CN220327801U - 一种卡爪式多通道夹紧机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种卡爪式多通道夹紧机构，属于医疗器械领域。该卡爪式多通道夹紧机构包括引导模板、夹持件和夹针驱动机构；引导模板上具有多个引导部以引导穿刺针的运动，夹持件包括呈阵列布置的多个卡爪对，每一卡爪对包括第一卡爪和第二卡爪，第一卡爪和第二卡爪均具有夹持位置和释放位置，第一卡爪和第二卡爪能够在夹持位置和释放位置之间进行切换运动；夹针驱动机构能够对第一卡爪和第二卡爪进行驱动使其切换运动。通过使用卡爪式多通道夹紧机构能够实现穿刺针的自动夹紧或者释放，配合升降机构即可实现对单一穿刺针的穿刺或拔出，具有操作方便，插针和/或拔针动作稳定可靠且可控等优点，这避免了医生手动操作而受到辐射。

Description

一种卡爪式多通道夹紧机构

本申请要求于2022年06月10日提交的申请号为2022106547238、发明名称为“粒子植入系统及其拔针装置和夹针机构”的中国专利申请，以及，于2023年04月26日提交的申请号为202310483233.0、发明名称为“多通道夹针机构、多通道控针装置、粒子植入系统及粒子植入方法”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，特别涉及一种卡爪式多通道夹紧机构。

背景技术

穿刺针通常用于微创外科手术，其应用场景包括但不限于：穿刺针刺入体腔并向体腔内注入放射性粒子或者药物以用于治疗、穿刺针刺入体腔并抽取分泌物以用于化验、穿刺针刺入体腔并向体腔注入气体或造影剂以用于造影检查等。以放射性粒子植入手术举例来说，其需要利用多根穿刺针按照设定方位将同位素放射源粒子注入患者的肿瘤目标位置处，待粒子植入完成后，需要将穿刺针从患者体内拔出。

在手术过程中需要刺入多根穿刺针，选择性地往穿刺针内植入放射性粒子，植入过放射性粒子的穿刺针需要拔出，如果是操作人员手动拔出的话会对其造成辐射伤害。但是一般的穿刺或拔针装置具有局限性，一般只能将单独一根穿刺针刺入或拔出，或所有穿刺针一起刺入或拔出，无法选择性地将不同的穿刺针刺入或拔出，一种解决思路是采用一种选择式卡紧机构，对多个穿刺针中的一个进行卡紧，然后再配合升降机构实现对该穿刺针的拔出或插入，但是目前尚无选择式卡紧机构的成功方案。

实用新型内容

鉴于此，本实用新型提供一种卡爪式多通道夹紧机构，能够解决相关技术中存在的技术问题。

具体而言，包括以下的技术方案：

一种卡爪式多通道夹紧机构，所述卡爪式多通道夹紧机构包括引导模板、夹持件和夹针驱动机构；

所述引导模板上具有多个引导部，所述引导部用于引导穿刺针的运动；

所述夹持件包括多个卡爪对，所述多个卡爪对呈阵列布置于所述引导模板，每一所述卡爪对包括第一卡爪和第二卡爪，所述第一卡爪和所述第二卡爪均具有用于夹持穿刺针的夹持位置和用于释放所述穿刺针的释放位置，所述第一卡爪和所述第二卡爪能够在夹持位置和释放位置之间进行切换运动；

所述夹针驱动机构被配置为，能够对任一所述卡爪对中的所述第一卡爪和所述第二卡爪进行驱动使其在所述释放位置和所述夹持位置之间进行切换运动。

在一些可能的实现方式中，所述第一卡爪和所述第二卡爪的运动方式为转动或者滑动；

当所述第一卡爪和所述第二卡爪以转动方式运动时，所述卡爪式多通道夹紧机构还包括转动导向结构，所述第一卡爪和所述第二卡爪通过所述转动导向结构作所述转动；

当所述第一卡爪和所述第二卡爪以滑动方式运动时，所述卡爪式多通道夹紧机构还包括滑动导向结构，所述第一卡爪和所述第二卡爪通过所述滑动导向结构作所述滑动。

在一些可能的实现方式中，所述转动导向结构包括铰轴或者轴孔；

所述滑动导向结构包括滑轨或者滑槽；

所述夹针驱动机构包括销轴或者斜面，通过所述销轴或者所述斜面推动所述第一卡爪和/或所述第二卡爪运动，使得所述第一卡爪和所述第二卡爪将所述穿刺针夹紧；

或者，所述夹针驱动机构包括拉杆或者拉索，通过所述拉杆或者所述拉索拉动所述第一卡爪和/或所述第二卡爪运动，使得所述第一卡爪和所述第二卡爪将所述穿刺针夹紧。

在一些可能的实现方式中，所述第一卡爪具有第一夹持部，所述第二卡爪具有第二夹持部；

所述第一夹持部与所述第二夹持部相对布置，所述第一夹持部与所述第二夹持部被配置为，能够在所述的第一卡爪和所述第二卡爪均处于夹持位置时对所述穿刺针进行夹持；当只有所述第一卡爪和所述第二卡爪中的一个处于夹持位置时，所述第一卡爪或所述第二卡爪与处于其二者之间的所述穿刺针之间有间隙；

所述第一夹持部和所述第二夹持部包括夹持面、夹持凸块、夹持凹槽中的至少一种。

在一些可能的实现方式中，所述夹针驱动机构为选择性驱动机构或者独立驱动机构；

所述选择性驱动机构被配置为能够对所述多个卡爪对中的任一个所述卡爪对进行选择，并对所选择的所述卡爪对进行驱动；

所述独立驱动机构被配置为，多个所述独立驱动机构与所述多个卡爪对一一对应，所述独立驱动机构能够对与其相对应的那个所述卡爪对进行驱动。

在一些可能的实现方式中，所述夹针驱动机构为选择性驱动机构时，所述夹针驱动机构包括第一夹针驱动机构和第二夹针驱动机构；

所述第一夹针驱动机构用于同步地驱动每一排的多个所述第一卡爪，使得每一排的多个所述第一卡爪相联动；

所述第二夹针驱动机构用于同步地驱动每一列的多个所述第二卡爪，使得每一列的多个所述第二卡爪相联动；

所述第一卡爪和所述第二卡爪均处于夹持位置的那个所述卡爪对能够对所述穿刺针进行夹持；

所述选择性驱动机构包括横向顶推机构或凸轮机构，所述横向顶推机构通过横向驱动机构驱动顶推块做横向运动，使所述顶推块顶推呈横向布置的不同的联动控制机构，从而由所述联动控制机构联动控制不同排或不同列的卡爪；所述横向驱动机构为带传动驱动、绳驱动、弹性丝驱动、液压驱动、链条驱动、丝杆螺母驱动、齿轮齿条驱动中的一种或组合；

所述夹针驱动机构为所述独立驱动机构时，所述独立驱动机构的驱动方式包括电机驱动、电磁铁驱动、驱动丝驱动、液压推杆驱动或者气动推杆驱动，以实现对不同卡爪的推动或拉动。

在一些可能的实现方式中，所述第一夹针驱动机构包括多个第一拉块、多个第一拉绳、第一拉块传动组件和第一弹性复位件；

所述第一弹性复位件用于使多个所述第一卡爪由夹持位置复位至释放位置；

所述多个第一拉块和所述多个第一拉绳均成排布置且两者一一对应，所述第一拉绳的一端连接于相应的所述第一拉块，所述第一拉绳的另一端连接于所述第一弹性复位件，每一排的所述第一拉绳同时连接于当前排的多个所述第一卡爪；

所述第一拉块传动组件被配置为能够驱动所述第一拉块移动并拉动所述第一拉绳，进而带动与所述第一拉绳相连接的多个第一卡爪同步转动或者滑动；

所述第二夹针驱动机构包括多个第二拉块、多个第二拉绳、第二拉块传动组件和第二弹性复位件；

所述第二弹性复位件用于使多个所述第二卡爪由夹持位置复位至释放位置；

所述多个第二拉块和所述多个第二拉绳均成列布置且两者一一对应，所述第二拉绳的一端连接于相应的所述第二拉块，所述第二拉绳的另一端连接于所述第二弹性复位件，每一列的所述第二拉绳同时连接于当前列的多个所述第二卡爪；

所述第二拉块传动组件被配置为能够驱动所述第二拉块移动并拉动所述第二拉绳，进而带动与所述第二拉绳相连接的多个第二卡爪同步转动或者滑动。

在一些可能的实现方式中，所述第一拉块传动组件和所述第二拉块传动组件均为直线运动组件，这包括带转动组件、丝杆螺母传动组件、齿轮齿条传动组件、液压传动组件、链条传动组件、绳传动组件或者弹性丝传动组件；

所述带传动组件包括：传动带、带轮、带轮轴和顶块；

所述带轮套设于固定布置的所述带轮轴，所述传动带绕设于间隔布置的两个所述带轮，所述顶块连接于所述传动带的面向所述卡爪对的一侧带体上；

多个所述第一拉块或者多个所述第二拉块位于所述传动带所围设构成的间隙腔内；

所述顶块被配置为，所述顶块随所述传动带作直线运动以选择待驱动的所述第一拉块或者第二拉块，所述顶块与所选择的所述第一拉块或者所述第二拉块相抵接时，驱动所述第一拉块或者所述第二拉块作拉绳运动；

所述顶块的两侧分别具有倾斜布置的第一斜推面和位于两个所述第一斜推面之间的平推面；

所述第一拉块或者所述第二拉块的两侧分别具有倾斜布置的第二斜推面和位于两个所述第二斜推面之间的平压面；

所述第一斜推面能够沿着所述第二斜推面运动，直至所述平推面抵接于所述平压面，以实现所述顶块对拉块的驱动。

在一些可能的实现方式中，所述卡爪式多通道夹紧机构还包括第一弹性结构、第二弹性结构和第三弹性结构中的至少一个，所述第一弹性结构、所述第二弹性结构和所述第三弹性结构均用于防止所述穿刺针被挤压变形；

所述第一弹性结构设置于所述第一卡爪和所述第二卡爪；

所述第二弹性结构设置于所述夹针驱动机构的独立驱动机构上，所述第二弹性结构用于使所述独立驱动机构保持设定大小的缓冲，进一步的，所述第二弹性结构的实现方式包括使所述独立驱动机构的驱动丝具有弹性结构，或使电机的输出轴具有弹性结构；

所述第三弹性结构设置于所述夹针驱动机构的选择性驱动机构上，所述第三弹性结构用于使所述选择性驱动机构保持设定大小的缓冲；进一步地，所述选择性驱动机构包括顶块，所述第三弹性结构由所述顶块自身提供，或者，所述第三弹性结构连接于所述顶块的一侧。

在一些可能的实现方式中，所述引导部为导向孔、导向槽、导向块、导向杆中至少一种；

所述多个引导部呈矩形阵列式布置，所述多个引导部的引导方向均垂直于所述引导模板；

所述引导模板的位于所述引导部周侧的位置处具有多个指示标记，所述多个指示标记与成排布置的多个引导部和成列布置的多个引导部分别一一对应；

所述引导模板包括相对布置的上模板和下模板，所述上模板和所述下模板之间具有容置腔以容纳所述夹持件和所述夹针驱动机构。

本实用新型实施例提供的技术方案的有益效果至少包括：

本实用新型实施例提供的卡爪式多通道夹紧机构，其夹持件采用卡爪对形式，多个卡爪对呈阵列布置以对应于多个夹持点位。通过使每个卡爪对均包括可活动地第一卡爪和第二卡爪，第一卡爪和第二卡爪的运动受夹针驱动机构控制，在夹针驱动机构的驱动作用下，第一卡爪和第二卡爪能够在释放位置和夹持位置之间进行切换运动。当第一卡爪和第二卡爪均处于夹持位置时，两者配合夹持一根穿刺针，从而进行穿刺针向目标靶体的插入或者拔出动作。当第一卡爪和第二卡爪至少一个处于释放位置时，两者配合释放所夹持的穿刺针，这种控制逻辑可以通过横纵选择机构实现对单个穿刺针的选中和控制，而对其他未选中的穿刺针不选中不控制。可见，本实用新型实施例提供的通过使用卡爪式多通道夹紧机构能够实现穿刺针的自动夹紧或者释放，配合升降机构即可实现对单一穿刺针的穿刺或拔出，具有操作方便、插针和/或拔针动作稳定可靠且可控等优点，这避免了医生手动操作而受到辐射。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一示例性卡爪式多通道夹紧机构的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一示例性第一卡爪和第二卡爪的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的一示例性拉块和顶块之间的布置结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的一示例性拉块的结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的一示例性卡爪式多通道夹紧机构布置于上模板和下模板之间时对应的结构示意图；

图6为本实用新型实施例提供的一示例性卡爪式多通道夹紧机构在多通道控针装置中的应用布置示意图；

图7为本实用新型实施例提供的另一示例性卡爪式多通道夹紧机构的结构示意图；

图8为本实用新型实施例提供的再一示例性卡爪式多通道夹紧机构的结构示意图。

附图标记分别表示：

100、卡爪式多通道夹紧机构；

11、第一卡爪；110、第一卡爪主体；111、第一夹持部；112、第一铰轴；

12、第二卡爪；120、第二卡爪主体；121、第二夹持部；122、第二铰轴；

201、第一夹针驱动机构；2011、第一拉块；2012、第一拉绳；2013、第一拉块传动组件；

202、第二夹针驱动机构；2021、第二拉块；2022、第二拉绳；2023、第二拉块传动组件；

20111、第二斜推面；20112、平压面；20113、活动拉块部；201131、拉块部分；201132、拉轴部分；201133、限位块；20114、固定支撑部；

2014、驱动组件；20141、驱动绳；20142、驱动轴；

2031、传动带；2032、带轮；2033、带轮轴；2034、顶块；20341、第一斜推面；20342、平推面；

301、第一弹性复位件；302、第二弹性复位件；

41、第三拉绳；42、换向管；43、绳套管；

51、第一夹持杆；510、第一滑移孔；52、第二夹持杆；520、第二滑移孔；521、第二销轴；53、轮轴；54、凸轮；55、伞齿；

200、引导模板；2000、引导部；2001、上模板；2002、下模板；

300、控针驱动机构；

401、第一安装板；402、第二安装板；

001、穿刺针。

通过上述附图，已示出本实用新型明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本实用新型构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本实用新型的概念。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

除非另有定义，本实用新型实施例所用的所有技术术语均具有与本领域普通技术人员通常理解的相同的含义。

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本实用新型相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本实用新型的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本实用新型实施例中所涉及的方位名词，如“上”、“下”、“侧”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。所涉及的方位名词一般以图中所示方位的相对关系为基准，且采用这些方位名词仅仅是为了更清楚地描述结构和结构之间的关系，并不是为了描述绝对的方位。在产品以不同姿态摆放时，方位可能发生变化，例如“上”、“下”可能互换。

为使本实用新型的技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施方式作进一步地详细描述。

一方面，本实用新型实施例提供了一种卡爪式多通道夹紧机构100，如附图1和图5所示，该卡爪式多通道夹紧机构100包括：引导模板200、夹持件和夹针驱动机构。

引导模板200上具有多个引导部2000，引导部2000用于引导穿刺针001的运动。夹持件包括多个卡爪对，多个卡爪对呈阵列布置于引导模板(例如呈矩形阵列)，每一卡爪对包括第一卡爪11和第二卡爪12，第一卡爪11和第二卡爪12均具有用于夹持穿刺针001的夹持位置和用于释放穿刺针001的释放位置，第一卡爪11和第二卡爪12能够在夹持位置和释放位置之间进行切换运动。夹针驱动机构被配置为，能够对任一卡爪对中的第一卡爪11和第二卡爪12进行驱动使其在释放位置和夹持位置之间进行切换运动。

本实用新型实施例提供的卡爪式多通道夹紧机构100，其夹持件采用卡爪对形式，多个卡爪对呈阵列布置以对应于多个夹持点位。每个卡爪对均包括可活动的第一卡爪11和第二卡爪12，第一卡爪11和第二卡爪12的运动受夹针驱动机构控制，在夹针驱动机构的驱动作用下，第一卡爪11和第二卡爪12能够在释放位置和夹持位置之间进行切换运动。当第一卡爪11和第二卡爪12均处于夹持位置时，两者配合夹持一根穿刺针001，从而进行穿刺针001向目标靶体的插入或者拔出动作。当第一卡爪11和第二卡爪12中至少一个处于释放位置时，两者配合释放所夹持的穿刺针001，这种控制逻辑可以通过横纵选择机构实现对单个穿刺针的选中和控制，而对其他未选中的穿刺针不选中不控制以。可见，本实用新型实施例提供的通过使用卡爪式多通道夹紧机构100能够实现穿刺针001的自动夹紧或者释放，配合升降机构即可实现对单一穿刺针的穿刺或拔出，具有操作方便、插针和/或拔针动作稳定可靠且可控等优点，这避免了医生手动操作而受到辐射。

关于引导模板200，如附图1和图5所示，其包括上模板2001和下模板2002，例如，上模板2001和下模板2002之间通过多个支柱进行连接，上模板2001和下模板2002之间具有容置腔，夹持件和至少部分夹针驱动机构位于上模板2001和下模板2002之间的容置腔内。

上模板2001和下模板2002均布置有多个引导部2000，多个引导部2000例如可以呈矩形阵列式布置，多个引导部2000的引导方向均垂直于引导模板200。可以理解地，上模板2001上布置的引导部2000和下模板2002上布置的引导部2000一一相对，相对应的上模板2001的引导部2000和下模板2002的引导部2000能够引导一根穿刺针001穿过。

对于引导模板200上的引导部2000，其实现方式包括但不限于为导向孔、导向槽、导向块、导向杆中的一种或组合。例如，本实用新型实施例示出了导向孔形式的引导部2000，以允许穿刺针001贯穿其中。

本实用新型实施例中，上模板2001和下模板2002的材质包括碳纤维材料、塑料材料、钛合金材料、铝合金材料的至少一种，选用上述材质，以减少CT影像的伪影。

在一些示例中，引导模板200的位于引导部2000周侧的位置处还具有多个指示标记，多个指示标记与成排布置的多个引导部2000和成列布置的多个引导部2000分别一一对应。指示标记可以包括字母标记和/或数字标记，指示标记可以均为字母标记，也可以均为数字标记，还可以同时包括字母标记和数字标记。举例来说，指示标记包括字母标记和数字标记，字母标记和数字标记中的一个代表排号，另一个代表列号。

本实用新型实施例提供的卡爪式多通道夹紧机构100，存在多个夹持位置，多个夹持位置呈阵列布置，每一个夹持位置由至少一组卡爪对来提供，例如，一个夹持位置处对应布置有一组卡爪对，或者，一个夹持位置处对应布置有多组卡爪对，多组卡爪对沿着穿刺针001的插拔方向依次布置，当前夹持位置上至少一组中的卡爪对处于夹持状态时，穿刺针001才能够被有效夹持。

本实用新型实施例中，如附图1所示，多个第一卡爪11可以呈多排以及多列布置，以及，多个第二卡爪12呈多排以及多列布置。每一第一卡爪11对应一个第二卡爪12，从而配合形成一个夹持点位，当前夹持点位上对应的第一卡爪11和第二卡爪12均处于夹持状态时，位于当前夹持点位的穿刺针001才能够被有效夹持。对于由第一卡爪11和第二卡爪12配合形成的夹持点位，多个夹持点位呈矩阵式阵列布置。

在一些实现方式中，第一卡爪11和第二卡爪12的运动方式为转动或者滑动。本实用新型实施例中，第一卡爪11和第二卡爪12能够通过滑动或旋转的方式在夹持状态和释放状态之间进行切换运动。

在一些示例中，第一卡爪11和第二卡爪12均通过滑动方式在夹持位置和释放位置之间进行切换运动。

进一步地，第一卡爪11和第二卡爪12以转动方式运动时，卡爪式多通道夹紧机构100还包括转动导向结构，第一卡爪11和第二卡爪12通过转动导向结构作转动。

在一些示例，第一卡爪11和第二卡爪12均通过转动方式在夹持位置和释放位置之间进行切换运动。

进一步地，第一卡爪11和第二卡爪12以滑动方式运动时，卡爪式多通道夹紧机构100还包括滑动导向结构，第一卡爪11和第二卡爪12通过滑动导向结构作平动。

当然，不排除的是，第一卡爪11和第二卡爪12的一个通过滑动方式在夹持位置和释放位置之间进行切换运动，另一个通过旋转方式在夹持位置和释放位置之间进行切换运动。

第一卡爪11和第二卡爪12的运动过程通过转动导向结构或者滑动导向结构进行引导，以实现对穿刺针001的夹持或释放，使得第一卡爪11和第二卡爪12的切换运动过程更加顺畅且精确。

举例来说，转动导向结构包括铰轴或者轴孔，铰轴或者轴孔基于轴孔配合方式来引导旋转过程；滑动导向结构包括滑轨或者滑槽，滑轨或者滑槽基于导轨导槽方式来引导滑动过程。

示例性地，夹针驱动机构包括销轴或者斜面，通过销轴或者斜面推动第一卡爪和/或第二卡爪运动，使得第一卡爪和第二卡爪将穿刺针夹紧；或者，夹针驱动机构包括拉杆或者拉索销，通过拉杆或者拉索拉动第一卡爪和/或第二卡爪运动，使得第一卡爪和第二卡爪将穿刺针夹紧。

本实用新型实施例中，第一卡爪11和第二卡爪12可以采用任何适于夹持穿刺针001的卡爪结构，在此不再一一赘述。

在一些实现方式中，如附图2所示，第一卡爪11包第一夹持部111，第二卡爪12具有第二夹持部121；第一夹持部111与第二夹持部121相对布置，第一夹持部111与第二夹持部121被配置为，能够在第一卡爪11和第二卡爪12处于夹持位置时对穿刺针001进行夹持。当只有第一卡爪11和第二卡爪12中的一个处于夹持位置时，第一卡爪11或第二卡爪12与处于其二者之间的穿刺针001之间有间隙。

示例性地，第一夹持部111和第二夹持部121包括夹持面、夹持凸块、夹持凹槽中的至少一种。夹持部的以上形状均能够达到对穿刺针001的稳定夹持。

举例来说，第一夹持部111和第二夹持部121均包括夹持面，在夹持状态下，第一夹持部111的夹持面与第二夹持部121的夹持面相对并形成夹持间隙，利用夹持间隙夹紧穿刺针001。

举例来说，第一夹持部111和第二夹持部121均包括夹持凹槽(例如半圆弧形槽)，在夹持状态下，第一夹持部111的夹持凹槽与第二夹持部121的夹持凹槽相对并形成圆形夹持腔，利用圆形夹持腔与穿刺针001间隙配合以实现夹紧。

在一些实现方式中，第一卡爪11和第二卡爪12均以旋转方式在夹持位置和释放位置之间进行切换运动。

如附图2所示，第一卡爪11包括第一卡爪主体110和第一夹持部111，第一夹持部111为第一卡爪主体110的面向第二卡爪12的侧部表面；第二卡爪12包括第二卡爪主体120和第二夹持部121，第二夹持部121为第二卡爪主体120的面向第一卡爪11的侧部表面。第一卡爪主体110通过第一铰轴112可转动布置，第二卡爪主体120通过第二铰轴122可转动布置。

第一夹持部111和第二夹持部121均为夹持面形式，该夹持面可以是夹持平面。

第一卡爪11与第二卡爪12之间具有夹持腔，当该卡爪式多通道夹紧机构100用于多通道拔针装置中时，多通道拔针装置的引导模板200与夹持腔相对的部位设置有引导部2000(例如引导孔)。

本实用新型实施例中，第一卡爪主体110和第二卡爪主体120可以为矩形块体、圆角矩形块体或者类似矩形形状的块体，以提供呈矩形平面结构的夹持面作为夹持部。

第一卡爪主体110通过第一铰轴112可转动布置，第二卡爪主体120通过第二铰轴122可转动布置，举例来说，第一铰轴112连接于第一卡爪主体110的第一端，例如两者可以采用一体成型方式进行连接，相应地，引导模板200上具有容纳第一铰轴112的端部的轴孔，以允许第一铰轴112绕其转动。第二铰轴122连接于第二卡爪主体120的第一端，例如两者可以采用一体成型方式进行连接，相应地，引导模板200上具有容纳第二铰轴122的端部的轴孔，以允许第二铰轴122绕其转动。

如上所述，第一卡爪11和第二卡爪12两者配合构成夹持腔，例如，所构成的夹持腔呈矩形或者类似矩形形状。在第一卡爪11和第二卡爪12由释放位置转动至夹持位置时，第一卡爪11的第一夹持部111和第二卡爪12的第二夹持部121之间的间距由大变小(即夹持腔的尺寸逐渐变形)，进而实现对穿刺针001的稳定夹持。相应地，在第一卡爪11和第二卡爪12由夹持位置转动至释放位置时第一卡爪11的第一夹持部111和第二卡爪12的第二夹持部121之间的间距由小变大，进而实现对穿刺针001的快速释放。

在一些示例中，在保证第一夹持部111和第二夹持部121相对的情形下，第一铰轴112和第二铰轴122分别处于上述夹持腔的其中一个对角线的两端，使得第一卡爪主体110的第二端与第二卡爪主体120的第二端分别处于夹持腔的另一个对角线的两端。

该种结构布置，能够使第一夹持部111和第二夹持部121尽可能地靠近彼此而不会相互发生干涉，以确保夹持腔的体积在夹持状态下尽可能地缩小，确保对穿刺针001的有效夹紧。而且，这还利于提供更大的夹持面积，也促进了对穿刺针001的有效夹紧。

在一些实现方式中，第一夹持部111和第二夹持部121上具有弹性结构，弹性结构用于避免穿刺针001被挤压变形。举例来，该弹性结构可以是弹性涂层，利用弹性结构实现缓冲，以避免穿刺针001被挤压变形，例如被夹扁。

在一些示例中，第一卡爪11和第二卡爪12的主体材料包括碳纤维、塑料、铝合金中的至少一种，以减少CT伪影。

以上类型的驱动方式均能够实现对第一卡爪11和第二卡爪12的驱动，使其以旋转或者滑动方式作切换运动。

进一步地，夹针驱动机构为选择性驱动机构或者独立驱动机构；选择性驱动机构被配置为能够对多个卡爪对中的任一个卡爪对进行选择，并对所选择的卡爪对进行驱动；独立驱动机构被配置为，多个独立驱动机构与多个卡爪对一一对应，独立驱动机构能够对与其相对应的那个卡爪对进行驱动。

可以理解地，夹针驱动机构包括动力部和动力转化部；动力部包括选择性传动机构或独立动力元件；动力转化部的动力转化方式包括直接传动、推力转化为拉力、拉力转化为推力、推力或拉力转换为旋转扭矩。动力转化部能够将动力源提供的动力方向进行转化，转化后的动力经由动力部传递并作用于卡爪，使得卡爪能够由释放位置运动至夹持位置。

选择性驱动机构能够使一个动力源选择性地作用于其中一个选定的卡爪对，其能够显著减少夹针驱动机构的零部件数量。独立驱动机构的数目为多个，多个独立驱动机构与多个第一卡爪11和多个第二卡爪12一一对应，每一个独立驱动机构对应作用于一个第一卡爪11和一个第二卡爪12。

在一些示例中，如附图1所示，夹针驱动机构为选择性驱动机构时，夹针驱动机构包括第一夹针驱动机构201和第二夹针驱动机构202。第一夹针驱动机构201用于同步地驱动每一排的多个第一卡爪11，使得每一排的多个第一卡爪11相联动；第二夹针驱动机构202用于同步地驱动每一列的多个第二卡爪12，使得每一列的多个第二卡爪12相联动；第一卡爪11和第二卡爪12均处于夹持位置的那个卡爪对能够对穿刺针001进行夹持。

示例性地，选择性驱动机构包括横向顶推机构或凸轮机构，横向顶推机构通过横向驱动机构驱动顶推块做横向运动，使顶推块顶推呈横向布置的不同的联动控制机构，从而由联动控制机构联动控制不同排或不同列的卡爪。其中，横向驱动机构为带传动驱动、绳驱动、弹性丝驱动、液压驱动、链条驱动、丝杆螺母驱动、齿轮齿条驱动中的一种或组合。

多个卡爪对呈矩阵阵列式分布，每一排多个第一卡爪11能够在夹针驱动机构的驱动下联动进行切换运动。每一列多个第二卡爪12能够在夹针驱动机构的驱动下联动进行切换运动，当某一排多个第一卡爪11和某一列多个第二卡爪12均处于夹持位置时，其交叉处对应的卡爪对能够夹持一根穿刺针001。

举例来说，成排布置的多个第一卡爪11能够在夹针驱动机构的驱动下同步转动；成列布置的多个第二卡爪12能够在夹针驱动机构的驱动下同步转动。对于多个卡爪对，仅存在一个卡爪对中的第一卡爪11和第二卡爪12均同步旋转，那么，该卡爪对能够夹持穿刺针001。而对于其余卡爪对中的第一卡爪11和第二卡爪12，要么第一卡爪11转动，而第二卡爪12不动；要么第二卡爪12转动，而第一卡爪11不动；要么第一卡爪11和第二卡爪12均不动，这些卡爪对将无法实现对穿刺针001的夹持。

可见，通过对夹针驱动机构进行上述布置，能够对特定位置处的卡爪对进行选择性地驱动，实现其选择性传动机构功能。

在另一些示例中，夹针驱动机构为独立驱动机构时，独立驱动机构的驱动方式包括电机驱动、电磁铁驱动、驱动丝驱动、液压推杆驱动或者气动推杆驱动，以实现对不同卡爪的推动或拉动。

在一些实现方式中，如附图1所示，卡爪式多通道夹紧机构100还包括第一弹性复位件301和第二弹性复位件302；第一弹性复位件301用于使多个第一卡爪11由夹持位置复位至释放位置；第二弹性复位件302用于使多个第二卡爪12由夹持位置复位至释放位置。

第一弹性复位件301和第二弹性复位件302均固定布置，例如，第一弹性复位件301和第二弹性复位件302均固定连接于引导模板200的上模板2001和/或下模板2002上。

第一弹性复位件301与多个第一拉绳2012的第二端相连接，第二弹性复位件302与多个第二拉绳2022的第二端相连接。

第一弹性复位件301和第二弹性复位件302的上述设置，使得第一拉块2011和第二拉块2021在初始状态下保持一定的预紧力，从而稳定于初始状态(即，卡爪对的释放状态)，并且，在第一拉块2011和第二拉块2021被拉动之后，弹性复位件还有利于拉块的自动复位。

第一弹性复位件301和第二弹性复位件302均可以是一体式结构，也可以是数量与拉块的数量相对应的多个分体式结构。并且，第一弹性复位件301和第二弹性复位件302可以是弹性块或者弹性垫，也可以是弹簧结构。

当第一卡爪11和第二卡爪12处于释放状态时，第一拉绳2012和第二拉绳2022也相应地处于释放状态，第一拉块2011和第二拉块2021处于第一位置，第一弹性复位件301和第二弹性复位件302可以处于自然状态或者微拉伸状态。

在第一拉块2011和第二拉块2021被驱动作拉动运动后，第一拉块2011和第二拉块2021处于第二位置，第一拉绳2012和第二拉绳2022也相应地处于拉紧状态，第一卡爪11和第二卡爪127被迫转动至夹持状态，同时，第一弹性复位件301和第二弹性复位件302处于程度更大的拉伸状态。

在卸载动力源后，第一拉块2011和第二拉块2021不再被驱动，那么，第一弹性复位件301和第二弹性复位件302弹性复位，进而带动第一卡爪11和第一拉块2011，以及第二卡爪12和第二拉块2021作复位运动。

可见，本实施例通过设置弹性复位件，能够利于卡爪和拉块的复位运动，并且，这还能够为拉块提供一定的缓冲作用，避免卡爪将穿刺针001挤扁，损坏穿刺针001。

在一些实现方式中，如附图1所示，第一夹针驱动机构201包括多个第一拉块2011、多个第一拉绳2012和第一拉块传动组件2013。多个第一拉块2011和多个第一拉绳2012均成排布置且两者一一对应，第一拉绳2012的一端连接于相应的第一拉块2011，第一拉绳2012的另一端连接于第一弹性复位件301，每一排的第一拉绳2012同时连接于当前排的多个第一卡爪11。第一拉块传动组件2013被配置为能够驱动第一拉块2011移动并拉动第一拉绳2012，进而带动与第一拉绳2012相连接的多个第一卡爪11同步转动或者滑动。

举例来说，多个第一拉块2011成排布置并分别活动连接于引导模板200的上模板2001和/或下模板2002上相应位置处，每一排第一拉绳2012同时连接于当前排的多个第一卡爪11(例如，拉绳同时贯穿多个卡爪并固定于其中)，并且，第一拉绳2012的一端连接于第一拉块2011，第一拉绳2012的另一端连接于第一弹性复位件301。

如附图1所示，第二夹针驱动机构202包括多个第二拉块2021、多个第二拉绳2022和第二拉块传动组件2023；多个第二拉块2021和多个第二拉绳2022均成列布置且两者一一对应，第二拉绳2022的一端连接于相应的第二拉块2021，第二拉绳2022的另一端连接于第二弹性复位件302，每一列的第二拉绳2022同时连接于当前列的多个第二卡爪12。第二拉块传动组件2023被配置为能够驱动第二拉块2021移动并拉动第二拉绳2022，进而带动与第二拉绳2022相连接的多个第二卡爪12同步转动或者滑动。

举例来说，多个第二拉块2021成列布置并分别活动连接于引导模板200的上模板2001和/或下模板2002上相应位置处，每一列第二拉绳2022同时连接于当前列的多个第二卡爪12(例如，拉绳同时贯穿多个卡爪并固定于其中)，并且，第二拉绳2022的一端连接于第二拉块2021，第二拉绳2022的另一端连接于第二弹性复位件302。

对于同一个卡爪对中的第一卡爪11和第二卡爪12，与该第一卡爪11相连接的第一拉绳2012和与第二卡爪12相连接的第二拉绳2022在此处交错，第一拉绳2012和第二拉绳2022中的一个位于上方，另一个位于下方，以避免发生干涉。

第一拉块2011和第二拉块2021的结构及其布置方式可以相同，以下仅以第一拉块2011为例进行说明。举例来说，第一拉块2011活动连接于引导模板200的下模板2002。如附图4所示，第一拉块2011包括固定支撑部20114和活动拉块部20113，固定支撑部20114固定连接于下模板2002，活动拉块部20113与固定支撑部20114活动连接，使得活动拉块部20113能够被第一拉块传动组件2013驱动而向着远离卡爪对的方向作拉动运动。

举例来说，活动拉块部20113包括拉块部分201131和拉轴部分201132，拉轴部分201132贯穿固定支撑部20114上的过孔，并依靠拉轴部分201132端部的限位块201133进行止挡，这样，活动拉块部20113相对于固定支撑部20114能够作反复的拉动运动，并依靠限位块201133止位于拉动极限位置处。拉块部分201131与第一拉绳2012或者第二拉绳2022的一端连接，例如，使拉块部分201131的下端与第一拉绳2012或者第二拉绳2022的一端连接。

在一些示例中，第一拉绳2012和第二拉绳2022均可以具有弹性特征，该弹性特征可以是拉伸本身的弹性结构，例如，使其为弹性绳，或者，使其上的某一段为弹性绳。

本实用新型实施例中，第一拉块传动组件2013和第二拉块传动组件2023均为直线运动组件，这包括带转动组件、丝杆螺母传动组件、齿轮齿条传动组件、液压传动组件、链条传动组件、绳传动组件或者弹性丝传动组件。

也就是说，第一拉块传动组件2013对第一拉块2011的驱动方式，以及，第二拉块传动组件2023对第二拉块2021的驱动方式包括但不限于：带传动驱动、绳驱动、弹性丝驱动、链条传动驱动、丝杆螺母传动驱动、液压驱动、齿轮齿条传动驱动中的至少一种。

例如，第一拉块传动组件2013和第二拉块传动组件2023为带传动组件，或者为绳传动组件，或者为带传动组件+绳传动组件的组合。

举例来说，第一拉块传动组件2013和第二拉块传动组件2023至少包括带传动组件，在一些实现方式中，第一拉块传动组件2013和第二拉块传动组件2023均包括：传动带2031、带轮2032、带轮轴2033和顶块2034；带轮2032套设于固定布置的带轮轴2033，传动带2031绕设于间隔布置的两个带轮2032，顶块2034连接于传动带2031的面向卡爪对的一侧带体上；多个第一拉块2011或者多个第二拉块2021位于传动带2031所围设构成的间隙腔内。顶块2034被配置为，顶块2034随传动带2031作直线运动以选择待驱动的第一拉块2011或者第二拉块2021，顶块2034与所选择的第一拉块2011或者第二拉块2021相抵接时，驱动第一拉块2011或者第二拉块2021作拉绳运动。

带轮2032或者带轮轴2033中的之一为可转动设计，另一个为固定式设计即可，例如，使带轮轴2033转动，而带轮2032相对于带轮轴2033为固定的。

传动带2031随着转动的带轮2032运动时，其上的顶块2034随之作直线运动，直线运动的顶块2034运动至与所选择的第一拉块2011或者第二拉块2021相抵接时，驱动第一拉块2011或者第二拉块2021作拉绳运动。

在一些示例中，如附图3所示，顶块2034的两侧分别具有倾斜布置的第一斜推面20341和位于两个第一斜推面20341之间的平推面20342；第一拉块2011或者第二拉块2021的两侧分别具有倾斜布置的第二斜推面20111和位于两个第二斜推面20111之间的平压面20112；第一斜推面20341能够沿着第二斜推面20111运动，直至平推面20342抵接于平压面20112，以实现顶块2034对拉块的驱动。

第一斜推面20341和第二斜推面20111均倾斜布置，两者相配合，这样，顶块2034作直线运动并推动第一拉块2011或者第二拉块2021时，其依靠第一斜推面20341沿着第一拉块2011或者第二拉块2021的第二斜推面20111运动，直至顶块2034的平推面20342面面抵接于第一拉块2011或者第二拉块2021的平压面20112。相应地，在顶块2034作直线运动并远离当前驱动的第一拉块2011或者第二拉块2021时，其依靠第一斜推面20341沿着第一拉块2011或者第二拉块2021的第二斜推面20111运动，使得顶块2034快速脱脱离拉块。

可以理解地，顶块2034和拉块的设置有斜推面的部分可以设置成锥台状，例如，设置成四棱锥台状。

可以理解地，上述夹针驱动机构至少包括拉块传动组件(图中未示出)，进一步地，如附图6所示，夹针驱动机构还包括驱动组件2014，利用驱动组件2014来对拉块传动组件进行驱动，使其进行传动作业。举例来说，该驱动组件2014可以是绳驱动机构，也可以是齿轮驱动机构，还可以是链条传动机构等。

举例来说，该驱动组件2014为绳驱动机构，其包括驱动绳20141和驱动轴20142，驱动轴20142与拉块传动组件的带轮轴2033固定连接(例如，带轮轴2033上具有非圆形孔，例如六角形孔，驱动轴20142的轮廓也相应地为非圆形，驱动轴20142插入至带轮轴2033上的非圆形孔内，即可实现两者同步的转动)，驱动绳的一端缠绕于驱动轴20142上，驱动绳20141的另一端作为驱动端，通过拉拽驱动绳20141能够驱动驱动轴20142和带轮轴2033同步转动，进而带动传动带2031携带顶块2034作传动作业。

本实用新型还提供了另一种夹针驱动机构的实现方式，该夹针驱动机构为独立驱动机构，独立驱动机构的驱动方式为绳驱动，参见图7，该夹针驱动机构包括多个第三拉绳41，进一步地，还可以包括多个换向管42和绳套管43。

对于多个第一卡爪11的驱动，如附图7所示，一个绳套管43位于引导模板200的第一侧，以同时容纳多个第三拉绳41，多个换向管42固定连接于引导模板200的上模板2001和/或下模板2002，例如，多个换向管42分别固定连接于上模板2001的第一侧壁上，并且，多个换向管42的一端还与绳套管43的侧壁连接并导通(绳套管43的侧壁上具有开孔以连通换向管42)。举例来说，多个换向管42的轴线方向均垂直于绳套管43的轴线方向，多个换向管42固定连接于上模板2001，同时又固定连接于绳套管43，还起到对绳套管43进行支撑的作用。

多个第三拉绳41均容纳于绳套管43内并由多个换向管42分别引出，一种实现方式是，每一排的第三拉绳41同时连接于当前排的多个第一卡爪11，另一种实现方式是，每一个第三拉绳41分别连接于一个第一卡爪11。通过拉动第三拉绳41，能够拉动相应的第一卡爪11由释放位置运动至夹持位置。

对于多个第二卡爪12的驱动，如附图7所示，另一个绳套管43位于引导模板200的第二侧，以同时容纳多个第三拉绳41。多个换向管42固定连接于上模板2001和/或下模板2002，例如，多个换向管42分别固定连接于上模板2001的第二侧壁上，并且，多个换向管42的一端与绳套管43的侧壁上相应位置处的开孔连接并导通。

多个第三拉绳41均容纳于绳套管43内并由多个换向管42分别引出，一种实现方式是，每一列的第三拉绳41同时连接于当前列的多个第二卡爪12，另一种实现方式是，每一个第三拉绳41分别连接于一个第二卡爪12。通过拉动第三拉绳41，能够拉动相应的第二卡爪12由释放位置运动至夹持位置。

进一步地，该夹针驱动机构还包括多个第三弹性复位件(图中未示出)，第三弹性复位件的布置参见上述的第一弹性复位件和第二弹性复位件，它们的作用相同，在此不再一一赘述。

在另一些实现方式中，第一卡爪11和第二卡爪12均以滑动方式在夹持位置和释放位置之间进行切换运动。

该夹持件包括多个呈阵列布置的夹持杆对和多个卡爪对，每个夹持杆对包括纵横交错布置的第一夹持杆51和第二夹持杆52，第一卡爪11设置于第一夹持杆51的顶部，第二卡爪12设置于第二夹持杆52的顶部。其中，图8示例了相对应的其中一个夹持杆对和一个卡爪对。

如附图8所示，引导模板200的上模板2001和/或下模板2002上设有用于容纳第一卡爪11和第二卡爪12的上部和/或下部的滑槽。当第一夹持杆51和第二夹持杆52移动时，第一卡爪11和第二卡爪12沿滑槽进行相对地平滑移动，从而实现夹紧或松开穿刺针001。通过交错设置的两个夹持杆共同移动推动第一卡爪11和第二卡爪12靠近或分离从而实现夹紧或松开穿刺针，其结构合理，夹持稳定可靠。

第一卡爪11和第二卡爪12上各自具有夹持槽，两者在夹持位置时其上的夹持槽配合形成封闭式夹紧槽，以可靠地夹紧穿刺针001。

在一些示例中，如附图8所示，第一夹持杆51上设有多个上下贯通且截面呈腰形的第一滑移孔510，第一卡爪11通过贯穿第一滑移孔510的第一销轴与第一夹持杆51实现活动连接，当第一夹持杆51沿其轴向移动时，通过第一滑移孔510带动第一销轴及其固定连接的第一卡爪11移动。第二夹持杆52上设有多个上下贯通且截面呈腰形的第二滑移孔520，第二卡爪12通过贯穿第二滑移孔520的第二销轴521与第二夹持杆52实现活动连接，当第二夹持杆52横向移动时，通过第二滑移孔520带动第二销轴521及其固定连接的第二卡爪12移动。该种结构灵活更加合理，夹持位置更加准确，并且方便组装制造调整。

第一卡爪11和第二卡爪12沿滑槽往复移动方向与第一夹持杆51和第二夹持杆52移动方向呈45°±5°夹角。这样，夹持杆带动卡爪动作更加快速，夹持力更大更稳定。

对于上述实现方式涉及的夹持件，其对应的夹针驱动机构也满足上述涉及的就夹针驱动机构的相关阐述，即，夹针驱动机构可以是选择性驱动机构，也可以是独立驱动机构。

举例来说，图8示例了夹针驱动机构为选择性驱动机构，其包括可转动设置在上模板2001和/或下模板2002上的两个轮轴53，每个轮轴53上沿其轴向设置有多个凸轮54，多个凸轮54分别对应于成多排布置的多个第一夹持杆51或者成多列布置的多个第二夹持杆52。对于同一轮轴53上的多个凸轮54，凸轮54的用于驱动夹持杆的凸起部分在周向方向上各自不同，从而使得在轮轴53沿周向转动至某一位置时，仅存在一个凸轮54的凸起部分转动至与相应的夹持杆的端部相抵，以驱动相应的夹持杆沿其轴向方向运动。

该夹针驱动机构进一步地还包括多个依次啮合的伞齿55，其中一个伞齿55与轮轴53同轴连接，利用多个相啮合的伞齿55来驱动轮轴53转动。

在一些实现方式中，本实用新型实施例提供的卡爪式多通道夹紧机构还包括第一弹性结构、第二弹性结构和第三弹性结构中的至少一个，第一弹性结构、第二弹性结构和第三弹性结构均用于防止穿刺针被挤压变形，例如，防止穿刺针被挤扁。

作为一种示例，第一弹性结构设置于第一卡爪和第二卡爪，例如，在第一卡爪和第二卡爪上设置弹性层作为第一弹性结构，利用弹性层接触穿刺针以防止穿刺针被挤压变形。

作为另一种示例，第二弹性结构设置于夹针驱动机构的独立驱动机构上，第二弹性结构用于使独立驱动机构保持设定大小的缓冲。例如，独立驱动机构为驱动丝驱动机构，可以使驱动丝具有弹性结构，例如，将驱动丝设置为弹性丝。例如，独立驱动机构为电机驱动机构，可以使电机的输出轴具有弹性结构，例如，电机的输出轴具有弹性段。

作为再一种示例，第三弹性结构设置于夹针驱动机构的选择性驱动机构上，第三弹性结构用于使选择性驱动机构保持设定大小的缓冲；进一步地，选择性驱动机构包括顶块，第三弹性结构由顶块自身提供(例如，采用弹性材料来制备得到顶块)，或者，第三弹性结构连接于顶块的一侧(例如，在顶块的一侧连接弹性块)。

另一方面，本实用新型实施例提供的卡爪式多通道夹紧机构能够用于多通道控针装置，如附图5-附图6所示，该多通道拔针装置除了包括上述任一种卡爪式多通道夹紧机构100，还包括有控针驱动机构300和控制模块；卡爪式多通道夹紧机构100连接于引导模板200；控针驱动机构300被配置为对卡爪式多通道夹紧机构100所夹持的穿刺针001作刺入运动或拔出运动；控制模块被配置为对卡爪式多通道夹紧机构100和控针驱动机构300的作业过程进行控制。

关于控针驱动机构300，其可以包括带传动机构、链条传动机构、丝杆传动机构、绳驱动机构、弹性丝驱动机构、液压推杆机构、齿轮齿条机构中的至少一种。

在一些示例中，控针驱动机构300为丝杆传动机构，丝杆传动机构包括至少三个丝杆螺母副，至少三个丝杆螺母副中的丝杆通过同步传动机构进行同步驱动，同步传动机构为同步带机构或齿轮机构。

在一些示例中，控针驱动机构300为绳驱动机构，绳驱动机构包括一个驱动绳，驱动绳通过导轮换向并连接于引导模板200，通过单个驱动绳实现至少3个点位的同步升降。

在一些示例中，控针驱动机构300为绳驱动机构，绳驱动机构采用驱动绳和拉绳相结合的驱动方式，拉绳布置成U型或者8字型，驱动绳驱动拉绳，拉绳的材质为能够减少CT伪影的镍钛合金。

在一些示例中，控针驱动机构300为绳驱动机构，绳驱动机构包括至少一个驱动绳，至少一个驱动绳连接于夹针机构或者引导模板200，通过拉动驱动绳，使得夹针机构和引导模板200整体进行上升和/或下降运动。

举例来说，如附图6所示，该多通道拔针装置还包括上下间隔布置的第一安装板401和第二安装板402，第一安装板401和第二安装板402之间布置有支撑立柱，以对两者进行支撑，例如，布置四个支撑立柱(它们不在一条直线上，例如可以呈矩形形状排布)，以分别与第一安装板401和第二安装板402的四个角部区域相连接。

引导模板200、夹持件和至少部分夹针驱动机构位于第一安装板401和第二安装板402之间，第一安装板401和第二安装板402用于对这些部件进行支撑。控针驱动机构300连接于引导模板200、夹持件和夹针驱动机构中的至少一个，从而驱动它们在第一安装板401和第二安装板402之间上下运动。

以控针驱动机构300为绳驱动机构举例来说，可以设置两组导轮，其中一组导轮固定连接于第一安装板401的外侧壁上，另一组第一导轮固定连接于第二安装板402的外侧壁上。驱动绳依次绕设于两组第一导轮并使其一端与带轮轴2033相连接，驱动绳在拉动时能够带动带轮轴2033转动，转动的带轮轴2033进而带动带轮2032转动，进而带动第一传动带2031直线运动，进而带动顶块2034作直线运动，以选择待驱动的第一拉块2011或者第二拉块2021。

在一些实现方式中，该多通道拔针装置还包括多个夹持检测传感器和多个升降检测传感器；夹持检测传感器被配置为用于检测卡爪式多通道夹紧机构100、控制模块中的至少一个的动作行程信号；多个升降检测传感器用于检测控针驱动机构300、控制模块中的至少一个的动作行程信号。

利用多个夹持检测传感器和升降检测传感器，来分别检测夹针驱动机构、控针驱动机构300和控制模块在夹针作业和拔针作业过程中相关的动作位置，从而确保夹针动作和拔针动作的精确可靠以及可控性。

在一些示例中，夹持检测传感器和升降检测传感器均通过电插接件与控制模块电性连接，使得夹持检测传感器和升降检测传感器的信号通过电插接件传递至控制模块。

举例来说，夹持检测传感器和升降检测传感器均选自旋转编码器、位移传感器、行程开关、接近开关、光电传感器或霍尔开关的一种或多种组合。

在一些示例中，夹持检测传感器设置于夹针驱动机构的动力源上，其可以为旋转编码器或位移传感器；在一些示例中，夹持检测传感器设置于夹针驱动机构上，其可以是行程开关、接近开关、光电传感器或霍尔开关的一种或多种，在夹持驱动机构运动至特定位置时触发位置信号。

在一些示例中，升降检测传感器设置于控制模块的动力源，并且升降检测传感器为旋转编码器或位移传感器。

控制模块能够对控针驱动机构300进行驱动及控制，通过在控制模块的动力源上设置旋转编码器或者位移传感器，能够有效监控控针驱动机构300的动作行程。

在一些示例中，升降检测传感器设置于所述控针驱动机构300上，升降检测传感器选自行程开关、接近开关、光电传感器、霍尔开关中的至少一种。

在本实用新型实施例中，术语“第一”和“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“多个”指两个或两个以上，除非另有明确的限定。

本实用新型实施例中的术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

以上所述仅是为了便于本领域的技术人员理解本实用新型的技术方案，并不用以限制本实用新型。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种卡爪式多通道夹紧机构，其特征在于，所述卡爪式多通道夹紧机构包括：引导模板、夹持件和夹针驱动机构；

所述引导模板上具有多个引导部，所述引导部用于引导穿刺针的运动；

所述夹持件包括多个卡爪对，所述多个卡爪对呈阵列布置于所述引导模板，每一所述卡爪对包括第一卡爪和第二卡爪，所述第一卡爪和所述第二卡爪均具有用于夹持穿刺针的夹持位置和用于释放所述穿刺针的释放位置，所述第一卡爪和所述第二卡爪能够在夹持位置和释放位置之间进行切换运动；

所述夹针驱动机构被配置为，能够对任一所述卡爪对中的所述第一卡爪和所述第二卡爪进行驱动使其在所述释放位置和所述夹持位置之间进行切换运动。

2.根据权利要求1所述的卡爪式多通道夹紧机构，其特征在于，所述第一卡爪和所述第二卡爪的运动方式为转动或者滑动；

当所述第一卡爪和所述第二卡爪以转动方式运动时，所述卡爪式多通道夹紧机构还包括转动导向结构，所述第一卡爪和所述第二卡爪通过所述转动导向结构作所述转动；

当所述第一卡爪和所述第二卡爪以滑动方式运动时，所述卡爪式多通道夹紧机构还包括滑动导向结构，所述第一卡爪和所述第二卡爪通过所述滑动导向结构作所述滑动。

3.根据权利要求2所述的卡爪式多通道夹紧机构，其特征在于，所述转动导向结构包括铰轴或者轴孔；

所述滑动导向结构包括滑轨或者滑槽；

所述夹针驱动机构包括销轴或者斜面，通过所述销轴或者所述斜面推动所述第一卡爪和/或所述第二卡爪运动，使得所述第一卡爪和所述第二卡爪将所述穿刺针夹紧；

或者，所述夹针驱动机构包括拉杆或者拉索，通过所述拉杆或者所述拉索拉动所述第一卡爪和/或所述第二卡爪运动，使得所述第一卡爪和所述第二卡爪将所述穿刺针夹紧。

4.根据权利要求1所述的卡爪式多通道夹紧机构，其特征在于，所述第一卡爪具有第一夹持部，所述第二卡爪具有第二夹持部；

所述第一夹持部与所述第二夹持部相对布置，所述第一夹持部与所述第二夹持部被配置为，能够在所述的第一卡爪和所述第二卡爪均处于夹持位置时对所述穿刺针进行夹持；当只有所述第一卡爪和所述第二卡爪中的一个处于夹持位置时，所述第一卡爪或所述第二卡爪与处于其二者之间的所述穿刺针之间有间隙；

所述第一夹持部和所述第二夹持部包括夹持面、夹持凸块、夹持凹槽中的至少一种。

5.根据权利要求1所述的卡爪式多通道夹紧机构，其特征在于，所述夹针驱动机构为选择性驱动机构或者独立驱动机构；

所述选择性驱动机构被配置为能够对所述多个卡爪对中的任一个所述卡爪对进行选择，并对所选择的所述卡爪对进行驱动；

所述独立驱动机构被配置为，多个所述独立驱动机构与所述多个卡爪对一一对应，所述独立驱动机构能够对与其相对应的那个所述卡爪对进行驱动。

6.根据权利要求5所述的卡爪式多通道夹紧机构，其特征在于，所述夹针驱动机构为选择性驱动机构时，所述夹针驱动机构包括第一夹针驱动机构和第二夹针驱动机构；

所述第一夹针驱动机构用于同步地驱动每一排的多个所述第一卡爪，使得每一排的多个所述第一卡爪相联动；

所述第二夹针驱动机构用于同步地驱动每一列的多个所述第二卡爪，使得每一列的多个所述第二卡爪相联动；

所述第一卡爪和所述第二卡爪均处于夹持位置的那个所述卡爪对能够对所述穿刺针进行夹持；

所述选择性驱动机构包括横向顶推机构或凸轮机构，所述横向顶推机构通过横向驱动机构驱动顶推块做横向运动，使所述顶推块顶推呈横向布置的不同的联动控制机构，从而由所述联动控制机构联动控制不同排或不同列的卡爪；所述横向驱动机构为带传动驱动、绳驱动、弹性丝驱动、液压驱动、链条驱动、丝杆螺母驱动、齿轮齿条驱动中的一种或组合；

所述夹针驱动机构为所述独立驱动机构时，所述独立驱动机构的驱动方式包括电机驱动、电磁铁驱动、驱动丝驱动、液压推杆驱动或者气动推杆驱动，以实现对不同卡爪的推动或拉动。

7.根据权利要求6所述的卡爪式多通道夹紧机构，其特征在于，所述第一夹针驱动机构包括多个第一拉块、多个第一拉绳、第一拉块传动组件和第一弹性复位件；

所述第一弹性复位件用于使多个所述第一卡爪由夹持位置复位至释放位置；

所述多个第一拉块和所述多个第一拉绳均成排布置且两者一一对应，所述第一拉绳的一端连接于相应的所述第一拉块，所述第一拉绳的另一端连接于所述第一弹性复位件，每一排的所述第一拉绳同时连接于当前排的多个所述第一卡爪；

所述第一拉块传动组件被配置为能够驱动所述第一拉块移动并拉动所述第一拉绳，进而带动与所述第一拉绳相连接的多个第一卡爪同步转动或者滑动；

所述第二夹针驱动机构包括多个第二拉块、多个第二拉绳、第二拉块传动组件和第二弹性复位件；

所述第二弹性复位件用于使多个所述第二卡爪由夹持位置复位至释放位置；

所述多个第二拉块和所述多个第二拉绳均成列布置且两者一一对应，所述第二拉绳的一端连接于相应的所述第二拉块，所述第二拉绳的另一端连接于所述第二弹性复位件，每一列的所述第二拉绳同时连接于当前列的多个所述第二卡爪；

所述第二拉块传动组件被配置为能够驱动所述第二拉块移动并拉动所述第二拉绳，进而带动与所述第二拉绳相连接的多个第二卡爪同步转动或者滑动。

8.根据权利要求7所述的卡爪式多通道夹紧机构，其特征在于，所述第一拉块传动组件和所述第二拉块传动组件均为直线运动组件，这包括带传动组件、丝杆螺母传动组件、齿轮齿条传动组件、液压传动组件、链条传动组件、绳传动组件或者弹性丝传动组件；

所述带传动组件包括：传动带、带轮、带轮轴和顶块；

所述带轮套设于固定布置的所述带轮轴，所述传动带绕设于间隔布置的两个所述带轮，所述顶块连接于所述传动带的面向所述卡爪对的一侧带体上；

多个所述第一拉块或者多个所述第二拉块位于所述传动带所围设构成的间隙腔内；

所述顶块被配置为，所述顶块随所述传动带作直线运动以选择待驱动的所述第一拉块或者第二拉块，所述顶块与所选择的所述第一拉块或者所述第二拉块相抵接时，驱动所述第一拉块或者所述第二拉块作拉绳运动；

所述顶块的两侧分别具有倾斜布置的第一斜推面和位于两个所述第一斜推面之间的平推面；

所述第一拉块或者所述第二拉块的两侧分别具有倾斜布置的第二斜推面和位于两个所述第二斜推面之间的平压面；

所述第一斜推面能够沿着所述第二斜推面运动，直至所述平推面抵接于所述平压面，以实现所述顶块对拉块的驱动。

9.根据权利要求1-8任一项所述的卡爪式多通道夹紧机构，其特征在于，所述卡爪式多通道夹紧机构还包括第一弹性结构、第二弹性结构和第三弹性结构中的至少一个，所述第一弹性结构、所述第二弹性结构和所述第三弹性结构均用于防止所述穿刺针被挤压变形；

所述第一弹性结构设置于所述第一卡爪和所述第二卡爪；

所述第二弹性结构设置于所述夹针驱动机构的独立驱动机构上，所述第二弹性结构用于使所述独立驱动机构保持设定大小的缓冲，进一步的，所述第二弹性结构的实现方式包括使所述独立驱动机构的驱动丝具有弹性结构，或使电机的输出轴具有弹性结构；

所述第三弹性结构设置于所述夹针驱动机构的选择性驱动机构上，所述第三弹性结构用于使所述选择性驱动机构保持设定大小的缓冲；进一步地，所述选择性驱动机构包括顶块，所述第三弹性结构由所述顶块自身提供，或者，所述第三弹性结构连接于所述顶块的一侧。

10.根据权利要求1-8任一项所述的卡爪式多通道夹紧机构，其特征在于，所述引导部为导向孔、导向槽、导向块、导向杆中至少一种；

所述多个引导部呈矩形阵列式布置，所述多个引导部的引导方向均垂直于所述引导模板；

所述引导模板的位于所述引导部周侧的位置处具有多个指示标记，所述多个指示标记与成排布置的多个引导部和成列布置的多个引导部分别一一对应；

所述引导模板包括相对布置的上模板和下模板，所述上模板和所述下模板之间具有容置腔以容纳所述夹持件和所述夹针驱动机构。