CN215923546U - 一种巡检机器人、管带机巡检装置和管带机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种巡检机器人、管带机巡检装置和管带机，所述巡检机器人包括机器人本体和连接部，所述连接部一端安装于所述机器人本体，另一端连接检测部，所述连接部与所述机器人本体旋转连接，以带动所述检测部能够自所述机器人本体一侧移动至所述机器人本体的另一侧。采用如上结构，巡检机器人能够通过连接部带动检测部移动，以使检测部移动至管带机的任意一侧，并对该侧的管带和托辊进行巡检，仅通过一个巡检机器人便可对管带机的两侧管带和托辊进行巡检，大幅降低管带机的巡检成本。

Description

一种巡检机器人、管带机巡检装置和管带机

技术领域

本实用新型涉及管带机技术领域，具体涉及一种巡检机器人、管带机巡检装置和管带机。

背景技术

管状带式输送机具有距离远、运量大和带速高等特点，是散料物流行业的主要输送设备。随散料物流行业的发展，管带机巡视和检修工作的难度和工作量越加增大，由于管带机的卷绕形式，在长距离的运输过程中，其管带和托辊可能存在搭接位置偏离正常位置的情况，该情况会导致皮带内部的物料撒漏，甚至会影响管带机整体的运行。

现有管带机通常通过巡检机器人进行巡检工作，巡检机器人通常采用挂轨式结构，即通过额外设置独立轨道及支撑，使巡检机器人悬挂于轨道下方对管带机进行巡检。该种方式的轨道成本较高，且无论轨道设置于何处，巡检机器人均仅能检测管带机一侧的管带和托辊，若想对管带机两侧进行检测，则需要设置两套对应的轨道及巡检机器人，进一步增加管带机的巡检成本。

因此，如何提供一种能够检测管带机两侧管带和托辊的巡检机器人，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种能够检测管带机两侧管带和托辊的巡检机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种巡检机器人，包括机器人本体和连接部，所述连接部一端安装于所述机器人本体，另一端连接检测部，所述连接部与所述机器人本体旋转连接，以带动所述检测部能够自所述机器人本体一侧移动至所述机器人本体的另一侧。

采用如上结构，巡检机器人能够通过连接部带动检测部移动，以使检测部移动至管带机的任意一侧，并对该侧的管带和托辊进行巡检，仅通过一个巡检机器人便可对管带机的两侧管带和托辊进行巡检，大幅降低管带机的巡检成本。

可选地，所述连接部能够绕所述机器人本体在所述机器人本体的横截面内摆动，所述横截面垂直于所述机器人本体的移动方向；或，所述连接部能够带动所述检测部升降，且可绕所述机器人本体在水平面内摆动。

可选地，所述连接部包括第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆一端旋转连接于所述机器人本体，所述第二连接杆一端旋转连接于所述第一连接杆的另一端，所述第二连接杆的另一端连接所述检测部，所述第二连接杆能够绕所述第一连接杆在所述机器人本体的横截面内摆动。

可选地，所述检测部包括云台和检测设备，所述云台安装于所述连接部，所述检测设备安装于所述云台，所述检测设备能够相对所述云台周向旋转。

可选地，所述检测设备包括检测摄像头和定向拾音器。

可选地，所述机器人本体包括行走组件、驱动组件和控制组件，所述控制组件能够控制所述驱动组件，以驱动所述机器人本体通过所述行走组件沿轨道移动。

本实用新型还提供一种管带机巡检装置，包括轨道和巡检机器人，所述巡检机器人即为上文所描述的巡检机器人；所述巡检机器人能够沿所述轨道移动，以对管带机巡检。

可选地，所述轨道设置于所述管带机(5)上方，所述机器人本体设置有轨道槽，所述轨道槽卡套所述轨道。

可选地，还包括感应组件，所述感应组件能够检测所述巡检机器人的巡检路径上是否存在障碍物，并对所述巡检机器人发出规避信号。

本实用新型还提供一种管带机，设置有管带机巡检装置，所述管带机巡检装置即为上文所描述的管带机巡检装置；所述管带机能够通过所述管带机巡检装置对两侧的管带和托辊进行巡检。

附图说明

图1是本实用新型实施例所提供巡检机器人的正视图；

图2是图1中巡检机器人的侧视图；

图3是本实用新型实施例所提供管带机巡检装置对管带机的一侧进行巡检时的结构示意图；

图4是图3中管带机巡检装置对管带机另一侧进行巡检时的结构示意图；

图5是图3中管带机巡检装置的巡检路线上具有障碍物时的结构示意图；

图6是图5中管带机巡检装置对障碍物进行规避时的结构示意图。

图1-6中的附图标记说明如下：

1机器人本体、11轨道槽、12行走轮、2连接部、21第一连接杆、22第二连接杆、3检测部、31云台、32检测设备、4轨道、5管带机。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。

请参考图1和图2，图1是本实用新型实施例所提供巡检机器人的正视图；图2是图1中巡检机器人的侧视图。

本实用新型实施例提供一种巡检机器人，包括机器人本体1和连接部2，连接部2一端安装于机器人本体1，另一端连接检测部3，连接部2与够绕机器人本体1旋转连接，以带动检测部3能够自机器人本体1一侧移动至机器人本体1的另一侧。

采用如上结构，巡检机器人能够通过连接部2带动检测部3移动，以使检测部3移动至管带机5的任意一侧，并对该侧的管带和托辊进行巡检，仅通过一个巡检机器人便可对管带机5的两侧管带和托辊进行巡检，大幅降低管带机5的巡检成本。

其中，连接部2需要能够将检测部3移动至可检测到管带机5的管带和托辊的位置，以使检测部3能够正常检测，即连接部2需要有足够的长度及活动自由度，以满足检测部3的检测需要，而只要连接部2能够将检测部3移动至管带机5的任意一侧，并能够使检测部3对该侧的管带和托辊进行巡检，无论连接部2为何种结构，均应包含在本实用新型的保护范围内。例如，连接部2可以是由电子系统控制的机械臂，其前端安装有检测部3，工作人员或电子系统能够控制机械臂移动检测部3，使检测部3对管带机5的两侧进行巡检。

检测部3的具体结构本实用新型同样不做限定，只要其能够对管带机5的管带和托辊进行检测，且能够检测管带和托辊是否存在设备异常或偏差即可。例如，检测部3可以是震动传感器，其通过接触管带机5的部分结构，将其震动信号与正常震动信号相对比，以检测管带和托辊是否存在设备异常；或者，检测部3还可以是摄像头，其能够对管带和托辊位置进行拍摄，并通过工作人员查看检测的方式，确认管带和托辊是否存在设备异常。

本实施例中，连接部2能够绕机器人本体1在机器人本体1的横截面内摆动，横截面垂直于机器人本体1的移动方向；或者，连接部2能够带动检测部3升降，且可绕机器人本体1在水平面内摆动。其中，机器人本体1的截面是指，垂直于机器人本体1运行方向的截面。

连接部2包括第一连接杆21和第二连接杆22，第一连接杆21一端旋转连接于机器人本体1，第二连接杆22一端旋转连接于第一连接杆21的另一端，第二连接杆22的另一端连接检测部3，第二连接杆22能够绕第一连接杆21在机器人本体1的横截面内摆动。

具体如图1所示，第一连接杆21与机器人本体1的上表面铰接，其摆动范围大于或等于180度，能够将检测部3从机器人本体1的一侧，经过机器人本体1的上方移动至机器人本体1的另一侧，以对管带机5的另一侧进行巡检。

第一连接杆21与机器人本体1之间的驱动结构和转动结构，均设置于第一连接杆21内部或机器人本体1内部等无法从外部观测、触碰的位置，使第一连接杆21能够相对机器人本体1摆动，且不会被外部构件碰撞或剐蹭等导致损坏。当然，二者之间的驱动结构和转动结构具体为何种结构，本实用新型不做限定，只要其能够实现上述的功能即可。

请继续参考图1，第二连接杆22的一端与第一连接杆21铰接，另一端连接于检测部3，其能够绕与第一连接杆21的连接位置摆动，摆动范围大于或等于180度，能够将检测部3从第一连接杆21的一侧移动至另一侧，以增加检测部3的移动、检测范围，使检测部3能够正常地对管带和托辊进行检测。

第二连接杆22与第一连接杆21之间的驱动结构和转动结构，同样设置于二者的内部等无法从外侧观测或触碰的位置，使其不会被外部构件碰撞或剐蹭等导致损坏。同样的，第二连接杆22与第一连接杆21之间的驱动结构和转动结构具体为何种结构，本实用新型不做限定，只要其能够完成上述的功能即可。比如，连接部2可以带动检测部3升降并在水平面内转动，则可以升高一定高度后转动至另一侧再下降到检测位置。

本实施例中检测部3包括云台31和检测设备32，云台31安装于第二连接杆22的末端，检测设备32安装于云台31，检测设备32能够相对云台31周向旋转。

具体如图1和图2所示，检测设备32与云台31之间安装有旋转副与相配合的驱动结构，驱动结构驱动旋转副转动，使检测设备32至少能够绕云台31的中心轴进行360度周向旋转，以调整为适合的检测角度，对管带机5进行巡检。在实际应用中，检测设备32还可以是通过其他可旋转结构连接于云台31或连接部2，本实用新型对此不做限定，只要检测设备32能够周向转动以选取适合的检测角度以进行巡检即可。

本实施例中检测设备32包括检测摄像头和定向拾音器。检测摄像头能够拾取被检测的管带和托辊的影像，定向拾音器能够拾取被检测的管带和托辊的声音，工作人员可以通过查看影像中管带和托辊是否正常运行，以判断对应的管带和托辊是否存在异常，或者查看是否存在异常声音以判断管带和托辊是否存在异常，该种检测方式成本较低，而且不易漏检错检。

本实施例中机器人本体1包括行走组件、驱动组件和控制组件，控制组件能够控制驱动组件，以驱动机器人本体1通过行走组件沿轨道4移动。请继续参考图1和图2，行走组件包括行走轮12、导向轮和限位轮等结构，以使巡检机器人能够沿轨道4移动；驱动组件设置于机器人本体1内部，能够驱动行走组件带动巡检机器人移动；控制组件能够控制驱动组件、连接部2的驱动结构以及检测部3的检测设备32等，控制巡检机器人的移动及巡检，使巡检机器人能够对管带机5进行正常巡检。

综上，当巡检机器人需要转换巡检方向，即从巡检管带机5的一侧转换至巡检管带机5的另一侧时，控制组件控制驱动组件、第一连接杆21和第二连接杆22的驱动结构以及检测设备32，使第一连接杆21和第二连接杆22均摆动180度，将检测部3移动至管带机5的另一侧，检测设备32周向旋转至能够检测到管带机5另一侧的管带和托辊的角度，巡检机器人完成转换巡检方向。

请参考图3-6，图3是本实用新型实施例所提供管带机巡检装置对管带机的一侧进行巡检时的结构示意图；图4是图3中管带机巡检装置对管带机另一侧进行巡检时的结构示意图；图5是图3中管带机巡检装置的巡检路线上具有障碍物时的结构示意图；图6是图5中管带机巡检装置对障碍物进行规避时的结构示意图。

本实用新型实施例还提供一种管带机巡检装置，包括轨道4和巡检机器人，巡检机器人能够沿轨道4移动，以对管带机5巡检。该巡检机器人即为上文所描述的巡检机器人，由于巡检机器人已经具有如上文所述的技术效果，那么包含巡检机器人的管带机巡检装置，也应具有相同的技术效果，故在此不再赘述。

本实施例中，轨道4设置于管带机5的上方，机器人本体1设置有轨道槽11，轨道槽11能够卡套轨道4。

具体如图1-4所示，轨道4的截面为T型结构，机器人本体1的轨道槽11同样为T型，管带机5顶端设置有轨道4，机器人本体1通过轨道槽11套设轨道4的T型结构，使巡检机器人能够沿轨道4移动。在实际应用中，轨道4还可以是其他结构与形状，只要其能够承载巡检机器人移动，并为其提供导向作用即可，本实用新型对此不做限定。当然，若轨道4的结构与形状发生改变，那么与之对应的轨道槽11也应改变，以使巡检机器人能够正常的沿轨道4移动。

可以理解，机器人本体1还可以通过除轨道槽11以外的其他结构和方式与轨道4连接，本实用新型对此不做限定，只要其能够使巡检机器人沿轨道4移动即可。例如，轨道4还可以是倒T型结构，即“⊥”型结构，机器人本体1下端可以设置与之对应的轨道槽11，轨道槽11能够与“⊥”型结构相配合，将巡检机器人限位于轨道4。

本实施例还包括感应组件，感应组件能够检测巡检机器人的巡检路径上是否存在障碍物，并对巡检机器人发出规避信号。

具体请参考图5和图6，图5中，在巡检机器人巡检路径的一侧存在障碍物(以工作人员为例)，若继续正常巡检，则连接部2和检测部3会与障碍物发生碰撞，造成巡检机器人损坏以及威胁到工作人员的人身安全，此时，感应组件能够检测到巡检路径上存在障碍物，并对巡检机器人发出规避信号，巡检机器人的第一连接杆21便会向管带机5中部方向摆动90度，即如图6所示，连接部2和检测部3整体抬升至管带机5上方，即可对巡检路径上的障碍物进行规避。

若在巡检机器人巡检路径的一侧和上方均存在障碍物，则感应组件会发出规避信号，使连接部2和检测部3移动至管带机5的另一侧，以对障碍物进行规避。若在巡检机器人巡检路径的两侧和上方均存在障碍物，则感应组件会发出规避信号，使巡检机器人停止移动，并通知工作人员。可以理解，只要感应组件能够实现上述功能，无论其为何种结构，均应包含在本实用新型的保护范围内。

本实用新型实施例还提供一种管带机5，设置有管带机巡检装置，本管带机5能够通过管带机巡检装置对两侧的管带和托辊进行巡检。该管带机巡检装置即为上文所描述的管带机巡检装置，由于管带机巡检装置已经具有如上文所描述的技术效果，那么包含管带机巡检装置的管带机5也应具有相同的技术效果，故在此不再赘述。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种巡检机器人，其特征在于：包括机器人本体(1)和连接部(2)，所述连接部(2)一端安装于所述机器人本体(1)，另一端连接检测部(3)，所述连接部(2)与所述机器人本体(1)旋转连接，以带动所述检测部(3)能够自所述机器人本体(1)一侧移动至所述机器人本体(1)的另一侧。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于：所述连接部(2)能够绕所述机器人本体(1)在所述机器人本体(1)的横截面内摆动，所述横截面垂直于所述机器人本体(1)的移动方向；或，所述连接部(2)能够带动所述检测部(3)升降，且可绕所述机器人本体(1)在水平面内摆动。

3.根据权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于：所述连接部(2)包括第一连接杆(21)和第二连接杆(22)，所述第一连接杆(21)一端旋转连接于所述机器人本体(1)，所述第二连接杆(22)一端旋转连接于所述第一连接杆(21)的另一端，所述第二连接杆(22)的另一端连接所述检测部(3)，所述第二连接杆(22)能够绕所述第一连接杆(21)在所述机器人本体(1)的横截面内摆动。

4.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于：所述检测部(3)包括云台(31)和检测设备(32)，所述云台(31)安装于所述连接部(2)，所述检测设备(32)安装于所述云台(31)，所述检测设备(32)能够相对所述云台(31)周向旋转。

5.根据权利要求4所述的巡检机器人，其特征在于：所述检测设备(32)包括检测摄像头和定向拾音器。

6.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于：所述机器人本体(1)包括行走组件、驱动组件和控制组件，所述控制组件能够控制所述驱动组件，以驱动所述机器人本体(1)通过所述行走组件沿轨道(4)移动。

7.管带机巡检装置，其特征在于：包括轨道(4)和巡检机器人，所述巡检机器人为权利要求1-6中任一项所述巡检机器人；

所述巡检机器人能够沿所述轨道(4)移动，以对管带机(5)巡检。

8.根据权利要求7所述的管带机巡检装置，其特征在于：所述轨道(4)设置于所述管带机(5)上方，所述机器人本体(1)设置有轨道槽(11)，所述轨道槽(11)卡套所述轨道(4)。

9.根据权利要求7所述的管带机巡检装置，其特征在于：还包括感应组件，所述感应组件能够检测所述巡检机器人的巡检路径上是否存在障碍物，并对所述巡检机器人发出规避信号。

10.管带机，其特征在于：设置有管带机巡检装置，所述管带机巡检装置即为权利要求7-9中任一项所述管带机巡检装置；所述管带机(5)能够通过所述管带机巡检装置对两侧的管带和托辊进行巡检。

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