寿命。

在一些实施例中，在所述工作状态，所述导套33用于跟随所述清洁模块2沿第一方向移动；

所述牵引件34用于相对所述导套33移动，以拉伸或收缩所述第一弹性件35。

需要说明的，第一方向在本实施例中可以为图3中所示的方向。在本实施例中，所述第一方向与高度方向呈角度设置，作为另一种可选的形式，所述第一方向还可以与高度方向相平行。

由于清洁模块2直接与地面接触，地面的凹凸会直接体现为清洁模块2的升降，所述导套33能够跟随所述清洁模块2沿第一方向移动。同时由于驱动组件32与所述导套33套接连接，牵引件34与所述升降杆321固定连接，进而使得所述牵引件34能够相对所述导套33移动，以拉伸或收缩所述第一弹性件35。

在一些实施例中，结合图3、图5所示，所述导套33沿第一方向贯穿形成中空腔335，且所述导套33在远离所述清洁模块2的一侧形成有与所述中空腔335连通的开口部332，所述驱动组件32至少部分由所述开口部332穿设进入所述中空腔335内。

所述驱动组件32至少部分由所述开口部332穿设进入所述中空腔335内，从而使所述驱动组件32与所述导套33能够相对滑动，便于实现所述升降机构3在悬空状态与工作状态之间切换。

在一些实施例中，结合图2所示，所述滑槽333和所述中空腔335连通，所述牵引件34沿第二方向依序穿过第一侧的所述滑槽333、所述升降杆321及第二侧的所述滑槽333。

可选的，所述第二方向与所述第一方向相垂直。

可选的，本实施例中所述导套33构造为薄壁筒状结构。

可选的，所述升降杆321沿第二方向开设有安装孔，所述牵引件34穿设在所述升降杆321的安装孔内。

在一些实施例中，结合图2、图3所示，所述导套33的外侧壁形成有挂耳331，所述第一弹性件35的另一端与所述挂耳331相连接。

所述第一弹性件35具体可以为弹簧，弹簧的挂钩能够与所述导套33上形成的挂耳331相挂接，从而实现对所述第一弹性件35的安装。

通过将挂耳331设置在所述导套33靠近所述开口部332的一侧，从而实现对所述第一弹性件35的另一端的定位，方便所述第一弹性件35的一端在跟随所述牵引件34移动时，能够改变所述第一弹性件35的伸缩长度。

在一些实施例中，所述挂耳331为多个，多个所述挂耳均匀分布于所述导套33的外侧壁上。

在一些实施例中，沿第二方向，至少两个所述第一弹性件35对称设置于所述牵引件34的两侧。需要说明的，为了简化附图，本实施例的附图中仅在所述牵引件34的一侧体现所述第一弹性件35。

通过在所述牵引件34的两侧对称设置所述第一弹性件35，能够使所述牵引件34的受力更加均衡，避免所述牵引件34在所述滑槽333内移动时造成卡滞。

可选的，所述升降机构3的数量为多组，多组升降机构3可以同时与同一个清洁模块2相连接。结合图2所示，本实施例中，所述清洁模块2上并排连接有两组所述升降机构3，从而保证所述清洁模块2受力均衡，避免卡滞。

在一些实施例中，结合图3所示，所述驱动组件32包括驱动部323，

所述驱动部323形成有限位部322，所述中空腔335的内侧壁对应所述限位部322形成有限位台阶334；

所述限位部322用于与所述限位台阶334相抵接以限制所述驱动部323与所述导套33的相对位移。

可选的，所述驱动组件32可以为直线电机或气缸。

可选的，通过使所述驱动部323与所述导套33的内侧壁间隙配合或过渡配合，能够保证驱动部323与所述导套33相对滑动时，能够更加顺畅，避免驱动部323的移动方向与导套33的移动方向形成夹角，避免卡滞。

在一些实施例中，结合图3所示，所述升降机构3还包括：支架31，用于将所述驱动组件32与外部结构固定连接；

第二铰接轴37，铰接连接于所述支架31与所述驱动组件32之间。

可选的，所述支架31与清洁机器人本体1固定连接。

通过在所述支架31与所述驱动组件32之间铰接连接第二铰接轴37，能够保证驱动组件32跟随清洁模块2进行小范围转动，避免驱动组件32造成卡滞。

根据本实用新型的实施例，另一方面，还提供了一种清洁机器人，包括：

清洁机器人本体1与清洁模块2；

以及连接所述清洁机器人本体1与所述清洁模块2的如上述所述的升降机构3。

本实用新型的实施例提供的清洁机器人，具有与升降机构3相同的技术效果，在此不再赘述。

在一些实施例中，结合图2所示，所述清洁模块2上形成有铰接架21，所述铰接架21与所述导套33远离所述驱动组件32的一侧经由第一铰接轴36铰接连接。

可选的，铰接架21设置于所述清洁模块2的顶面，能够方便对清洁模块2进行升降。

额外的，所述升降机构3还可以包括固定架41，所述固定架41与清洁机器人本体1固定连接；以及支撑连杆42，所述支撑连杆42一端与所述固定架41铰接连接，另一端以所述清洁模块2的侧面铰接连接。

通过铰接架21与固定架41的配合，能够从多个位置对清洁模块2进行支撑，从而提高对清洁模块2的约束，保证清洁模块2在规定路径内进行移动，避免清洁模块2出现错位。

在一些实施例中，结合图7所示，所述第一铰接轴36与所述牵引件34之间连接有第二弹性件38，所述第二弹性件38在所述牵引件34沿所述滑槽333朝向靠近所述驱动组件32的方向移动时被拉伸。

可选的，在升降机构3处于工作状态时，第二弹性件38自然伸长不受力。

当清洁模块2遇到路面不平下沉时，清洁模块2带动导套33下移，牵引件34与第一铰接轴36之间的间距变大，此时由于第一弹性件35收缩，第一弹性件35并不能够起到缓冲作用，通过设置第二弹性件38，使第二弹性件38被拉伸，能够避免牵引件34直接与滑槽333的上端头发生磕碰，起到缓冲作用。

以上所揭露的仅为本申请较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种升降机构，其特征在于，包括：

驱动组件(32)，具有沿第一方向伸缩的升降杆(321)；

导套(33)，与所述驱动组件(32)套接连接，所述导套(33)远离所述驱动组件(32)的一侧用于连接清洁模块(2)；

牵引件(34)，与所述升降杆(321)相连接，且所述牵引件(34)穿设在所述导套(33)内；

第一弹性件(35)，所述第一弹性件(35)的一端与所述牵引件(34)相连，所述第一弹性件(35)的另一端与所述导套(33)相连接；

所述升降机构具有悬空状态与工作状态，其中，在所述悬空状态，所述升降杆(321)带动所述牵引件(34)向上移动，所述第一弹性件(35)处于收缩状态，以提升所述导套(33)至所述清洁模块(2)与地面脱离；在所述工作状态，所述升降杆(321)推动所述牵引件(34)向下移动，所述第一弹性件(35)处于拉伸状态，以下移所述导套(33)使所述清洁模块(2)与地面抵接。

2.如权利要求1所述的升降机构，其特征在于，所述导套(33)内开设有沿第二方向贯穿的滑槽(333)，且所述牵引件(34)穿设在所述滑槽(333)内，所述升降杆(321)用于沿第一方向带动所述牵引件(34)在所述滑槽(333)内滑动。

3.如权利要求2所述的升降机构，其特征在于：所述导套(33)沿第一方向贯穿形成中空腔(335)，且所述导套(33)在远离所述清洁模块(2)的一侧形成有与所述中空腔(335)连通的开口部(332)，所述驱动组件(32)至少部分由所述开口部(332)穿设进入所述中空腔(335)内。

4.如权利要求3所述的升降机构，其特征在于：所述滑槽(333)和所述中空腔(335)连通，所述牵引件(34)沿第二方向依序穿过第一侧的所述滑槽(333)、所述升降杆(321)及第二侧的所述滑槽(333)。

5.如权利要求1至4任一项所述的升降机构，其特征在于：所述导套(33)的外侧壁形成有挂耳(331)，所述第一弹性件(35)的另一端与所述挂耳(331)相连接。

6.如权利要求5所述的升降机构，其特征在于：所述挂耳(331)为多个，多个所述挂耳均匀分布于所述导套(33)的外侧壁上。

7.如权利要求6所述的升降机构，其特征在于：所述驱动组件(32)包括驱动部(323)，所述驱动部(323)形成有限位部(322)，中空腔(335)的内侧壁对应所述限位部(322)形成有限位台阶(334)；

所述限位部(322)用于与所述限位台阶(334)相抵接以限制所述驱动部(323)与所述导套(33)的相对位移。

8.一种清洁机器人，其特征在于：包括：

清洁机器人本体(1)与清洁模块(2)；

以及连接所述清洁机器人本体(1)与所述清洁模块(2)的如上述权利要求1至7任一项所述的升降机构。

9.如权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于：所述清洁模块(2)上形成有铰接架(21)，所述铰接架(21)与所述导套(33)远离所述驱动组件(32)的一侧经由第一铰接轴(36)铰接连接。

10.如权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于：所述第一铰接轴(36)与所述牵引件(34)之间连接有第二弹性件(38)，所述第二弹性件(38)在所述牵引件(34)沿滑槽(333)朝向靠近所述驱动组件(32)的方向移动时被拉伸。