CN220334112U - 一种机器人码垛机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人码垛机，包括第一旋转电机，所述第一旋转电机外壁设置有第一旋转轴，第一旋转轴外壁设置有连接架，连接架外壁设置有第一机械臂，第一机械臂外壁可转动的设置有第一传动轴，第一传动轴外壁设置有第二机械臂，第一传动轴外壁设置有第一驱动电机，第二机械臂外壁可转动的设置有第二传动轴，第二传动轴外壁设置有第三机械臂，第二传动轴外壁设置有第二驱动电机，第三机械臂外壁可转动设置有第三传动轴，第三传动轴外壁设置有第三驱动电机，第三传动轴外壁设置有第四机械臂，第四机械臂外壁设置有第二旋转电机，第二旋转电机外壁设置有第二旋转轴，第二旋转轴外壁设置有气缸，气缸外壁设置有吸盘。

Description

一种机器人码垛机

技术领域

本实用新型涉及码垛技术领域，尤其涉及一种机器人码垛机。

背景技术

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑。能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。有很多个原因，包括包装的种类、工厂环境和客户需求等将码垛变成包装工厂里一块难啃的骨头。为了克服这些困难，需要用到自动化的码垛机器人代替人力进行工作。

经检索，中国专利申请号为CN217534681U的专利，公开了一种机器人库卡码垛机，包括承重底座和旋转座，所述承重底座顶端中间位置处套接有缓冲柱，所述缓冲柱顶端位置处安装有缓冲座，所述缓冲座顶端中间位置处安装有旋转座，所述旋转座顶端位置处安装有主臂，所述主臂顶端位置处通过连接座B安装有副臂B，所述副臂B末端位置处通过连接座A安装有副臂A，所述副臂A末端位置处安装有旋转电机，所述旋转电机输出轴安装有码垛座,所述码垛座底端两侧位置处均安装有支撑板。上述专利中的一种机器人库卡码垛机存在以下不足：该装置抓取方式采用夹取方式进行固定物料，该方式的故障率较高，且老化后夹取容易造成掉落，可能会对人员造成伤害。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机器人码垛机。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种机器人码垛机，包括第一旋转电机，所述第一旋转电机外壁设置有第一旋转轴，第一旋转轴外壁设置有连接架，连接架外壁设置有第一机械臂，第一机械臂外壁可转动的设置有第一传动轴，第一传动轴外壁设置有第二机械臂，第一传动轴外壁设置有第一驱动电机，第二机械臂外壁可转动的设置有第二传动轴，第二传动轴外壁设置有第三机械臂，第二传动轴外壁设置有第二驱动电机，第三机械臂外壁可转动设置有第三传动轴，第三传动轴外壁设置有第三驱动电机，第三传动轴外壁设置有第四机械臂，第四机械臂外壁设置有第二旋转电机，第二旋转电机外壁设置有第二旋转轴，第二旋转轴外壁设置有气缸，气缸外壁设置有吸盘。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第一旋转电机外壁设置有蓄电池。

作为本实用新型再进一步的方案：所述蓄电池外壁设置有底板，底板外壁可转动的设置有转向轴，转向轴平行设置有四组，转向轴外壁设置有滑轮。

作为本实用新型再进一步的方案：所述底板外壁设置有固定架，固定架设置有四组，通过螺栓固定于底板外壁，固定架外壁设置有电动升降杆。

作为本实用新型再进一步的方案：所述电动升降杆外壁设置有防滑垫，防滑垫底部设置有纹路。

作为本实用新型再进一步的方案：所述蓄电池外壁设置有显示面板，显示面板下方设置有控制按钮。

作为本实用新型再进一步的方案：所述蓄电池外壁设置有磁吸充电口。

作为本实用新型再进一步的方案：所述蓄电池外壁设置有急停按钮。

本实用新型的有益效果为：

1.在使用时，通过第一旋转电机转动带动第一旋转轴旋转调整装置移动的角度，通过第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机分别启动带动第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴转动调整装置机械臂移动的角度，通过气缸排出与吸收气体控制吸盘固定与放开物料，通过第二旋转电机带动第二旋转轴转动对物料的角度进行调节，从而便于码垛，该方式避免了传统方式采用夹取方式进行固定物料，该方式的故障率较高，且老化后夹取容易造成掉落，可能会对人员造成伤害的问题。

2.在使用时，通过底板对装置底部进行保护，通过滑轮进行前后的移动，通过转向轴控制移动的方向。

3.在使用时，开始码垛不需要移动设备时，通过电动升降杆进行升降，使滑轮离开地面，通过电动升降杆支撑装置保持平衡，从而进行码垛工作。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种机器人码垛机主视角的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种机器人码垛机一侧的结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种机器人码垛机后侧的结构示意图；

图4为本实用新型提出的一种机器人码垛机俯视的结构示意图；

图5为本实用新型提出的一种机器人码垛机仰视的结构示意图。

图中：1-第二机械臂、2-第一机械臂、3-第一旋转轴、4-急停按钮、5-蓄电池、6-电动升降杆、7-防滑垫、8-转向轴、9-控制按钮、10-底板、11-磁吸充电口、12-滑轮、13-固定架、14-显示面板、15-第一旋转电机、16-连接架、17-第一驱动电机、18-第一传动轴、19-第二驱动电机、20-第二传动轴、21-吸盘、22-气缸、23-第二旋转轴、24-第二旋转电机、25-第四机械臂、26-第三传动轴、27-第三驱动电机、28-第三机械臂。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。

实施例1

一种机器人码垛机，如图1、2所示，包括第一旋转电机15，所述第一旋转电机15外壁设置有第一旋转轴3，第一旋转轴3外壁设置有连接架16，连接架16外壁设置有第一机械臂2，第一机械臂2外壁可转动的设置有第一传动轴18，第一传动轴18外壁设置有第二机械臂1，第一传动轴18外壁设置有第一驱动电机17，第二机械臂1外壁可转动的设置有第二传动轴20，第二传动轴20外壁设置有第三机械臂28，第二传动轴20外壁设置有第二驱动电机19，第三机械臂28外壁可转动设置有第三传动轴26，第三传动轴26外壁设置有第三驱动电机27，第三传动轴26外壁设置有第四机械臂25，第四机械臂25外壁设置有第二旋转电机24，第二旋转电机24外壁设置有第二旋转轴23，第二旋转轴23外壁设置有气缸22，气缸22外壁设置有吸盘21；

在使用时，通过第一旋转电机15转动带动第一旋转轴3旋转调整装置移动的角度，通过第一驱动电机17、第二驱动电机19、第三驱动电机27分别启动带动第一传动轴18、第二传动轴20、第三传动轴26转动调整装置机械臂移动的角度，通过气缸22排出与吸收气体控制吸盘21固定与放开物料，通过第二旋转电机24带动第二旋转轴23转动对物料的角度进行调节，从而便于码垛，该方式避免了传统方式采用夹取方式进行固定物料，该方式的故障率较高，且老化后夹取容易造成掉落，可能会对人员造成伤害的问题；

为了提供能源进行运行，如图3所示，所述第一旋转电机15外壁设置有蓄电池5；

在使用时，通过蓄电池5对装置进行供电，提供能源使装置启动并运行；

为了便于装置进行移动，如图1、5所示，所述蓄电池5外壁设置有底板10，底板10外壁可转动的设置有转向轴8，转向轴8平行设置有四组，转向轴8外壁设置有滑轮12；

在使用时，通过底板10对装置底部进行保护，通过滑轮12进行前后的移动，通过转向轴8控制移动的方向；

为了便于码垛时固定装置，如图1、5所示，所述底板10外壁设置有固定架13，固定架13设置有四组，通过螺栓固定于底板10外壁，固定架13外壁设置有电动升降杆6；

在使用时，开始码垛不需要移动设备时，通过电动升降杆6进行升降，使滑轮12离开地面，通过电动升降杆6支撑装置保持平衡，从而进行码垛工作；

为了防止固定时发生滑动，如图1、5所示，所述电动升降杆6外壁设置有防滑垫7，防滑垫7底部设置有纹路；

在使用时，通过防滑垫7在电动升降杆6支撑装置时防止发生滑动出现意外，通过防滑垫7底部设置的纹路进一步增加防滑性；

为了便于观察剩余电量，如图1所示，所述蓄电池5外壁设置有显示面板14，显示面板14下方设置有控制按钮9；

在使用时，通过控制按钮9控制显示面板14开启关闭，通过显示面板14读取蓄电池5当前电量进行显示，便于实时观察剩余电量；

为了增加续航，如图1所示，所述蓄电池5外壁设置有磁吸充电口11；

在使用时，通过显示面板14观察到电量不足时，通过磁吸充电口11连接磁吸充电器进行充电，从而增加续航，通过磁吸的方式连接充电器，防止了插口进水导致短路的情况发生。

实施例2

为了保证检修时的安全，参照图1、4，本实施例相较于实施例1作出以下改进，所述蓄电池5外壁设置有急停按钮4；

在使用时，通过蓄电池5外壁设置的急停按钮4在检修前按下，断开所有电源，从而保证检修时的安全。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种机器人码垛机，包括第一旋转电机(15)，其特征在于，所述第一旋转电机(15)外壁设置有第一旋转轴(3)，第一旋转轴(3)外壁设置有连接架(16)，连接架(16)外壁设置有第一机械臂(2)，第一机械臂(2)外壁可转动的设置有第一传动轴(18)，第一传动轴(18)外壁设置有第二机械臂(1)，第一传动轴(18)外壁设置有第一驱动电机(17)，第二机械臂(1)外壁可转动的设置有第二传动轴(20)，第二传动轴(20)外壁设置有第三机械臂(28)，第二传动轴(20)外壁设置有第二驱动电机(19)，第三机械臂(28)外壁可转动设置有第三传动轴(26)，第三传动轴(26)外壁设置有第三驱动电机(27)，第三传动轴(26)外壁设置有第四机械臂(25)，第四机械臂(25)外壁设置有第二旋转电机(24)，第二旋转电机(24)外壁设置有第二旋转轴(23)，第二旋转轴(23)外壁设置有气缸(22)，气缸(22)外壁设置有吸盘(21)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人码垛机，其特征在于，所述第一旋转电机(15)外壁设置有蓄电池(5)。

3.根据权利要求2所述的一种机器人码垛机，其特征在于，所述蓄电池(5)外壁设置有底板(10)，底板(10)外壁可转动的设置有转向轴(8)，转向轴(8)平行设置有四组，转向轴(8)外壁设置有滑轮(12)。

4.根据权利要求3所述的一种机器人码垛机，其特征在于，所述底板(10)外壁设置有固定架(13)，固定架(13)设置有四组，通过螺栓固定于底板(10)外壁，固定架(13)外壁设置有电动升降杆(6)。

5.根据权利要求4所述的一种机器人码垛机，其特征在于，所述电动升降杆(6)外壁设置有防滑垫(7)，防滑垫(7)底部设置有纹路。

6.根据权利要求5所述的一种机器人码垛机，其特征在于，所述蓄电池(5)外壁设置有显示面板(14)，显示面板(14)下方设置有控制按钮(9)。

7.根据权利要求6所述的一种机器人码垛机，其特征在于，所述蓄电池(5)外壁设置有磁吸充电口(11)。

8.根据权利要求7所述的一种机器人码垛机，其特征在于，所述蓄电池(5)外壁设置有急停按钮(4)。