CN220362580U - 一种管带机桁架及管带机巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种管带机桁架，采用固定件固定在桁架本体，因为固定件与桁架本体共同形成了运行轨道，所以无需另外架设轨道，降低了巡检管带机的成本，同时相比于现有技术中的额外架设轨道，也减少了管带机巡检机器人占用巡检道的面积。本实用新型还公开了一种管带机巡检机器人，其移动装置与管带机桁架的运行轨道相适配，检测模块用于巡检管带机，在移动装置带动管带机巡检机器人在运行轨道移动时，旋转装置带动检测模块围绕管带机巡检机器人旋转，从而能够获得较多的管带机视野，达到良好的巡检效果，因此，本实用新型提供的管带机巡检机器人减少了占用巡检道的面积。

Description

一种管带机桁架及管带机巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及输送带巡检技术领域，尤其涉及一种管带机桁架及管带机巡检机器人。

背景技术

管带机巡检机器人是一种能够自主巡检、监测和维护输送带的机器人。传统的输送带巡检通常需要大量的人力和时间，并且存在安全风险。而采用机器人进行巡检，可以提高巡检效率，降低巡检成本，并且减少人员受伤的风险。由于通常管带机巡检的距离较长，且在建设当中巡检道一般很窄，传统的巡检机器人需要另外架设轨道，目前市场上轨道造价基本在90元/米，轨道架设成本较高，同时占用巡检道的面积较大。

因此，如何减少管带机巡检机器人占用巡检道的面积，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的第一个目的在于提供一种管带机桁架，以减少管带机巡检机器人占用巡检道的面积；

本实用新型的第二个目的在于提供一种应用于上述管带机桁架的管带机巡检机器人。

为了实现上述第一个目的，本实用新型提供了如下技术方案：

一种管带机桁架，包括桁架本体和固定件，固定件固定于桁架本体，固定件和桁架本体共同形成运行轨道，运行轨道用于管带机巡检机器人移动巡检。

可选地，在上述管带机桁架中，固定件为角钢，角钢的第一端面和第二端面与桁架本体围设形成向上开口的运行轨道。

可选地，在上述管带机桁架中，角钢的数量为两个，相对布置于管带机桁架的两侧，形成两个运行轨道。

可选地，在上述管带机桁架中，固定件为槽钢，槽钢与桁架本体围设形成向上开口的运行轨道。

可选地，在上述管带机桁架中，槽钢的数量为两个，相对布置于管带机桁架的两侧，形成两个运行轨道。

本实用新型提供的管带机桁架，采用固定件固定在桁架本体，因为固定件与桁架本体共同形成了运行轨道，所以无需另外架设轨道，降低了巡检管带机的成本，同时相比于现有技术中的额外架设轨道，也减少了管带机巡检机器人占用巡检道的面积。

为了实现上述第二个目的，本实用新型提供了如下技术方案：

一种管带机巡检机器人，用于在运行轨道移动，包括移动装置、控制模块、旋转装置和检测模块，其中：

移动装置布置于运行轨道，用于带动管带机巡检机器人移动；

控制模块布置于管带机巡检机器人的内部，用于无线通讯、数据处理和驱动管带机巡检机器人；

检测模块与旋转装置相连接，用于巡检管带机；

旋转装置的第一端与管带机巡检机器人相连接，其第二端与检测模块相连接，用于控制检测模块旋转。

可选地，在上述管带机巡检机器人中，移动装置包括承重轮、夹紧轮和驱动轮，其中：

承重轮的中心轴的延伸方向为第一方向；

夹紧轮的中心轴的延伸方向为第二方向；

第一方向与第二方向垂直；

承重轮的轮面沿运行轨道的两侧移动；

夹紧轮的轮面沿运行轨道的底部移动；

驱动轮布置于管带机巡检机器人的内部，用于驱动承重轮和夹紧轮移动。

可选地，在上述管带机巡检机器人中，控制模块包括无线供电模块、无线通讯模块、数据处理模块和驱动模块，无线供电模块用于供电，无线通讯模块用于通讯，数据处理模块用于数据处理，驱动模块用于驱动管带机巡检机器人移动。

可选地，在上述管带机巡检机器人中，旋转装置为机械臂，机械臂为双四连杆结构，用于绕管带机巡检机器人旋转。

可选地，在上述管带机巡检机器人中，检测模块包括视觉传感器和红外传感器，视觉传感器和红外传感器与旋转装置的第二端相连接，用于巡检管带机。

本实用新型提供的管带机巡检机器人，其移动装置与管带机桁架的运行轨道相适配，检测模块用于巡检管带机，在移动装置带动管带机巡检机器人在运行轨道移动时，旋转装置带动检测模块围绕管带机巡检机器人旋转，从而能够获得较多的管带机视野，达到良好的巡检效果，因此，本实用新型提供的管带机巡检机器人减少了占用巡检道的面积。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例公开的管带机桁架的结构示意图；

图2为本实用新型实施例公开的一部分移动装置的结构示意图；

图3为本实用新型实施例公开的另一部分移动装置的结构示意图；

图4为本实用新型实施例公开的旋转装置和检测模块的结构示意图；

图5为本实用新型实施例公开的管带机桁架和管带机巡检机器人的安装示意图；

图6为本实用新型实施例公开的管带机桁架和管带机巡检机器人的安装俯视图；

图7为本实用新型实施例公开的管带机桁架和管带机巡检机器人的安装放大图；

图8为本实用新型实施例公开的管带机巡检机器人的内部结构放大图；

其中：

桁架本体100，固定件200，第一端面201，第二端面202，移动装置300，承重轮301，夹紧轮302，驱动轮303，控制模块400，旋转装置500，检测模块600。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出新颖性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶面”、“底面”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的位置或元件必须具有特定方位、以特定的方位构成和操作，因此不能理解为本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1-图8所示，本实用新型公开的管带机桁架，包括桁架本体100和固定件200，固定件200固定于桁架本体100，固定件200和桁架本体100共同形成运行轨道，运行轨道用于管带机巡检机器人移动巡检。本实用新型提供的管带机桁架，采用固定件200固定在桁架本体100，因为固定件200与桁架本体100共同形成了运行轨道，所以无需另外架设轨道，降低了巡检管带机的成本，同时相比于现有技术中的额外架设轨道，也减少了管带机巡检机器人占用巡检道的面积。

在本实用新型的一些实施例中，固定件200为角钢，角钢的第一端面201和第二端面202与桁架本体100围设形成向上开口的运行轨道。具体地，角钢的第一端面201的一端与桁架本体100焊接连接，第一端面201的另一端与第二端面202相连接。具体地，运行轨道为向上开口的槽形，管带机巡检机器人在此槽形的内部移动，以完成对管带机的巡检。需要说明的是，相对于现有技术中的另外搭设轨道，采用角钢与桁架本体100相配合形成运行轨道的方法能够减少管带机巡检机器人占用巡检道的面积，同时角钢较易取材，成本较低。因此如此布置能够在保证减少管带机巡检机器人占用巡检道的面积的同时，降低轨道的建设成本。

为了优化上述技术方案，角钢的数量为两个，相对布置于管带机桁架的两侧，形成两个运行轨道。需要说明的是，当角钢的数量为一个时，角钢在桁架本体100形成环形轨道，管带机巡检机器人在此环形轨道内移动，以对管带机进行无死角巡检。具体地，当角钢的数量为两个时，两个角钢对称布置于桁架本体100，形成两个运行轨道，此时两个运行轨道上分别布置有一个管带机巡检机器人，两个管带机巡检机器人同时运行，以对管带机的输送带两侧进行环境状况检测，从而能够大幅度提高管带机巡检机器人的巡检效率。

在本实用新型的另一些实施例中，固定件200为槽钢，槽钢与桁架本体100围设形成向上开口的运行轨道。具体地，槽钢的两个槽壁，其中之一与桁架本体100焊接连接，两个槽壁和一个槽底形成运行轨道，管带机巡检机器人沿此运行轨道移动，以完成对管带机的巡检。需要说明的是，相对于现有技术中的另外搭设轨道，采用槽钢与桁架本体100相连接形成运行轨道的方法能够减少管带机巡检机器人占用巡检道的面积，同时槽钢较易取材，成本较低。进一步地，通过槽钢的槽壁与桁架本体100焊接固定的方法，能够增大固定件与桁架本体100的固定面积，从而提高桁架本体100与固定件连接的稳定性，从而提高管带机巡检机器人的巡检效率。因此如此布置，一方面能够保证减少管带机巡检机器人占用巡检道的面积，另一方面能够降低轨道的建设成本，再一方面能够提高管带机巡检机器人的巡检效率。

为了优化上述技术方案，槽钢的数量为两个，相对布置于管带机桁架的两侧，形成两个运行轨道。需要说明的是，当槽钢的数量为一个时，槽钢在桁架本体100形成环形轨道，管带机巡检机器人在此环形轨道内移动，以对管带机进行无死角巡检。具体地，当槽钢的数量为两个时，两个槽钢对称布置于桁架本体100，形成两个运行轨道，此时两个运行轨道上分别布置有一个管带机巡检机器人，两个管带机巡检机器人同时运行，以对管带机的输送带两侧进行环境状况检测，从而能够大幅度提高管带机巡检机器人的巡检效率。

本实用新型公开的管带机巡检机器人，用于在运行轨道移动，包括移动装置300、控制模块400、旋转装置500和检测模块600，其中，移动装置300布置于运行轨道，用于带动管带机巡检机器人移动，控制模块400布置于管带机巡检机器人的内部，用于无线通讯、数据处理和驱动管带机巡检机器人，检测模块600与旋转装置500相连接，用于巡检管带机，旋转装置500的第一端与管带机巡检机器人相连接，其第二端与检测模块600相连接，用于控制检测模块600旋转。具体地，管带机巡检机器人沿运行轨道移动时，旋转装置500带动检测模块600旋转，检测模块600能够围绕管带机巡检机器人360°旋转，从而获得较多的管带机视野。

本实用新型提供的管带机巡检机器人，其移动装置300与管带机桁架的运行轨道相适配，检测模块600用于巡检管带机，在移动装置300带动管带机巡检机器人在运行轨道移动时，旋转装置500带动检测模块600围绕管带机巡检机器人旋转，从而能够获得较多的管带机视野，达到良好的巡检效果，因此，本实用新型提供的管带机巡检机器人减少了占用巡检道的面积。

为了优化上述技术方案，移动装置300包括承重轮301、夹紧轮302和驱动轮303，其中，承重轮301的中心轴的延伸方向为第一方向，夹紧轮302的中心轴的延伸方向为第二方向，第一方向与第二方向垂直，承重轮301的轮面沿运行轨道的两侧移动，夹紧轮302的轮面沿运行轨道的底部移动，驱动轮303布置于管带机巡检机器人的内部，用于驱动承重轮301和夹紧轮302移动。具体地，承重轮301和夹紧轮302通过连接件分别与管带机巡检机器人相连接。使用时，承重轮301的轮面沿运行轨道的两侧移动，夹紧轮302靠近承重轮301布置，其轮面沿运行轨道的底部移动，在承重轮301的移动过程中，夹紧轮302对承重轮301的移动轨迹进行矫正，以降低承重轮301在移动过程中的磨损。

进一步地，以一个承重轮301和一个夹紧轮302为一套移动轮，移动装置300包括一套及以上移动轮，因为管带机巡检机器人在运行过程中，需要经常在运行轨道内移动，所以为了保证管带机巡检机器人良好的移动效果，本实用新型优选移动装置300包括两套移动轮。

为了优化上述技术方案，控制模块400包括无线供电模块、无线通讯模块、数据处理模块和驱动模块，无线供电模块用于供电，无线通讯模块用于通讯，数据处理模块用于数据处理，驱动模块用于驱动管带机巡检机器人移动。具体地，无线供电模块和无线通讯模块用于实现管带机巡检机器人与操作人员的沟通，数据处理模块用于判别管带机的输送带是否发生故障或其他异常情况，以及接收数据信息，驱动模块用于驱动驱动轮303，使之带动管带机巡检机器人移动。

为了优化上述技术方案，旋转装置500为机械臂，机械臂为双四连杆结构，用于绕管带机巡检机器人旋转。具体地，旋转装置500用于带动检测模块600移动，以对管带机的输送带进行巡检，因此只要能够实现带动检测模块600移动的装置均能够实现巡检。为了降低管带机巡检机器人占用的巡检道的空间，本实用新型优选旋转装置500为机械臂，且机械臂为双四连杆结构。上述能够实现带动检测模块600移动的方式包括但不限于吊索提升、液压杆提升、机械推杆提升等，其余带动检测模块600移动的方式亦在本实用新型的保护范围之内，在此不再赘述。

进一步地，旋转装置500为机械臂时，机械臂能够绕管带机巡检机器人旋转，从而使得检测模块600能够更好地检测管带机的输送带的周围的情况，使检测模块600的观测更为全面。

为了优化上述技术方案，检测模块600包括视觉传感器和红外传感器，视觉传感器和红外传感器与旋转装置500的第二端相连接，用于巡检管带机。具体地，视觉传感器和红外传感器用于监控管带机的输送带的周围的情况，并将数据传输至控制模块400，如此布置能够便于操作人员监控管带机的运行状况，从而提高管带机巡检机器人的工作效率。

本实用新型的优点有：

(1)能够减少管带机巡检机器人占用巡检道的面积；

(2)能够大幅度提高管带机巡检机器人的巡检效率；

(3)可靠性高，稳定性好。

需要说明的是，本实用新型提供的管带机桁架及管带机巡检机器人可用于输送带巡检技术领域或其他领域。其他领域为除输送带巡检技术领域之外的任意领域。上述仅为示例，并不对本实用新型提供的管带机桁架及管带机巡检机器人的应用领域进行限定。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (10)

1.一种管带机桁架，其特征在于，包括桁架本体和固定件，所述固定件固定于所述桁架本体，所述固定件和所述桁架本体共同形成运行轨道，所述运行轨道用于管带机巡检机器人移动巡检。

2.如权利要求1所述的管带机桁架，其特征在于，所述固定件为角钢，所述角钢的第一端面和第二端面与所述桁架本体围设形成向上开口的运行轨道。

3.如权利要求2所述的管带机桁架，其特征在于，所述角钢的数量为两个，相对布置于所述管带机桁架的两侧，形成两个运行轨道。

4.如权利要求1所述的管带机桁架，其特征在于，所述固定件为槽钢，所述槽钢与所述桁架本体围设形成向上开口的运行轨道。

5.如权利要求4所述的管带机桁架，其特征在于，所述槽钢的数量为两个，相对布置于所述管带机桁架的两侧，形成两个运行轨道。

6.一种管带机巡检机器人，用于在运行轨道移动，其特征在于，包括移动装置、控制模块、旋转装置和检测模块，其中：

所述移动装置布置于所述运行轨道，用于带动所述管带机巡检机器人移动；

所述控制模块布置于所述管带机巡检机器人的内部，用于无线通讯、数据处理和驱动所述管带机巡检机器人；

所述检测模块与所述旋转装置相连接，用于巡检管带机；

所述旋转装置的第一端与所述管带机巡检机器人相连接，其第二端与所述检测模块相连接，用于控制所述检测模块旋转。

7.如权利要求6所述的管带机巡检机器人，其特征在于，所述移动装置包括承重轮、夹紧轮和驱动轮，其中：

所述承重轮的中心轴的延伸方向为第一方向；

所述夹紧轮的中心轴的延伸方向为第二方向；

所述第一方向与所述第二方向垂直；

所述承重轮的轮面沿运行轨道的两侧移动；

所述夹紧轮的轮面沿运行轨道的底部移动；

所述驱动轮布置于所述管带机巡检机器人的内部，用于驱动所述承重轮和所述夹紧轮移动。

8.如权利要求6所述的管带机巡检机器人，其特征在于，所述控制模块包括无线供电模块、无线通讯模块、数据处理模块和驱动模块，所述无线供电模块用于供电，所述无线通讯模块用于通讯，所述数据处理模块用于数据处理，所述驱动模块用于驱动所述管带机巡检机器人移动。

9.如权利要求6所述的管带机巡检机器人，其特征在于，所述旋转装置为机械臂，所述机械臂为双四连杆结构，用于绕所述管带机巡检机器人旋转。

10.如权利要求6所述的管带机巡检机器人，其特征在于，所述检测模块包括视觉传感器和红外传感器，所述视觉传感器和所述红外传感器与所述旋转装置的第二端相连接，用于巡检管带机。