CN220366653U - 物料自动化干燥系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了物料自动化干燥系统，涉及自动化生产加工技术领域，物料自动化干燥系统包括：搬运机构、干燥机构、移料机构、上料机构和下料结构，搬运结构包括主轨道和取料装置；干燥机构分别设置于主轨道的两侧；移料机构环绕设置于主轨道，移料机构设有进料端、回料端和收料端；上料结构与进料端和回料端对接，用于接收回料端的空托盘以及向进料端输送空托盘和第一满载托盘；下料结构与收料端对接，用于接收收料端的第二满载托盘；取料装置用于将移料机构上的第一满载托盘的物料放置到干燥机构中，或将已完成烘烤的物料放置到移料机构上的空托盘，从而形成第二满载托盘。本申请能够自动化完成物料干燥处理过程，提高生产加工效率。

Description

物料自动化干燥系统

技术领域

本申请涉及自动化生产加工技术领域，特别涉及一种物料自动化干燥系统。

背景技术

在部分物料的生产过程中，需要对自身进行干燥处理，特别是锂电池的生产过程，需要采用锂电池干燥炉对电池壳体、极片、极卷和电芯进行干燥处理。目前，对于锂电池的干燥系统从最初的小箱体式逐渐向大腔体式转变，大腔体主要有两种关键技术路线。第一种是腔体流转式，将待烘烤电池放置专用夹具后，再将腔体移动至待烘烤位置进行干燥处理；第二种为腔体固定式，即腔体的位置固定，将待烘烤电池移动至腔体的位置，从而放置在腔体的专用夹具上。与第一种方式相比，第二种腔体不动在热量利用及节能方面具有一定优势。但是，现有的锂电池生产加工过程中，一般通过人工将锂电池放置到专用夹具中，然后将专用夹具推进腔体内进行干燥处理，在干燥完成后需要人工将锂电池取出下料，整个过程采用人工操作，生产加工效率低。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种物料自动化干燥系统，能够自动化完成物料干燥处理过程，提高生产加工效率。

第一方面，本申请提供了一种物料自动化干燥系统，包括：搬运机构、干燥机构、移料机构、上料机构和下料结构，所述搬运结构包括主轨道和取料装置，所述取料装置可移动地设置于所述主轨道上；所述干燥机构设有若干个，分别设置于所述主轨道的两侧；所述移料机构环绕设置于所述主轨道，所述移料机构设有进料端、回料端和收料端，所述进料端和所述回料端分别为所述移料机构的首端和尾端，所述收料端位于所述进料端和回料端之间；所述上料结构位于所述主轨道的一端，且分别与所述进料端和所述回料端对接，用于接收所述回料端的空托盘以及向所述进料端输送所述空托盘和第一满载托盘；其中，所述空托盘表示未装有物料的托盘，所述第一满载托盘表示装载有未经烘烤物料的托盘；所述下料结构位于所述移料机构的一侧且与所述收料端对接，用于接收所述收料端的第二满载托盘，所述第二满载托盘装载有已完成烘烤的物料；所述取料装置用于将所述移料机构上的所述第一满载托盘的物料放置到所述干燥机构中，或将所述已完成烘烤的物料放置到所述移料机构上的所述空托盘，从而形成所述第二满载托盘。

根据本申请第一方面实施例的物料自动化干燥系统，至少具有如下有益效果：上料机构按照预设的分配规则向移料机构的进料端输送空托盘和第一满载托盘，移料机构在接收到空托盘和第一满载托盘后，根据上述的分配规则将空托盘和第一满载托盘移动至每个干燥机构相对应的位置处，并控制取料装置沿主轨道移动至对应干燥机构的位置处，取料装置从该位置接收移料机构输送的空托盘，并将干燥机构内已完成烘烤的物料取出，放置到空托盘上，使得空托盘转变为装满已完成烘烤的物料的第二满载托盘，并将第二满载托盘输送至移料机构，同时，取料装置还可以接收移料机构输送的第一满载托盘，并将第一满载托盘上未经烘烤的物料转移到干燥机构内，使得第一满载托盘转变为空托盘，随后取料机构将空托盘传送至移料机构上，移料机构继续沿着传输路径移动，在下料端将第二满载托盘输送至下料机构进行物料下料，空托盘则继续沿着传输路径移动，并从回料端处回到上料机构。本申请提供的物料自动化干燥系统能够自动完成待烤物料的上料，同时通过移料机构预先将需要放置已完成烘烤物料的空托盘和下一次烘烤物料的第一满载托盘预先移动至对应干燥机构的位置，取料装置只需要移动到干燥机构对应的位置，直接取出移料机构上的空托盘或第一满载托盘，则能完成干燥机构内物料的取放，同时，第一满载托盘经过取料后转变为空托盘后，能够随着移料机构重新回到上料机构的位置，空托盘可在下一个干燥周期通过上料机构重新上料至移料机构，物料自动化干燥系统能够自动化完成物料干燥处理过程，提高生产加工效率。

根据本申请第一方面的一些实施例，所述干燥机构包括烤箱体、烘烤夹具和烤箱移动门，所述烤箱体朝向所述主轨道的一侧设有开口并形成至少一个加热腔室，所述烘烤夹具设有若干个且分别可抽拉设置于每个所述加热腔室内，以使所述烘烤夹具能够从所述加热腔室内抽出，所述烤箱移动门设置于所述开口处，用于密封所述加热腔室。

根据本申请第一方面的一些实施例，所述移料机构设置于若干个所述干燥机构的顶部，所述取料装置包括取料机架、取料机械手、夹具推拉结构、承载台和托盘对接结构，所述取料机架包括第一对接腔和第二对接腔；所述承载台和所述夹具推拉结构设置于所述第一对接腔内，所述夹具推拉结构用于将所述加热腔室内的其中一个所述烘烤夹具取出，并放置于所述承载台上；所述托盘对接结构设置于所述第二对接腔内，所述托盘对接结构用于从所述移料机构接收所述空托盘或所述第一满载托盘，或向所述移料机构输送所述空托盘或所述第二满载托盘；所述取料机械手设置于所述取料机架上，且能够在所述第一对接腔和所述第二对接腔之间移动，用于从所述烘烤夹具处抓取物料放置在所述第二对接腔内的所述空托盘上，或用于从所述第二对接腔内的所述第一满载托盘处抓取物料放置在所述烘烤夹具上。

根据本申请第一方面的一些实施例，所述取料装置还包括第一升降结构和第二升降结构，所述第一升降结构设置于所述第一对接腔内，所述第一升降结构的驱动端与所述夹具推拉结构、所述承载台连接，所述第二升降结构设置于所述第二对接腔内，所述第二升降结构的驱动端与所述托盘对接结构连接。

根据本申请第一方面的一些实施例，所述上料机构包括上游来料结构、第一换盘结构、空盘回料结构和满载上料结构，所述上游来料结构、所述空盘回料结构和所述满载上料结构分别设置于所述第一换盘结构的侧旁，所述空盘回料结构与所述回料端对接，所述满载上料结构与所述进料端对接；所述空盘回料结构用于接收来自所述回料端的所述空托盘，以及为所述满载上料结构和所述第一换盘结构分别输送所述空托盘；所述上游来料结构用于向所述第一换盘结构输送第三满载托盘；所述第一换盘结构用于将所述第三满载托盘上的物料移载至所述空托盘上，从而形成所述第一满载托盘，并将所述第一满载托盘输送至所述满载上料结构；所述满载上料结构用于向所述进料端输送所述空托盘和所述第一满载托盘。

根据本申请第一方面的一些实施例，所述下料机构包括下料输送线、回流输送线、冷却装置和第二换盘结构，所述下料输送线的入口端和所述回流输送线的出口端均与所述收料端对接，所述冷却装置设置于所述下料输送线的侧旁，所述第二换盘结构对接于所述下料输送线的出口端和所述回流输送线的入口端，所述下料输送线用于接收来自所述收料端的第二满载托盘，所述第二换盘结构用于将所述第二满载托盘上的物料移载至下料托盘上，从而使得所述第二满载托盘转变为空托盘，并将所述空托盘输送至所述回流输送线。

根据本申请第一方面的一些实施例，所述移料机构在所述收料端的位置设有第三升降传动结构，所述下料输送线和回流输送线在竖直方向并排设置，所述下料输送线位于所述回流输送线的上方，所述第三升降传动结构用于将所述回流输送线送出的空托盘移动至所述移料机构的传输路径上，并将空托盘朝所述回料端输送。

第二方面，本申请提供了一种物料自动化干燥系统的控制方法，所述物料自动化干燥系统包括搬运机构、干燥机构、移料机构、上料机构和下料机构，所述搬运机构包括取料装置；所述控制方法，包括：控制所述上料机构按照预设的分配规则向所述移料机构的进料端输送空托盘和第一满载托盘；控制所述移料机构将所述空托盘和所述第一满载托盘移动至所述干燥机构相对应的位置处；控制取料装置移动至所述干燥机构相对应的位置处，以使所述取料装置接收所述移料机构输送的所述空托盘，将所述干燥机构内已完成烘烤的物料转移至从所述移料机构接收的空托盘上，形成第二满载托盘，并将所述第二满载托盘输送至所述移料机构，和/或，接收所述移料机构输送的第一满载托盘，将从所述移料机构接收的第一满载托盘上的物料转移至所述干燥机构内，形成空托盘，并将所述空托盘输送至所述移料机构；控制所述移料机构向所述下料机构输送所述第二满载托盘。

根据本申请第二方面实施例的物料自动化干燥系统，至少具有如下有益效果：上料机构按照预设的分配规则向移料机构输送空托盘和第一满载托盘，移料机构在接收到空托盘和第一满载托盘后，根据上述的分配规则将空托盘和第一满载托盘移动至每个干燥机构相对应的位置处，并控制取料装置沿主轨道移动至对应干燥机构的位置处，取料装置从该位置接收移料机构输送的空托盘，并将干燥机构内已完成烘烤的物料取出，放置到空托盘上，使得空托盘转变为装满已完成烘烤的物料的第二满载托盘，并将第二满载托盘输送至移料机构，同时，取料装置还可以接收移料机构输送的第一满载托盘，并将第一满载托盘上未经烘烤的物料转移到干燥机构内，使得第一满载托盘转变为空托盘，随后取料机构将空托盘传送至移料机构上，移料机构继续沿着传输路径移动，在下料端将第二满载托盘输送至下料机构进行物料下料，空托盘则继续沿着传输路径移动，并从回料端处回到上料机构。本申请提供的物料自动化干燥系统能够自动完成待烤物料的上料，同时通过移料机构预先将需要放置已完成烘烤物料的空托盘和下一次烘烤物料的第一满载托盘预先移动至对应干燥机构的位置，取料装置只需要移动到干燥机构对应的位置，直接取出移料机构上的空托盘或第一满载托盘，则能完成干燥机构内物料的取放，同时，第一满载托盘经过取料后转变为空托盘后，能够随着移料机构重新回到上料机构的位置，空托盘可在下一个干燥周期通过上料机构重新上料至移料机构，物料自动化干燥系统能够自动化完成物料干燥处理过程，提高生产加工效率。

根据本申请第二方面的一些实施例，所述干燥机构包括烤箱体、烘烤夹具和烤箱移动门，所述取料装置包括取料机械手、夹具推拉结构、承载台和托盘对接结构；所述取料装置接收所述移料机构输送的所述空托盘，将所述干燥机构内已完成烘烤的物料转移至从所述移料机构接收的空托盘上，形成第二满载托盘，并将所述第二满载托盘输送至所述移料机构，包括：控制所述烤箱移动门打开，并控制夹具推拉结构朝所述烤箱体的方向伸出，将所述烘烤夹具取出放置在承载台上；控制所述托盘对接结构接收所述移料机构输送的所述空托盘，并控制所述取料机械手将所述烘烤夹具上完成烘烤的物料转移至从所述移料机构接收的空托盘处，形成第二满载托盘；将所述第二满载托盘通过所述托盘对接结构输送至所述移料机构。

根据本申请第二方面的一些实施例，所述接收所述移料机构输送的第一满载托盘，将从所述移料机构接收的第一满载托盘上的物料转移至所述干燥机构内，形成空托盘，并将所述空托盘输送至所述移料机构，包括：控制所述托盘对接结构接收所述移料机构输送的所述第一满载托盘，并控制所述取料机械手将所述第一满载托盘上的物料转移至所述烘烤夹具上，形成空托盘；将从所述移料机构接收的空托盘通过所述托盘对接结构输送至所述移料机构；响应于来自所述干燥机构的满载信号，控制所述烤箱移动门关闭并启动所述烤箱体；其中，所述满载信号用于表征所有所述烘烤夹具均更换了未经烘烤的物料。

根据本申请第二方面的一些实施例，所述下料机构包括下料输送线、回流输送线、冷却装置和第二换盘结构；所述控制所述移料机构向所述下料机构输送所述第二满载托盘，包括：控制所述移料机构向所述下料输送线输送所述第二满载托盘，并通过所述下料输送线将所述第二满载托盘输送至所述第二换盘结构；控制所述冷却装置对所述下料输送线上的所述第二满载托盘进行冷却；控制所述第二换盘结构将接收到的第二满载托盘上的物料转移至下料托盘，以使第二满载托盘转变为空托盘，并将所述空托盘输送至所述回流输送线；控制所述移料机构接收来自所述回流输送线的所述空托盘。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的附加方面和优点结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请第一方面提供的物料自动化干燥系统的结构示意图；

图2为本申请第一方面提供的干燥机构的结构示意图；

图3为本申请第一方面提供的搬运机构和移料机构的结构示意图；

图4为本申请第一方面提供的搬运机构和干燥机构的结构示意图；

图5为本申请第一方面提供的上料机构的结构示意图；

图6为本申请第一方面提供的下料机构的结构示意图；

图7为本申请第二方面提供的物料自动化干燥系统的控制方法的流程图；

图8为图7中关于步骤S130的流程图；

图9为图7中关于步骤S140的流程图。

附图标号如下：

搬运机构100；主轨道110；取料装置120；取料机架121；第一对接腔121a；第二对接腔121b；取料机械手122；夹具推拉结构123；承载台124；托盘对接结构125；第一升降结构126；第二升降结构127；干燥机构200；烤箱体210；烘烤夹具220；烤箱移动门230；移料机构300；进料端310；回料端320；收料端330；第三升降传动结构340；上料段350；回料段360；上料机构400；上游来料结构410；第一换盘结构420；空盘回料结构430；满载上料结构440；托盘维修工位450；下料机构500；下料输送线510；回流输送线520；第二换盘结构530。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本申请的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本申请中的具体含义。

第一方面，参照图1和图3，本申请提供了一种物料自动化干燥系统，包括：搬运机构100、干燥机构200、移料机构300、上料机构400和下料结构，搬运结构包括主轨道110和取料装置120，取料装置120可移动设置于主轨道110上；干燥机构200设有若干个，分别设置于主轨道110的两侧；移料机构300环绕设置于主轨道110，移料机构300设有进料端310、回料端320和收料端330，进料端310和回料端320分别为移料机构300的首端和尾端，移料机构300从进料端310沿回料端320传动，收料端330位于进料端310和回料端320之间；上料结构位于主轨道110的一端，且分别与进料端310和回料端320对接，用于接收回料端320的空托盘以及向进料端310输送空托盘和第一满载托盘；其中，空托盘表示未装有物料的托盘，第一满载托盘表示装载有未经烘烤物料的托盘；下料结构位于移料机构300的一侧且与收料端330对接，用于接收收料端330的第二满载托盘，第二满载托盘装载有已完成烘烤的物料；取料装置120用于将移料机构300上的第一满载托盘的物料放置到干燥机构200中，或将已完成烘烤的物料放置到移料机构300上的空托盘，从而形成第二满载托盘。

在使用时，上料机构400按照预设的分配规则向移料机构300的进料端310输送空托盘和第一满载托盘，移料机构300在接收到空托盘和第一满载托盘后，根据上述的分配规则将空托盘和第一满载托盘移动至每个干燥机构200相对应的位置处，并控制取料装置120沿主轨道110移动至对应干燥机构200的位置处，取料装置120从该位置接收移料机构300输送的空托盘，并将干燥机构200内已完成烘烤的物料取出，放置到空托盘上，使得空托盘转变为装满已完成烘烤的物料的第二满载托盘，并将第二满载托盘输送至移料机构300，同时，取料装置120还可以接收移料机构300输送的第一满载托盘，并将第一满载托盘上未经烘烤的物料转移到干燥机构200内，使得第一满载托盘转变为空托盘，随后取料机构将空托盘传送至移料机构300上，移料机构300继续沿着传输路径移动，在下料端将第二满载托盘输送至下料机构500进行物料下料，空托盘则继续沿着传输路径移动，并从回料端320处回到上料机构400。本申请提供的物料自动化干燥系统能够自动完成待烤物料的上料，同时通过移料机构300预先将需要放置已完成烘烤物料的空托盘和下一次烘烤物料的第一满载托盘预先移动至对应干燥机构200的位置，取料装置120只需要移动到干燥机构200对应的位置，直接取出移料机构300上的空托盘或第一满载托盘，则能完成干燥机构200内物料的取放，同时，第一满载托盘经过取料后转变为空托盘后，能够随着移料机构300重新回到上料机构400的位置，空托盘可在下一个干燥周期通过上料机构400重新上料至移料机构300，物料自动化干燥系统能够自动化完成物料干燥处理过程，提高生产加工效率，同时还能减少因干燥机构200整体移动造成的热量耗散，有助于降低能耗。

需要说明的是，上料机构400根据预设的分配规则向移料机构300的进料端310输送空托盘和第一满载托盘，分配规则可以包括上料时间、上料的托盘类型、每个托盘之间的间隔以及传送速度等，例如，上料机构400可以向移料机构300间隔交替输出空托盘和第一满载托盘，也可以按照一定的比例输出，也可以先批量输出空托盘后再批量输出第一满载托盘。其次，移料机构300具体需要将上料机构400输出的托盘运输到哪一个干燥机构200相对应的位置，可以根据每个干燥机构200结束当前烘烤的剩余时间决定。对于具体上料机构400和移料机构300的分配规则，在本申请不作限定。

需要说明的是，移料机构300由多个传动辊组成，在本申请不做限定，进料端310和回料端320分别位于主轨道110的两侧，进料端310和回料端320与收料端330的位置分别为相对于主轨道110的两端，移料机构300中包括上料段350和回料段360，在进料端310至收料端330之间的传输路径为上料段350，在收料端330和回料端320之间的传输路径为回料段360，因此，部分的干燥机构200与上料段350位于同侧的位置，另外一部分的干燥机构200与上料段350位于相对侧的位置，当干燥机构200需要更换烘烤的物料时，移料机构300将空托盘和第一满载托盘移动至离该干燥机构200最近的位置，以便于取料装置120只需要移动到对应的位置时，直接取出移料机构300上的空托盘或第一满载托盘，则能完成干燥机构200内物料的取放，提高干燥机构200中烘烤物料的取放效率。

需要说明的是，取料装置120可以为RGV(Rai l Gu ided Veh ic le，有轨制导车辆)小车。

参照图2，可以理解的是，干燥机构200包括烤箱体210、烘烤夹具220和烤箱移动门230，烤箱体210朝向主轨道110的一侧设有开口并形成至少一个加热腔室，烘烤夹具220设有若干个且分别可抽拉设置于每个加热腔室内，烤箱移动门230设置于开口处，以使烘烤夹具220能够从加热腔室内抽出，用于密封加热腔室。烤箱体210在工作时，控制烤箱移动门230关闭，密封加热腔室，当烘烤完毕时，移料机构300将空托盘和第一满载托盘运输至对应干燥机构200的位置，控制烤箱移动门230打开，取料装置120将加热腔室内的烘烤夹具220取出以及将移料机构300的空托盘取出，并将烘烤夹具220上已完成烘烤的物料放置于空托盘上，使得空托盘形成第二满载托盘，取料装置120同时将第二满载托盘输出至移料机构300上，移料机构300还可以将移料机构300的第一满载托盘取出，并将第一满载托盘上待烘烤的物料放置在烘烤夹具220上，使得第一满载托盘转变为空托盘，取料装置120将空托盘输出至移料机构300上。

需要说明的是，烘烤夹具220上存放物料数量为托盘上存放物料数量的整数倍，因此在放置待烘烤物料至烘烤夹具220时，不存在第一满载托盘上还有剩余物料的问题。

参照图3和图4，可以理解的是，移料机构300设置于若干个干燥机构200的顶部，取料装置120包括取料机架121、取料机械手122、夹具推拉结构123、承载台124和托盘对接结构125，取料机架121包括第一对接腔121a和第二对接腔121b；承载台124和夹具推拉结构123设置于第一对接腔121a内，夹具推拉结构123用于将加热腔室内的其中一个烘烤夹具220取出，并放置于承载台124上；托盘对接结构125设置于第二对接腔121b内，托盘对接结构125用于从移料机构300接收空托盘或第一满载托盘，或向移料机构300输送空托盘或第二满载托盘；取料机械手122设置于取料机架121上，且能够在第一对接腔121a和第二对接腔121b之间移动，用于从烘烤夹具220处抓取物料放置在第二对接腔内的空托盘上，或用于从第二对接腔121b内的第一满载托盘处抓取物料放置在烘烤夹具220上。夹具推拉结构123能够从第一对接腔121a向两侧的烤箱体210伸出，同时能够将对应位置处的烘烤夹具220拉出，托盘对接结构125于移料机构300，可以从移料机构300处接收空托盘或第一满载托盘，烘烤夹具220放置在承载台124上，空托盘和第一满载托盘放置在托盘对接结构125上，取料机械手122能够在第一对接腔121a和第二对接腔121b之间移动，通过取料机械手122即能完成烘烤夹具220与空托盘之间、烘烤夹具220与第一满载托盘之间的物料转移，自动化完成烘烤完成的物料与待烘烤的物料两者的交替过程。

参照图4，可以理解的是，取料装置120还包括第一升降结构126和第二升降结构127，第一升降结构126设置于第一对接腔121a内，第一升降结构126的驱动端与夹具推拉结构123、承载台124连接，第二升降结构127设置于第二对接腔121b内，第二升降结构127的驱动端与托盘对接结构125连接。烘烤夹具220在竖直方向上可抽拉间隔设置于加热腔室内，在同一加热腔室内，每个烘烤夹具220的高度均不相同，通过第一升降结构126改变夹具推拉结构123和承载台124的位置，以至于夹具推拉结构123在水平方向伸出时，能够将目标烘烤夹具220抽出。移料机构300设置于每个干燥机构200的顶部，因此在从移料机构300取出空托盘和第一满载托盘或向移料机构300输出空托盘和第二满载托盘时，需要通过第二升降结构127改变托盘对接结构125的位置，使得托盘对接结构125能够与移料机构300对接，当托盘对接结构125接收到空托盘或第一满载托盘后，第二升降结构127将托盘对接结构125恢复到原始位置，以便于取料机械手122能够实现物料转移。

参照图5，可以理解的是，上料机构400包括上游来料结构410、第一换盘结构420、空盘回料结构430和满载上料结构440，上游来料结构410、空盘回料结构430和满载上料结构440分别设置于第一换盘结构420的侧旁，空盘回料结构430与回料端320对接，满载上料结构440与进料端310对接；空盘回料结构430用于接收来自回料端320的空托盘，以及为满载上料结构440和第一换盘结构420分别输送空托盘；上游来料结构410用于向第一换盘结构420输送第三满载托盘；第一换盘结构420用于将第三满载托盘上的物料移载至空托盘上，从而形成第一满载托盘，并将第一满载托盘输送至满载上料结构440；满载上料结构440用于向进料端310输送空托盘和第一满载托盘。上游来料结构410可以与生产物料的设备对接，直接接收来自生产物料的设备输出的第三满载托盘，还可以直接通过人工的方式将第三满载托盘放置在上游来料结构410上，第一换盘结构420同时接收来自上游来料结构410的第三满载托盘和来自空盘回料结构430的空托盘，第一换盘结构420可以通过机械手将第三满载托盘上的物料转移至空托盘上，直至将空托盘装满形成新的第一满载托盘，第一换盘结构420将第一满载托盘送至满载上料结构440，空盘回料结构430接收移料机构300回流的空托盘，空托盘不需要人工的干预能够直接进入下一个周期的承载物料工作，提高了物料整体自动化干燥的效率。需要说明的是，在满载上料结构440和空盘回料结构430时间还可以设有托盘维修工位450，用于对本申请提供的物料自动化干燥系统中流转托盘的维修。

参照图6，可以理解的是，下料机构500包括下料输送线510、回流输送线520、冷却装置(图中未示出)和第二换盘结构530，所述下料输送线510的入口端和所述回流输送线520的出口端均与所述收料端330对接，所述冷却装置设置于所述下料输送线510的侧旁，所述第二换盘结构530对接于所述下料输送线510的出口端和所述回流输送线520的入口端，所述下料输送线510用于接收来自所述收料端330的第二满载托盘，所述第二换盘结构530用于将所述第二满载托盘上的物料移载至下料托盘上，从而使得所述第二满载托盘转变为空托盘，并将所述空托盘输送至所述回流输送线520。移料机构300的收料端330根据预设的控制逻辑，自动将第二满载托盘输出至下料输送线510处，将对空托盘不作处理，使得空托盘继续沿着移料机构300回流至上料机构400中，具体为使得空托盘继续沿着移料机构300回流至空盘回料结构430中，第二满载托盘沿着下料输送线510被输送至第二换盘结构530，同时通过下料输送线510侧旁的冷却装置为刚经过烘烤的物料降温，对物料实现快速冷却，第二换盘结构530将第二满载托盘上的物料转移至空的下料托盘中，使得第二满载托盘转变为空托盘，并将空托盘放至回流输送线520上，重新回到移料机构300上，从而被输送至空盘回料结构430上，下料托盘可对接于下游的加工设备上，在本申请对此不做限定。通过回流输送线520使得所有托盘在物料自动化干燥系统中的传输路径形成闭环，有利于托盘的重复利用，不需要人工添加托盘或卸载托盘的操作，在提高了生产加工效率的。

参照图3，可以理解的是，移料机构300在所述收料端330的位置设有第三升降传动结构340，所述下料输送线510和回流输送线520在竖直方向并排设置，所述下料输送线510位于所述回流输送线520的上方，所述第三升降传动结构340用于将所述回流输送线520送出的空托盘移动至所述移料机构300的传输路径上，并将空托盘朝回料端320输送。具体为，下料输送线510的入口端与第三升降传动结构340的最高位对接，回流输送线520的出口端与第三升降传动结构340的出口端对接，第二换盘结构530接收来自下料输送线510输出的第二满载托盘，并将第二满载托盘上的物料转移至空的下料托盘中，第二换盘结构530同时将空托盘放进回料输送线上，通过回流输送线520将空托盘输送至第三升降传动结构340的最低位，并通过第三升降传动结构340将空托盘移动至医疗机构的传输路径上，以形成所有托盘在物料自动化干燥系统中的闭环运输过程有利于托盘的重复利用，不需要人工添加托盘或卸载托盘的操作，在提高了生产加工效率的。

第二方面，参照图7，本申请还提供了一种物料自动化干燥系统的控制方法，其中，物料自动干燥系统包括搬运机构、干燥机构、移料机构、上料机构和下料机构，搬运机构包括取料装置。物料自动干燥系统还可以包括主控模块，其中主控模块分别与搬运机构、干燥机构、移料机构、上料机构、下料机构通信连接，该控制方法由上述主控模块执行，控制方法可以但不限于包括步骤S110至S140：

步骤S110：控制上料机构按照预设的分配规则向移料机构的进料端输送空托盘和第一满载托盘；

步骤S120：控制移料机构将空托盘和第一满载托盘移动至干燥机构相对应的位置处；

步骤S130：控制取料装置移动至干燥机构相对应的位置处，以使取料装置接收移料机构输送的空托盘，将干燥机构内已完成烘烤的物料转移至从移料机构接收的空托盘上，形成第二满载托盘，并将第二满载托盘输送至移料机构，和/或，接收移料机构输送的第一满载托盘，将从移料机构接收的第一满载托盘上的物料转移至干燥机构内，形成空托盘，并将空托盘输送至移料机构；

步骤S140：控制移料机构向下料机构输送第二满载托盘。

根据本申请第二方面实施例的物料自动化干燥系统，至少具有如下有益效果：上料机构400按照预设的分配规则向移料机构300输送空托盘和第一满载托盘，移料机构300在接收到空托盘和第一满载托盘后，根据上述的分配规则将空托盘和第一满载托盘移动至每个干燥机构200相对应的位置处，并控制取料装置120沿主轨道110移动至对应干燥机构200的位置处，取料装置120从该位置接收移料机构300输送的空托盘，并将干燥机构200内已完成烘烤的物料取出，放置到空托盘上，使得空托盘转变为装满已完成烘烤的物料的第二满载托盘，并将第二满载托盘输送至移料机构300，同时，取料装置120还可以接收移料机构300输送的第一满载托盘，并将第一满载托盘上未经烘烤的物料转移到干燥机构200内，使得第一满载托盘转变为空托盘，随后取料机构将空托盘传送至移料机构300上，移料机构300继续沿着传输路径移动，在下料端将第二满载托盘输送至下料机构500进行物料下料，空托盘则继续沿着传输路径移动，并从回料端320处回到上料机构400。本申请提供的物料自动化干燥系统能够自动完成待烤物料的上料，同时通过移料机构300预先将需要放置已完成烘烤物料的空托盘和下一次烘烤物料的第一满载托盘预先移动至对应干燥机构200的位置，取料装置120只需要移动到干燥机构200对应的位置，直接取出移料机构300上的空托盘或第一满载托盘，则能完成干燥机构200内物料的取放，同时，第一满载托盘经过取料后转变为空托盘后，能够随着移料机构300重新回到上料机构400的位置，空托盘可在下一个干燥周期通过上料机构400重新上料至移料机构300，物料自动化干燥系统能够自动化完成物料干燥处理过程，提高生产加工效率。

参照图8，可以理解的是，干燥机构包括烤箱体、烘烤夹具和烤箱移动门，所述取料装置包括取料机械手、夹具推拉结构、承载台和托盘对接结构；在步骤S130中，包括但不限于以下步骤：

步骤S210：根据干燥机构的工作状态，控制取料装置移动至干燥机构相对应的位置处；

步骤S220：控制烤箱移动门打开，并控制夹具推拉结构朝烤箱体的方向伸出，将烘烤夹具取出放置在承载台上；

步骤S230：控制托盘对接结构接收移料机构输送的空托盘，并控制取料机械手将烘烤夹具上完成烘烤的物料转移至从移料机构接收的空托盘处，形成第二满载托盘；

步骤S240：将第二满载托盘通过托盘对接结构输送至移料机构；

步骤S250：控制托盘对接结构接收移料机构输送的第一满载托盘，并控制取料机械手将第一满载托盘上的物料转移至烘烤夹具上，形成空托盘；

步骤S260：将从移料机构接收的空托盘通过托盘对接结构输送至移料机构；

步骤S270：响应于来自干燥机构的满载信号，控制烤箱移动门关闭并启动烤箱体；其中，满载信号用于表征所有烘烤夹具均更换了未经烘烤的物料。

通过步骤S210至S270，通过夹具推拉结构123将烘烤治具取出，以及通过托盘对接结构125从移料机构300中取出空托盘和第一满载托盘，控制取料机械手122完成烘烤夹具220与空托盘之间、烘烤夹具220与第一满载托盘之间的物料转移，自动化完成烘烤完成的物料与待烘烤的物料两者的交替过程。其中，步骤S230-S240与步骤S250-S260可单独执行，也可以合并执行，在本申请对此不做限定。

参照图9，可以理解的是，下料机构包括下料输送线、回流输送线、冷却装置和第二换盘结构；在步骤S140中，可以包括但不限于以下步骤：

步骤S310：控制移料机构向下料输送线输送第二满载托盘，并通过下料输送线将第二满载托盘输送至第二换盘结构；

步骤S320：控制冷却装置对下料输送线上的第二满载托盘进行冷却；

步骤S330：控制第二换盘结构将接收到的第二满载托盘上的物料转移至下料托盘，以使第二满载托盘转变为空托盘，并将空托盘输送至回流输送线；

步骤S340：控制移料机构接收来自回流输送线的空托盘。

通过步骤S310至S340，移料机构300的收料端330根据预设的控制逻辑，自动将第二满载托盘输出至下料输送线510处，将对空托盘不作处理，使得空托盘继续沿着移料机构300回流至上料机构400中，具体为使得空托盘继续沿着移料机构300回流至空盘回料结构430中，第二满载托盘沿着下料输送线510被输送至第二换盘结构530，同时通过下料输送线510侧旁的冷却装置为刚经过烘烤的物料降温，对物料实现快速冷却，第二换盘结构530将第二满载托盘上的物料转移至空的下料托盘中，使得第二满载托盘转变为空托盘，并将空托盘放至回流输送线520上，重新回到移料机构300上，从而被输送至空盘回料结构430上，下料托盘可对接于下游的加工设备上，在本申请对此不做限定。通过回流输送线520使得所有托盘在物料自动化干燥系统中的传输路径形成闭环，有利于托盘的重复利用，不需要人工添加托盘或卸载托盘的操作，在提高了生产加工效率的。

上面结合附图对本申请实施例作了详细说明，但是本申请不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本申请宗旨的前提下，作出各种变化。

Claims (7)

1.一种物料自动化干燥系统，其特征在于，包括：

搬运机构，包括主轨道和取料装置，所述取料装置可移动地设置于所述主轨道上；

干燥机构，所述干燥机构设有若干个，分别设置于所述主轨道的两侧；

移料机构，环绕设置于所述主轨道，所述移料机构设有进料端、回料端和收料端，所述进料端和所述回料端分别为所述移料机构的首端和尾端，所述收料端位于所述进料端和回料端之间；

上料机构，位于所述主轨道的一端，且分别与所述进料端和所述回料端对接，用于接收所述回料端的空托盘以及向所述进料端输送所述空托盘和第一满载托盘；其中，所述空托盘表示未装有物料的托盘，所述第一满载托盘表示装载有未经烘烤物料的托盘；

下料机构，位于所述移料机构的一侧且与所述收料端对接，用于接收所述收料端的第二满载托盘，所述第二满载托盘装载有已完成烘烤的物料；

所述取料装置用于将所述移料机构上的所述第一满载托盘的物料放置到所述干燥机构中，或将所述已完成烘烤的物料放置到所述移料机构上的所述空托盘，从而形成所述第二满载托盘。

2.根据权利要求1所述的物料自动化干燥系统，其特征在于，所述干燥机构包括烤箱体、烘烤夹具和烤箱移动门，所述烤箱体朝向所述主轨道的一侧设有开口并形成至少一个加热腔室，所述烘烤夹具设有若干个且分别可抽拉设置于每个所述加热腔室内，以使所述烘烤夹具能够从所述加热腔室内抽出，所述烤箱移动门设置于所述开口处，用于密封所述加热腔室。

3.根据权利要求2所述的物料自动化干燥系统，其特征在于，所述移料机构设置于若干个所述干燥机构的顶部，所述取料装置包括取料机架、取料机械手、夹具推拉结构、承载台和托盘对接结构，所述取料机架包括第一对接腔和第二对接腔；所述承载台和所述夹具推拉结构设置于所述第一对接腔内，所述夹具推拉结构用于将所述加热腔室内的其中一个所述烘烤夹具取出，并放置于所述承载台上；所述托盘对接结构设置于所述第二对接腔内，所述托盘对接结构用于从所述移料机构接收所述空托盘或所述第一满载托盘，或向所述移料机构输送所述空托盘或所述第二满载托盘；所述取料机械手设置于所述取料机架上，且能够在所述第一对接腔和所述第二对接腔之间移动，用于从所述烘烤夹具处抓取物料放置在所述第二对接腔内的所述空托盘上，或用于从所述第二对接腔内的所述第一满载托盘处抓取物料放置在所述烘烤夹具上。

4.根据权利要求3所述的物料自动化干燥系统，其特征在于，所述取料装置还包括第一升降结构和第二升降结构，所述第一升降结构设置于所述第一对接腔内，所述第一升降结构的驱动端与所述夹具推拉结构、所述承载台连接，所述第二升降结构设置于所述第二对接腔内，所述第二升降结构的驱动端与所述托盘对接结构连接。

5.根据权利要求1所述的物料自动化干燥系统，其特征在于，所述上料机构包括上游来料结构、第一换盘结构、空盘回料结构和满载上料结构，所述上游来料结构、所述空盘回料结构和所述满载上料结构分别设置于所述第一换盘结构的侧旁，所述空盘回料结构与所述回料端对接，所述满载上料结构与所述进料端对接；所述空盘回料结构用于接收来自所述回料端的所述空托盘，以及为所述满载上料结构和所述第一换盘结构分别输送所述空托盘；所述上游来料结构用于向所述第一换盘结构输送第三满载托盘；所述第一换盘结构用于将所述第三满载托盘上的物料移载至所述空托盘上，从而形成所述第一满载托盘，并将所述第一满载托盘输送至所述满载上料结构；所述满载上料结构用于向所述进料端输送所述空托盘和所述第一满载托盘。

6.根据权利要求1所述的物料自动化干燥系统，其特征在于，所述下料机构包括下料输送线、回流输送线、冷却装置和第二换盘结构，所述下料输送线的入口端和所述回流输送线的出口端均与所述收料端对接，所述冷却装置设置于所述下料输送线的侧旁，所述第二换盘结构对接于所述下料输送线的出口端和所述回流输送线的入口端，所述下料输送线用于接收来自所述收料端的第二满载托盘，所述第二换盘结构用于将所述第二满载托盘上的物料移载至下料托盘上，从而使得所述第二满载托盘转变为空托盘，并将所述空托盘输送至所述回流输送线。

7.根据权利要求6所述的物料自动化干燥系统，其特征在于，所述移料机构在所述收料端的位置设有第三升降传动结构，所述下料输送线和回流输送线在竖直方向并排设置，所述下料输送线位于所述回流输送线的上方，所述第三升降传动结构用于将所述回流输送线送出的空托盘移动至所述移料机构的传输路径上，并将空托盘朝所述回料端输送。