CN219700059U - 一种夹持杆式多通道夹紧机构 - Google Patents
一种夹持杆式多通道夹紧机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN219700059U CN219700059U CN202320639200.6U CN202320639200U CN219700059U CN 219700059 U CN219700059 U CN 219700059U CN 202320639200 U CN202320639200 U CN 202320639200U CN 219700059 U CN219700059 U CN 219700059U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- clamping
- driving
- rod
- elastic
- clamping rod
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 123
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 21
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 70
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 7
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 6
- 229910000838 Al alloy Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 229920000049 Carbon (fiber) Polymers 0.000 claims description 3
- 239000000956 alloy Substances 0.000 claims description 3
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 claims description 3
- 239000004917 carbon fiber Substances 0.000 claims description 3
- 230000009365 direct transmission Effects 0.000 claims description 3
- VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N methane Chemical compound C VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 3
- 239000004033 plastic Substances 0.000 claims description 3
- 238000003825 pressing Methods 0.000 claims description 3
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 claims description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 5
- 230000002285 radioactive effect Effects 0.000 description 4
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 3
- VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N Silicium dioxide Chemical compound O=[Si]=O VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 2
- 238000002513 implantation Methods 0.000 description 2
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- -1 polytetrafluoroethylene Polymers 0.000 description 2
- 229920001343 polytetrafluoroethylene Polymers 0.000 description 2
- 239000004810 polytetrafluoroethylene Substances 0.000 description 2
- 239000000741 silica gel Substances 0.000 description 2
- 229910002027 silica gel Inorganic materials 0.000 description 2
- 206010028980 Neoplasm Diseases 0.000 description 1
- 208000019155 Radiation injury Diseases 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 239000002872 contrast media Substances 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 229940079593 drug Drugs 0.000 description 1
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 239000006260 foam Substances 0.000 description 1
- 238000005187 foaming Methods 0.000 description 1
- 239000003292 glue Substances 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000002324 minimally invasive surgery Methods 0.000 description 1
- 230000028327 secretion Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
- A61N5/00—Radiation therapy
- A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
- A61N5/00—Radiation therapy
- A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
- A61N5/1001—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy using radiation sources introduced into or applied onto the body; brachytherapy
- A61N5/1007—Arrangements or means for the introduction of sources into the body
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Pathology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Surgery (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Infusion, Injection, And Reservoir Apparatuses (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种夹持杆式多通道夹紧机构，包括引导模板、夹持杆和夹针驱动机构，夹持杆设有多个，并呈阵列式分布于所述引导模板，夹持杆包括第一夹持杆和第二夹持杆，所述第一夹持杆和所述第二夹持杆能够通过平动的方式在夹持状态和释放状态之间进行切换运动，所述第一夹持杆和所述第二夹持杆呈阵列横纵布置，所述第一夹持杆和所述第二夹持杆的每个相交位置对应为一个夹持位置，当一个夹持位置对应的第一夹持杆和第二夹持杆均处于夹持状态时能够夹持位于夹持位置中的穿刺针；所述夹针驱动机构被配置为，能够分别对任一所述第一夹持杆和任一所述第二夹持杆进行驱动使其运动，从而使其在夹持状态和释放状态之间进行切换运动。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种夹紧机构，具体涉及一种夹持杆式多通道夹紧机构。
背景技术
穿刺针通常用于微创外科手术，其应用场景包括但不限于：穿刺针刺入体腔并抽取生物体组织或分泌物以用于化验、穿刺针刺入体腔并向体腔注入气体或造影剂以用于造影检查、穿刺针刺入体腔并向体腔内注入药物以用于治疗。以放射性粒子植入手术举例来说，其使用多根穿刺针按照设定方位将同位素放射源粒子作为药物注入患者的肿瘤目标位置处，待粒子植入完成后，需要将穿刺针从患者体腔拔出。
在手术过程中需要刺入多根穿刺针，选择性地往穿刺针内植入放射性粒子，植入过放射性粒子的穿刺针需要拔出，如果是操作人员手动拔出话会对其造成辐射伤害。但是一般的穿刺或拔针装置具有局限性，一般只能将单独一根穿刺针刺入或拔出，或所有穿刺针一起刺入或拔出，无法选择性地将不同的穿刺针刺入或拔出。
发明内容
本实用新型提供一种夹持杆式多通道夹紧机构，能够解决相关技术存在的技术问题。
具体而言，包括以下的技术方案：
一种夹持杆式多通道夹紧机构，包括引导模板、夹持杆和夹针驱动机构，夹持杆设有多个，并呈阵列式分布于所述引导模板，夹持杆包括第一夹持杆和第二夹持杆，所述第一夹持杆和所述第二夹持杆能够通过平动的方式在夹持状态和释放状态之间进行切换运动，所述第一夹持杆和所述第二夹持杆呈阵列横纵布置，所述第一夹持杆和所述第二夹持杆的每个相交位置对应为一个夹持位置，当一个夹持位置对应的第一夹持杆和第二夹持杆均处于夹持状态时能够夹持位于夹持位置中的穿刺针；所述夹针驱动机构被配置为，能够分别对任一所述第一夹持杆和任一所述第二夹持杆进行驱动使其运动，从而使其在夹持状态和释放状态之间进行切换运动。
作为优选，所述第一夹持杆沿纵向延伸且能够沿纵向移动，多个所述第一夹持杆沿横向依次间隔分布；所述第二夹持杆呈横向延伸且能够沿横向移动，多个所述第二夹持杆沿纵向依次间隔分布；所述第一夹持杆上具有多个第一夹持部，所述第二夹持杆上具有多个第二夹持部，所述多个第一夹持部和所述多个第二夹持部一一对应以配合夹持穿刺针。
作为优选，所述第一夹持部和所述第二夹持部均呈凸块状或凹槽，所述第一夹持部和所述第二夹持部通过斜面配合方式夹持穿刺针，所述斜面与第一夹持部或第二夹持部的运动方向呈45°±5°夹角；或者所述第一夹持部和所述第二夹持部是与所述斜面配合的夹持块，所述斜面驱动夹持块运动，所述夹持块夹持穿刺针。
作为优选，还包括设置在引导模板上的弹性复位件，所述弹性复位件与所述第一夹持杆和所述第二夹持杆相抵接，且能够使所述第一夹持杆和所述第二夹持杆由夹持状态自动复位至释放状态，所述弹性复位件为弹簧、弹性块、弹片、扭簧的一种或组合。
作为优选，所述夹针驱动机构包括动力部和动力转化部；所述动力部可以为选择性传动机构或独立动力元件；所述动力转化部为直接传动，或推力转化为拉力；所述选择性传动机构为凸轮机构，或者，所述选择性传动机构为顶推或顶拉机构；所述独立动力元件为电机、电磁铁、驱动丝、液压推杆、气动推杆的一种或组合，所述独立动力元件能够实现对不同夹持杆的推动或拉动，每个独立动力单元与一个夹持杆一一对应，独立动力元件上设有可保持一定的缓冲并能避免将穿刺针挤扁的弹性元件，当所述独立动力元件为驱动丝时，所述驱动丝具有一定的弹性，当所述独立动力元件为电机时，电机的输出轴上设有弹性结构。
作为优选，当所述夹针驱动机构为凸轮机构时：凸轮机构包括凸轮轴和凸轮轴固定座，凸轮轴固定座安装在引导模板上，凸轮轴转动设置在凸轮轴固定座上，凸轮轴上设置用于分别顶推多个夹持杆的多个凸轮；
所述凸轮机构设有弹性结构，该第一弹性结构为设置在凸轮轴固定座一侧设有第一弹性部，第一弹性部用于为夹持杆施加压力，且提供回弹空间，避免凸轮卡死以及将穿刺针挤压变形；或凸轮本身为弹性结构；或夹持杆本身为弹性结构，避免穿刺针被夹扁；当所述夹针驱动机构为顶推或顶拉机构时：顶推或顶拉机构包括运动机构以及顶推块或拉动块，运动机构驱动顶推块或拉动块运动，分别顶推或顶拉不同的呈阵列布置的夹持杆，运动机构通过绳驱动机构或弹性丝驱动、液压推杆、带传动机构、链传动机构、齿轮齿条机构、丝杠螺母机构驱动顶推块或拉动块横向运动，顶推或顶拉机构设有弹性结构，该弹性结构为设置在顶推块一侧的第二弹性部，第二弹性部避免穿刺针被夹扁，或顶推块或拉动块本身为弹性结构，或夹持杆本身为弹性结构，避免穿刺针被夹扁。
作为优选，所述凸轮轴包括第一凸轮轴和第二凸轮轴，所述凸轮包括第一凸轮和第二凸轮，所述凸轮轴固定座包括第一凸轮轴固定座和第二凸轮轴固定座；所述第一凸轮轴和第二凸轮轴分别通过凸轮轴承座可转动设置在所述第一凸轮轴固定座和第二凸轮轴固定座上；所述第一凸轮连接于所述第一凸轮轴，以用于驱动所述第一夹持杆沿纵向移动；所述第二凸轮连接于所述第二凸轮轴，以用于驱动所述第二夹持杆沿横向移动。
作为优选，所述顶推块包括第一驱动块和第二驱动块，运动机构包括第一驱动块传动组件、第二驱动块传动组件；所述第一驱动块连接于所述第一驱动块传动组件，所述第一驱动块传动组件能够带动所述第一驱动块沿横向移动，以及，所述第一驱动块能够驱动所述第一夹持杆沿纵向移动；所述第二驱动块连接于所述第二驱动块传动组件，所述第二驱动块传动组件能够带动所述第二驱动块沿纵向移动，以及，所述第二驱动块能够驱动所述第二夹持杆沿横向移动；所述第一驱动块传动组件和所述第二驱动块传动组件包括带传动结构、绳驱动结构、弹性丝驱动结构、液压推杆驱动结构、链条传动结构、丝杆螺母传动结构、液压驱动结构、齿轮齿条传动结构中的至少一种。
作为优选，当所述夹针驱动机构采用多个独立动力元件与每个夹持杆一一对应，且独立动力元件为驱动丝时，针对每一驱动丝设置有用于使夹持杆复位的弹性件；和/或，所述夹针驱动机构还包括多个换向件，所述换向件用于对所述多个驱动丝进行换向，以使得所述多个驱动丝通过一次或多处换向后最终合并为一股驱动丝簇，并从夹针驱动机构外延伸出来。
作为优选，所述引导模板上设有用于引导穿刺针的运动的引导部，所述引导部为导向孔、导向槽、导向块、导向杆中的一种或组合；多个所述引导部呈阵列式布置，且所述多个引导部的引导方向均垂直于引导模板；所述引导模板包括相对布置的上引导模板和下引导模板，所述上引导模板和所述下引导模板之间具有容置腔以容纳所述第一夹持杆、第二夹持杆和夹针驱动机构；所述上引导模板和所述下引导模板的材质为碳纤维材料、塑料材料、铝合金材料的一种或组合，从而减少CT影像的伪影。
本实用新型的有益效果：1、通过不同的夹持杆相互配合夹持穿过其中任意一个引导部的穿刺针，可以对选择性地实现夹持不同穿刺针，方便拔针装置拔出，结构简单，控制方便，夹针动作稳定可靠；
2、通过弹性复位件控制夹持杆在夹持之后能够自动复位；
3、夹针驱动机构设置有弹性结构，使得在驱动夹持杆将穿刺针夹紧之后的夹紧力不会过大，有效防止穿刺针损坏。
附图说明
图1为本实用新型的一种实施例结构示意图；
图2为本实用新型的引导模板内部结构示意图；
图3为本实用新型的夹针驱动机构结构示意图；
图4为本实用新型的另一种实施例结构示意图。
标号：20、穿刺针；2102、上引导模板；2103、下引导模板；2106、第二夹持传动轴；2107、第二驱动件；2108、第二夹持检测传感器；2109、第一夹持传动轴；2110、第一驱动件；2111、传动带；2112、第一夹持检测传感器；2113、第一夹持杆；2115、第二夹持杆；2119、第二夹持输入轴；2121、第一夹持输入轴；2128、内侧滑动；2129、弹性板；2130、外侧支撑板；2136、第二凸轮；2137、销轴；2138、第一夹持块；2139、第二夹持块；2140、第一凸轮。
具体实施方式
如图1至图4，一种夹持杆式多通道夹紧机构，包括引导模板、夹持杆和夹针驱动机构，夹持杆设有多个，并呈阵列式分布于所述引导模板，夹持杆包括第一夹持杆2113和第二夹持杆2115，所述第一夹持杆和所述第二夹持杆能够通过平动的方式在夹持状态和释放状态之间进行切换运动，所述第一夹持杆2113和所述第二夹持杆2115呈阵列横纵布置，所述第一夹持杆2113和所述第二夹持杆2115的每个相交位置对应为一个夹持位置，当一个夹持位置对应的第一夹持杆2113和第二夹持杆2115均处于夹持状态时能够夹持位于夹持位置中的穿刺针20；
所述夹针驱动机构被配置为，能够分别对任一所述第一夹持杆2113和任一所述第二夹持杆2115进行驱动使其运动，从而使其在夹持状态和释放状态之间进行切换运动。
所述第一夹持杆2113沿纵向延伸且能够沿纵向移动，多个所述第一夹持杆2113沿横向依次间隔分布；
所述第二夹持杆2115呈横向延伸且能够沿横向移动，多个所述第二夹持杆2115沿纵向依次间隔分布；
所述第一夹持杆2113上具有多个第一夹持部，所述第二夹持杆2115上具有多个第二夹持部，所述多个第一夹持部和所述多个第二夹持部一一对应以配合夹持穿刺针20。
所述第一夹持部和所述第二夹持部均呈凸块状或凹槽，所述第一夹持部和所述第二夹持部通过斜面配合方式夹持穿刺针20，所述斜面与第一夹持部或第二夹持部的运动方向呈45°±5°夹角，或者所述夹持部是与斜面配合的夹持块，所述斜面驱动夹持块运动，所述夹持块夹持穿刺针20。
还包括设置在引导模板上的弹性复位件，所述弹性复位件与所述第一夹持杆2113和所述第二夹持杆2115相抵接，且能够使所述第一夹持杆2113和所述第二夹持杆2115由夹持状态自动复位至释放状态，所述弹性复位件为弹簧、弹性块、弹片、扭簧的一种或组合。
所述夹针驱动机构包括动力部和动力转化部；
所述动力部可以为选择性传动机构或独立动力元件；
所述动力转化部为直接传动，或推力转化为拉力；
所述选择性传动机构为凸轮机构，或者，所述选择性传动机构为顶推或顶拉机构；
所述独立动力元件为电机、电磁铁、驱动丝、液压推杆、气动推杆的一种或组合，所述独立动力元件能够实现对不同夹持杆的推动或拉动，每个独立动力单元与一个夹持杆一一对应，独立动力元件上设有可保持一定的缓冲并能避免将穿刺针20挤扁的弹性元件，当所述独立动力元件为驱动丝时，所述驱动丝具有一定的弹性，当所述独立动力元件为电机时，电机的输出轴上设有弹性结构。
当所述夹针驱动机构为凸轮机构时：凸轮机构包括凸轮轴和凸轮轴固定座，凸轮轴固定座安装在引导模板上，凸轮轴转动设置在凸轮轴固定座上，凸轮轴上设置用于分别顶推多个夹持杆的多个凸轮；
所述凸轮机构设有弹性结构，该第一弹性结构为设置在凸轮轴固定座一侧设有第一弹性部，第一弹性部用于为夹持杆施加压力，且提供回弹空间，避免凸轮卡死以及将穿刺针20挤压变形；或凸轮本身为弹性结构；或夹持杆本身为弹性结构，避免穿刺针20被夹扁；
当所述夹针驱动机构为顶推或顶拉机构时：顶推或顶拉机构包括运动机构以及顶推块或拉动块，运动机构驱动顶推块或拉动块运动，分别顶推或顶拉不同的呈阵列布置的夹持杆，运动机构通过绳驱动机构或弹性丝驱动、液压推杆、带传动机构、链传动机构、齿轮齿条机构、丝杠螺母机构驱动顶推块或拉动块横向运动，顶推或顶拉机构设有弹性结构，该弹性结构为设置在顶推块一侧的第二弹性部，第二弹性部避免穿刺针20被夹扁，或顶推块或拉动块本身为弹性结构，或夹持杆本身为弹性结构，避免穿刺针20被夹扁。
所述凸轮轴包括第一凸轮轴和第二凸轮轴，所述凸轮包括第一凸轮和第二凸轮，所述凸轮轴固定座包括第一凸轮轴固定座和第二凸轮轴固定座；
所述第一凸轮轴和第二凸轮轴分别通过凸轮轴承座可转动设置在所述第一凸轮轴固定座和第二凸轮轴固定座上；
所述第一凸轮连接于所述第一凸轮轴，以用于驱动所述第一夹持杆2113沿纵向移动；
所述第二凸轮连接于所述第二凸轮轴，以用于驱动所述第二夹持杆2115沿横向移动。
所述顶推块包括第一驱动块2110和第二驱动块2107，运动机构包括第一驱动块传动组件、第二驱动块传动组件；
所述第一驱动块2110连接于所述第一驱动块传动组件，所述第一驱动块传动组件能够带动所述第一驱动块2110沿横向移动，以及，所述第一驱动块2110能够驱动所述第一夹持杆2113沿纵向移动；
所述第二驱动块2107连接于所述第二驱动块传动组件，所述第二驱动块传动组件能够带动所述第二驱动块2107沿纵向移动，以及，所述第二驱动块2107能够驱动所述第二夹持杆2115沿横向移动；
所述第一驱动块传动组件和所述第二驱动块传动组件包括带传动结构、绳驱动结构、弹性丝驱动结构、液压推杆驱动结构、链条传动结构、丝杆螺母传动结构、液压驱动结构、齿轮齿条传动结构中的至少一种。
当所述夹针驱动机构采用多个独立动力元件与每个夹持杆一一对应，且独立动力元件为驱动丝时，针对每一驱动丝设置有用于使夹持杆复位的弹性件；和/或，
所述夹针驱动机构还包括多个换向件，所述换向件用于对所述多个驱动丝进行换向，以使得所述多个驱动丝通过一次或多处换向后最终合并为一股驱动丝簇，并从夹针驱动机构外延伸出来。
所述引导模板上设有用于引导穿刺针20的运动的引导部，所述引导部为导向孔、导向槽、导向块、导向杆中的一种或组合；多个所述引导部呈阵列式布置，且所述多个引导部的引导方向均垂直于引导模板；
所述引导模板包括相对布置的上引导模板2102和下引导模板2103，所述上引导模板2102和所述下引导模板2103之间具有容置腔以容纳所述第一夹持杆2113、第二夹持杆2115和夹针驱动机构；
所述上引导模板2102和所述下引导模板2103的材质为碳纤维材料、塑料材料、铝合金材料的一种或组合，从而减少CT影像的伪影。
在一种实施例中，如图1至图3，一种用于多通道拔针装置的夹持杆式夹紧机构，包括引导模板、夹持杆和夹针驱动机构，夹持杆包括第一夹持杆2113和第二夹持杆2115，所述引导模板包括相对布置的上引导模板2102和下引导模板2103，上引导模板2102和下引导模板2103上下固定连接，第一夹持杆2113和第二夹持杆2115安装在上引导模板2102和下引导模板2103之间的容置腔内。
多个第一夹持杆2113呈纵向设置并能够纵向往复移动，多个第二夹持杆2115呈横向设置并能够横向往复移动，多个第一夹持杆2113和多个第二夹持杆2115纵横交错设置，第一夹持杆2113上设有多个第一夹持部，第二夹持杆2115上设有多个第二夹持部，所述第一夹持部和第二夹持部的每个相交位置对应为一个夹持位置，上引导模板2102和下引导模板2103呈阵列分布设有多个通孔，上下通孔一一对应，第一夹持杆和一个第二夹持杆相互配合可以卡紧穿过其中任意一个通孔的穿刺针20；多个夹持位置呈阵列分布的M×M的方阵形式，其中M为大于等于5的正整数。
所述第一夹持部是一体成型在第一夹持杆2113上的第一凸出部21131，所述第二夹持部是一体成型在第二夹持杆2115上的第二凸出部21151，第一夹持部和第二夹持部呈斜面配合夹持穿刺针20的针管，斜面为与纵向或横向呈45°±5°夹角的斜面，第一夹持杆2113和第二夹持杆2115上下叠合交错设置，第一凸出部21131和第二凸出部21151分别向上或向下延伸以增加两者的夹持配合面，采用两个凸出部斜面配合夹紧穿刺针20，结构简单，制造成本低。第一凸出部21131和第二凸出部21151的夹持配合斜面上固设有弹性材料层，以便于更加牢固地夹持穿刺针20的针管。
引导模板设有用于夹持杆移动导向的夹持导向机构，所述夹持引导机构为滑槽或导轨。所述上引导模板2102和/或下引导模板2103上设有若干凸台，所述相邻两个凸台之间的间隙形成用于供第一夹持杆2113和/或第二夹持杆2115移动导向的导向槽21021，第一夹持杆2113和第二夹持杆2115上设有用于与所述导向槽21021侧面的凸台配合以限制移动范围的第一限位部21132和第二限位部21152。
所述上引导模板2102和/或下引导模板2103上设有用于检测第一夹持杆2113移动位置的第一夹持检测传感器2112和用于检测第二夹持杆2115移动位置的第二夹持检测传感器2108；多个第一夹持检测传感器2112与多个第一夹持杆2113一一对应设置，多个第二夹持检测传感器2108与多个第二夹持杆2115一一对应设置。
所述夹针驱动机构包括第一驱动件2110、第一驱动件传动结构、第二驱动件2107和第二驱动件传动结构，第一驱动件2110用于顶推和/或拉动第一夹持杆2113纵向移动，第一驱动件传动结构用于带动第一驱动件2110横向移动，第一驱动件2110横向移动时能够分别顶推和/或拉动多个第一夹持杆2113中的一个；所述第二驱动件2107用于顶推和/或拉动第二夹持杆2115横向移动，第二驱动件传动结构用于带动第二驱动件2107纵向移动的第二驱动件传动结构，第二驱动件2107纵向移动时能够分别顶推和/或拉动多个第二夹持杆2115中的一个。所述第一驱动件传动结构和第二驱动件传动结构均为带传动机构、链传动机构、丝杠螺母机构、齿轮齿条机构等能够实现直线运动的机构，再次不再赘述。
当采用带传动机构时，采用传动带2111带动驱动件移动；所述上引导模板2102和/或下引导模板2103上转动设置有用于安装第一驱动件传动带的第一带轮和用于安装第二驱动件传动带的第二带轮，所述第一带轮以周向固定轴向不固定的方式套设在第一夹持传动轴2109上，所述第二带轮以周向固定轴向不固定的方式套设在第二夹持传动轴2106上，这样，带轮和夹持传动轴能够传递动力并且带轮能够在夹持传动轴上上下移动。
所述第一驱动件2110的外侧设有用于弹性支撑第一驱动件2110的第一支撑体，当第一驱动件2110的内侧与第一夹持杆2113相抵时，第一驱动件2110的外侧与第一支撑体相抵；所述第二驱动件2107的外侧设有用于弹性支撑第二驱动件2107的第二支撑体，当第二驱动件2107的内侧与第二夹持杆2115相抵时，第二驱动件2107的外侧与第二支撑体相抵。设置支撑体的目的在于为驱动件提供一定的弹性支撑，防止其在移动的时候被夹持杆卡死，同时也避免夹持杆将穿刺针20完全挤扁，损坏穿刺针20。
所述第一支撑体和第二支撑体采用夹芯板结构，包括外侧支撑板2130、中间弹性板2129和内侧滑动板2128，外侧支撑板2130起整体固定支撑作用，中间弹性板2129提供弹力，内侧滑动板2128光滑耐磨以减小驱动件移动的摩擦力。本实施例优选，外侧支撑板2130为铝板，中间弹性板2129为发泡硅胶板有弹性，内侧滑动板2128为聚四氟乙烯板，三块板通过胶水粘一起，并用螺钉加固连接；
当聚四氟乙烯板受力挤压时，发泡硅胶板压缩，卸去外力时回弹；在其他实施方式中，上述三块板也可以采用具有类似性能的其他材料制成。在其他实施方式中，由于驱动件的支撑面本身就有上下引导模板作支撑，因此上述三层夹芯板中的外侧支撑板可以省去，变成两层板，而如果弹性板2129本身有较好的耐磨性与减摩性，那么内侧滑动板也可以省去，变成一层板，但弹性板2129是无法省去的；或者，所述夹芯板结构采用弹簧或弹簧板结构代替。
所述夹持检测传感器包括驱动夹持驱动机构的动力源上的旋转编码器或位移传感器，通过动力源的驱动位置换算为夹持驱动机构的工作位置，从而判断夹持杆的动作情况。
所述夹持检测传感器包括行程开关、接近开关、光电传感器或霍尔开关的一种或多种组合。当顶推和/或拉动夹持杆的驱动件横向/纵向运动到特定位置时触发位置信号，从而判断夹持杆的动作情况。
在另一优选实施例中，如图4所示，所述夹针驱动机构包括转动设置在上引导模板2102和/或下引导模板2103上的第一凸轮轴和第二凸轮轴，第一凸轮轴上设置用于分别顶推和/或拉动多个第一夹持杆2113纵向移动的多个第一凸轮2140；第二凸轮轴上设置用于分别顶推和/或拉动多个第二夹持杆2115横向移动的多个第二凸轮2136；所述上引导模板2102和/或下引导模板2103上还转动设置有用于与第一凸轮轴传动连接的第一伞齿轮和用于与第二凸轮轴传动连接的第二伞齿轮，第一伞齿轮以周向固定轴向不固定的方式套设在第一夹持传动轴(图中未示出)上，所述第二伞齿轮以周向固定轴向不固定的方式套设在第二夹持传动轴(图中未示出)上，这样，伞齿轮和夹持传动轴能够传递动力并且伞齿轮能够在夹持传动轴上上下移动。
所述第一夹持传动轴通过第一夹持齿轮组、第一夹持输入轴与第一夹持电机传动连接，所述第二夹持传动轴通过第二夹持齿轮组、第二夹持输入轴与第二夹持电机传动连接。在其他实施方式中，所述夹持传动轴也可以直接与夹持电机连接，或者通过同步带等传动机构与夹持电机传动连接，在此不再赘述。
所述第一夹持部和第二夹持部是分别活动设置在第一夹持杆2113和第二夹持杆2115上用于相对配合夹持穿刺针20的一对夹持块：为第一夹持块2138和第二夹持块2139；上引导模板2102和/或下引导模板2103上设有用于容纳第一夹持块2138和第二夹持块2139的上部和/或下部的滑槽21031，当第一夹持杆2113和第二夹持杆2115移动时，通过第一夹持杆2113和第二夹持杆2115的斜面推动第一夹持块2138和第二夹持块2139内的销轴2137，从而驱动其沿所述滑槽21031进行相对移动从而实现夹紧或松开穿刺针20。这样，通过交错设置的两个夹持杆共同移动推动两个夹持块靠近或分离从而实现夹紧或松开穿刺针20，结构合理，夹持稳定可靠。
第一夹持块2138和第二夹持块2139夹持的穿刺针20针管的夹持面为弧面，便于更加可靠地夹持穿刺针20。
所述第一夹持杆2113上设有多个上下贯通且截面呈腰形的第一滑移孔21133，第一夹持块2138通过贯穿第一滑移孔21133的销轴2137与第一夹持杆2113实现活动连接，当第一夹持杆2113纵向移动时，通过第一滑移孔21133一侧的斜面带动销轴2137及其固定连接的第一夹持块2138移动；所述第二夹持杆2115上设有多个上下贯通且截面呈腰形的第二滑移21153，第二夹持块2139通过贯穿第二滑移孔21153的销轴2137与第二夹持杆2115实现活动接，当第二夹持杆2115横向移动时，通过第二滑移孔21153一侧的斜面带动销轴2137及其固定连接的第二夹持块2139移动。这样，结构灵活更加合理，夹持位置更加准确，并且方便组装制造整。
所述第一夹持块2138和第二夹持块2139沿所述滑槽21031往复移动方向与所述第一夹持杆2113和第二夹持杆2115纵向移动或横向移动的方向呈45°±5°夹角。这样，夹持杆带动夹持块动作更加快速，夹持力更大更稳定。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (10)
1.一种夹持杆式多通道夹紧机构，其特征在于，包括引导模板、夹持杆和夹针驱动机构，夹持杆设有多个，并呈阵列式分布于所述引导模板，夹持杆包括第一夹持杆(2113)和第二夹持杆(2115)，所述第一夹持杆和所述第二夹持杆能够通过平动的方式在夹持状态和释放状态之间进行切换运动，所述第一夹持杆(2113)和所述第二夹持杆(2115)呈阵列横纵布置，所述第一夹持杆(2113)和所述第二夹持杆(2115)的每个相交位置对应为一个夹持位置，当一个夹持位置对应的第一夹持杆(2113)和第二夹持杆(2115)均处于夹持状态时能够夹持位于夹持位置中的穿刺针(20)；
所述夹针驱动机构被配置为，能够分别对任一所述第一夹持杆(2113)和任一所述第二夹持杆(2115)进行驱动使其运动，从而使其在夹持状态和释放状态之间进行切换运动。
2.根据权利要求1所述的一种夹持杆式多通道夹紧机构，其特征在于，所述第一夹持杆(2113)沿纵向延伸且能够沿纵向移动，多个所述第一夹持杆(2113)沿横向依次间隔分布；
所述第二夹持杆(2115)呈横向延伸且能够沿横向移动，多个所述第二夹持杆(2115)沿纵向依次间隔分布；
所述第一夹持杆(2113)上具有多个第一夹持部，所述第二夹持杆(2115)上具有多个第二夹持部，所述多个第一夹持部和所述多个第二夹持部一一对应以配合夹持穿刺针(20)。
3.根据权利要求2所述的一种夹持杆式多通道夹紧机构，其特征在于，所述第一夹持部和所述第二夹持部均呈凸块状或凹槽，所述第一夹持部和所述第二夹持部通过斜面配合方式夹持穿刺针(20)，所述斜面与第一夹持部或第二夹持部的运动方向呈45°±5°夹角；或者所述第一夹持部和所述第二夹持部是与所述斜面配合的夹持块，所述斜面驱动夹持块运动，所述夹持块夹持穿刺针(20)。
4.根据权利要求1所述的一种夹持杆式多通道夹紧机构，其特征在于，还包括设置在引导模板上的弹性复位件，所述弹性复位件与所述第一夹持杆(2113)和所述第二夹持杆(2115)相抵接，且能够使所述第一夹持杆(2113)和所述第二夹持杆(2115)由夹持状态自动复位至释放状态，所述弹性复位件为弹簧、弹性块、弹片、扭簧的一种或组合。
5.根据权利要求1所述的一种夹持杆式多通道夹紧机构，其特征在于，所述夹针驱动机构包括动力部和动力转化部；
所述动力部可以为选择性传动机构或独立动力元件；
所述动力转化部为直接传动，或推力转化为拉力；
所述选择性传动机构为凸轮机构，或者，所述选择性传动机构为顶推或顶拉机构；
所述独立动力元件为电机、电磁铁、驱动丝、液压推杆、气动推杆的一种或组合，所述独立动力元件能够实现对不同夹持杆的推动或拉动，每个独立动力单元与一个夹持杆一一对应，独立动力元件上设有可保持一定的缓冲并能避免将穿刺针(20)挤扁的弹性元件，当所述独立动力元件为驱动丝时，所述驱动丝具有一定的弹性，当所述独立动力元件为电机时，电机的输出轴上设有弹性结构。
6.根据权利要求5所述的一种夹持杆式多通道夹紧机构，其特征在于，当所述夹针驱动机构为凸轮机构时：凸轮机构包括凸轮轴和凸轮轴固定座，凸轮轴固定座安装在引导模板上，凸轮轴转动设置在凸轮轴固定座上，凸轮轴上设置用于分别顶推多个夹持杆的多个凸轮；
所述凸轮机构设有弹性结构，该第一弹性结构为设置在凸轮轴固定座一侧设有第一弹性部，第一弹性部用于为夹持杆施加压力，且提供回弹空间，避免凸轮卡死以及将穿刺针(20)挤压变形；或凸轮本身为弹性结构；或夹持杆本身为弹性结构，避免穿刺针(20)被夹扁；
当所述夹针驱动机构为顶推或顶拉机构时：顶推或顶拉机构包括运动机构以及顶推块或拉动块，运动机构驱动顶推块或拉动块运动，分别顶推或顶拉不同的呈阵列布置的夹持杆，运动机构通过绳驱动机构或弹性丝驱动、液压推杆、带传动机构、链传动机构、齿轮齿条机构、丝杠螺母机构驱动顶推块或拉动块横向运动，顶推或顶拉机构设有弹性结构，该弹性结构为设置在顶推块一侧的第二弹性部，第二弹性部避免穿刺针(20)被夹扁，或顶推块或拉动块本身为弹性结构，或夹持杆本身为弹性结构，避免穿刺针(20)被夹扁。
7.根据权利要求6所述的一种夹持杆式多通道夹紧机构，其特征在于，所述凸轮轴包括第一凸轮轴和第二凸轮轴，所述凸轮包括第一凸轮和第二凸轮，所述凸轮轴固定座包括第一凸轮轴固定座和第二凸轮轴固定座；
所述第一凸轮轴和第二凸轮轴分别通过凸轮轴承座可转动设置在所述第一凸轮轴固定座和第二凸轮轴固定座上；
所述第一凸轮连接于所述第一凸轮轴，以用于驱动所述第一夹持杆(2113)沿纵向移动；
所述第二凸轮连接于所述第二凸轮轴，以用于驱动所述第二夹持杆(2115)沿横向移动。
8.根据权利要求6所述的一种夹持杆式多通道夹紧机构，其特征在于，所述顶推块包括第一驱动块(2110)和第二驱动块(2107)，运动机构包括第一驱动块传动组件、第二驱动块传动组件；
所述第一驱动块(2110)连接于所述第一驱动块传动组件，所述第一驱动块传动组件能够带动所述第一驱动块(2110)沿横向移动，以及，所述第一驱动块(2110)能够驱动所述第一夹持杆(2113)沿纵向移动；
所述第二驱动块(2107)连接于所述第二驱动块传动组件，所述第二驱动块传动组件能够带动所述第二驱动块(2107)沿纵向移动，以及，所述第二驱动块(2107)能够驱动所述第二夹持杆(2115)沿横向移动；
所述第一驱动块传动组件和所述第二驱动块传动组件包括带传动结构、绳驱动结构、弹性丝驱动结构、液压推杆驱动结构、链条传动结构、丝杆螺母传动结构、液压驱动结构、齿轮齿条传动结构中的至少一种。
9.根据权利要求5所述的一种夹持杆式多通道夹紧机构，其特征在于，当所述夹针驱动机构采用多个独立动力元件与每个夹持杆一一对应，且独立动力元件为驱动丝时，针对每一驱动丝设置有用于使夹持杆复位的弹性件；和/或，
所述夹针驱动机构还包括多个换向件，所述换向件用于对所述多个驱动丝进行换向，以使得所述多个驱动丝通过一次或多处换向后最终合并为一股驱动丝簇，并从夹针驱动机构外延伸出来。
10.根据权利要求1所述的一种夹持杆式多通道夹紧机构，其特征在于，所述引导模板上设有用于引导穿刺针(20)的运动的引导部，所述引导部为导向孔、导向槽、导向块、导向杆中的一种或组合；多个所述引导部呈阵列式布置，且所述多个引导部的引导方向均垂直于引导模板；
所述引导模板包括相对布置的上引导模板(2102)和下引导模板(2103)，所述上引导模板(2102)和所述下引导模板(2103)之间具有容置腔以容纳所述第一夹持杆(2113)、第二夹持杆(2115)和夹针驱动机构；
所述上引导模板(2102)和所述下引导模板(2103)的材质为碳纤维材料、塑料材料、铝合金材料的一种或组合，从而减少CT影像的伪影。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2022106547238 | 2022-06-10 | ||
| CN202210654723 | 2022-06-10 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN219700059U true CN219700059U (zh) | 2023-09-19 |
Family
ID=88000997
Family Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202320639200.6U Active CN219700059U (zh) | 2022-06-10 | 2023-03-28 | 一种夹持杆式多通道夹紧机构 |
| CN202320667026.6U Active CN219940744U (zh) | 2022-06-10 | 2023-03-30 | 一种多通道穿刺引导卡针机构 |
Family Applications After (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202320667026.6U Active CN219940744U (zh) | 2022-06-10 | 2023-03-30 | 一种多通道穿刺引导卡针机构 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (2) | CN219700059U (zh) |
| WO (1) | WO2023236861A1 (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117982211A (zh) * | 2024-04-03 | 2024-05-07 | 北京智冉医疗科技有限公司 | 电极植入设备和电极植入方法 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE50307128D1 (de) * | 2003-06-03 | 2007-06-06 | Eckert & Ziegler Eurotope Gmbh | Gerät und Verfahren zur Beladung von Implantationshohlnadeln mit Strahlungsquellen aus Strahlungsquellenketten zur interstitiellen Brachytherapie von Gewebe |
| US20070265487A1 (en) * | 2006-05-09 | 2007-11-15 | Worldwide Medical Technologies Llc | Applicators for use in positioning implants for use in brachytherapy and other radiation therapy |
| US20140323907A1 (en) * | 2011-10-28 | 2014-10-30 | Jason Frazier | Methods for drug delivery |
| CN205698882U (zh) * | 2016-02-24 | 2016-11-23 | 哈尔滨理工大学 | 多通道前列腺近距离放射性粒子植入装置 |
| CN110141317B (zh) * | 2019-05-21 | 2024-03-29 | 天津大学 | 一种肿瘤放射性粒子植入治疗多针自动穿刺装置 |
-
2023
- 2023-03-28 CN CN202320639200.6U patent/CN219700059U/zh active Active
- 2023-03-30 CN CN202320667026.6U patent/CN219940744U/zh active Active
- 2023-06-02 WO PCT/CN2023/098016 patent/WO2023236861A1/zh unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2023236861A1 (zh) | 2023-12-14 |
| CN219940744U (zh) | 2023-11-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN219700059U (zh) | 一种夹持杆式多通道夹紧机构 | |
| CN110236680B (zh) | 一种介入手术机器人往复运动装置 | |
| US8840627B2 (en) | Device for supporting an elongated body and for the controlled translational movement of the same | |
| KR101721742B1 (ko) | 외과용 기구 배열체, 외과용 기구를 위한, 특히 로봇에 의해 안내되는 외과용 기구를 위한 드라이브 트레인 배열체, 및 외과용 기구 | |
| US7654382B2 (en) | Table drive system | |
| CN1132469A (zh) | 具有可动前端部的内窥镜 | |
| CN1861009A (zh) | 带有机械联接器的医疗器械 | |
| CN1433816A (zh) | 具有活塞制动器的注射泵 | |
| CN105909155A (zh) | 门窗系统 | |
| US20240151249A1 (en) | Pneumatic stepper motor and device comprising at least one such pneumatic stepper motor | |
| CN115452606A (zh) | 一种植入骨板弯曲性能测试装置 | |
| KR101635796B1 (ko) | 모터 시스템, 모터 및 이를 포함하는 로봇 아암 장치 | |
| CN219348436U (zh) | 一种棉纺面料抗拉伸强度检测装置 | |
| CN220327801U (zh) | 一种卡爪式多通道夹紧机构 | |
| CN201903441U (zh) | 胸外科辅助支撑臂疲劳测试机构 | |
| CN215899803U (zh) | 高精度骨牵引自动钻孔器 | |
| CN219516317U (zh) | C形臂x射线机托座和托座用滚轮结构和托座用传动结构 | |
| CN221180521U (zh) | 压迫装置 | |
| CN215240439U (zh) | 笔式胰岛素注射器检测预处理驱动工装 | |
| CN117297723A (zh) | 基于双臂定位的穿刺引导定位支架及其使用方法 | |
| CN113116452A (zh) | 一种骨科定位打孔装置及其定位打孔方法 | |
| CN114088529B (zh) | 一种纵向弯曲载荷与横向拉/压载荷耦合加载方法 | |
| CN211484648U (zh) | 锁定机构、控制面板移动装置及超声诊断设备 | |
| CN113331905A (zh) | 高精度骨牵引自动钻孔器 | |
| CN115653338A (zh) | 一种cfrp板材-sma丝复合材料的组合锚具 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |