CN220315594U - 一种基于机械手的一拖二电熔管件贴标装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于电熔管件贴标技术领域，公开了一种基于机械手的一拖二电熔管件贴标装置，包括出标机构、三坐标位移机械手、机械手固定架和取贴标机构，机械手固定架横跨安装在传送带上方，所述三坐标位移机械手固定安装在机械手固定架上，出标机构固定安装在三坐标位移机械手一侧，所述取贴标机构固定安装在三坐标位移机械手前端，所述出标机构用于将背胶标签和底纸进行分离，三坐标位移机械手用于控制取贴标机构的移动，取贴标机构用于取出标签纸和将标签纸黏贴在电熔管件上，取贴标机构包括角度调整装置、旋转装置、取贴标固定支架、取标装置和贴标装置。本实用新型能够分别对两个并列的电熔管件进行贴标，提高了贴标效率和生产效率。

Description

一种基于机械手的一拖二电熔管件贴标装置

技术领域

本实用新型属于电熔管件贴标技术领域，尤其涉及一种基于机械手的一拖二电熔管件贴标装置。

背景技术

电熔管件在生产包装过程中，注塑好的电熔管件会连同组合式芯棒被机械臂从注塑机中抓取出来放置在自动输送线的输送托盘上进行冷却，冷却完毕后需要在表面进行贴标处理后再进行后端测电阻、激光打标等一系列操作，而一个输送托盘上有两个电熔管件，现有的贴标装置位置固定，一次只能进行一个管件的贴标，无法分别完成两个并列管件的贴标，生产效率低下。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种基于机械手的一拖二电熔管件贴标装置，以解决上述的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型的一种基于机械手的一拖二电熔管件贴标装置的具体技术方案如下：

一种基于机械手的一拖二电熔管件贴标装置，包括出标机构、三坐标位移机械手、机械手固定架和取贴标机构，所述机械手固定架横跨安装在传送带上方，所述三坐标位移机械手固定安装在机械手固定架上，所述出标机构固定安装在三坐标位移机械手一侧，所述取贴标机构固定安装在三坐标位移机械手前端，所述出标机构用于将背胶标签和底纸进行分离，所述三坐标位移机械手用于控制取贴标机构的移动，所述取贴标机构用于取出标签纸和将标签纸黏贴在电熔管件上，所述取贴标机构包括角度调整装置、旋转装置、取贴标固定支架、取标装置和贴标装置，所述角度调整装置固定连接在三坐标位移机械手前端，所述旋转装置固定连接在角度调整装置上，所述取贴标固定支架固定连接在旋转装置上，所述取标装置和贴标装置固定连接在取贴标固定支架上，所述角度调整装置用于改变取标装置和贴标装置的角度，所述旋转装置用于旋转取标装置进行取标，所述贴标装置用于贴标后压紧标签。

进一步的，所述三坐标位移机械手具有上下左右前后三个方向的移动自由度。

进一步的，所述出标机构包括上方的标签放置盘和底部的出标头，所述标签放置盘在放入打印好的整卷标签放入上方的标签放置盘，经过胶轮、压轮引出到出标头，所述出标头用于将标签纸上边的背胶标签和底纸进行分离。

进一步的，所述角度调整装置包括角度调整伺服电机固定板、角度调整伺服电机、角度调整法兰连接轴支座、固定板，所述角度调整伺服电机固定板固定连接在三坐标位移机械手前端，所述角度调整伺服电机固定连接在角度调整伺服电机固定板上，所述角度调整伺服电机的输出轴水平输出与固定板通过角度调整法兰连接轴支座固定连接，所述旋转装置固定安装在固定板上，由角度调整伺服电机驱动旋转，调节前后角度。

进一步的，所述旋转装置包括旋转伺服电机固定架、旋转伺服电机、联轴器、带座轴承、旋转法兰带轴支座和法兰连接头，所述旋转伺服电机固定架与固定板固定连接，所述旋转伺服电机与旋转伺服电机固定架固定连接，所述旋转伺服电机输出轴与联轴器固定连接，所述带座轴承与固定板固定连接，所述旋转法兰带轴支座一头穿过带座轴承与带座轴承过盈配合并与联轴器固定连接，另一头则与法兰连接头固定连接，所述取贴标固定支架固定连接在法兰连接头上。

进一步的，所述取标装置包括PU气管快插接头、上侧限位固定环、下侧限位固定环、缓冲弹簧、吸盘、中空导向杆，所述吸盘套在中空导向杆底部外侧两者通过张紧力连接，所述PU气管快插接头与中空导向杆上端通过螺纹连接，所述中空导向杆穿入取贴标固定支架内侧利用上侧限位固定环限位，下侧利用下侧限位固定环限位，所述缓冲弹簧套在中空导向杆外设在下侧限位固定环和取贴标固定支架之间为中空导向杆提供缓冲。

进一步的，三组所述取标装置均匀分布在取贴标固定支架的左右方向上。

进一步的，所述贴标装置包括挤压气缸、挤压胶轮，所述挤压气缸与取贴标固定支架外侧固定连接，所述挤压胶轮与挤压气缸活动块连接，由挤压气缸带动进行上下运动挤压贴紧标签。

本实用新型的一种基于机械手的一拖二电熔管件贴标装置具有以下优点：本实用新型的取贴标机构将角度调整装置、旋转装置、取贴标固定支架、取标装置和贴标装置组合在一起，通过角度调整伺服电机利用角度调整伺服电机固定板固定在三坐标位移机械手上由三坐标位移机械手带动着进行上下左右前后移动组成实用性强的基于机械手的一拖二电熔管件贴标装置，能够分别对两个并列的电熔管件进行贴标，设计新颖、构思合理，提高了贴标效率和生产效率，同时结构简单、节省成本、对环境依赖性极小、操作方便，便于操作，标签张贴稳定，贴标质量好。

附图说明

图1为本实用新型的基于机械手的一拖二电熔管件贴标装置整体结构示意图；

图2为本实用新型的基于机械手的一拖二电熔管件贴标装置俯视结构示意图；

图3为本实用新型的取贴标机构结构示意图；

图4为本实用新型的取贴标机构具体结构示意图；

图5为本实用新型的取贴标机构正面结构示意图；

图6为本实用新型的取标装置结构示意图；

图中标记说明：1、传送带；2、输送托盘； 3、阻挡气缸；4、阻挡气缸固定架；5、电熔管件；6、出标机构；61、标签放置盘；62、出标头；7、三坐标位移机械手；8、机械手固定架；9、取贴标机构；91、角度调整装置；911、角度调整伺服电机固定板； 912、角度调整伺服电机；913、角度调整法兰连接轴支座；914、固定板；92、旋转装置；921、旋转伺服电机固定架；922、旋转伺服电机；923、联轴器；924、带座轴承；925、旋转法兰带轴支座；926、法兰连接头；93、取贴标固定支架；94、取标装置；941、PU气管快插接头；942、上侧限位固定环；943、下侧限位固定环；944、缓冲弹簧；945、吸盘；946、中空导向杆；95、贴标装置；951、挤压气缸；952、挤压胶轮。

具体实施方式

为了更好地了解本实用新型的目的、结构及功能，下面结合附图，对本实用新型一种基于机械手的一拖二电熔管件贴标装置做进一步详细的描述。

如图1所示，现有的自动输送线包括传送带1、输送托盘2、阻挡气缸3、阻挡气缸固定架4和电熔管件5，传送带1与地面固定连接，阻挡气缸固定架4与传送带1固定连接。电熔管件5通过输送托盘2在传送带1上输送。阻挡气缸3固定连接在阻挡气缸固定架4上。阻挡气缸3用于在电熔管件5运动到贴标处时阻止传动带1的运行。

如图1图2所示，本实用新型的一种基于机械手的一拖二电熔管件贴标装置，包括出标机构6、三坐标位移机械手7、机械手固定架8和取贴标机构9。机械手固定架8横跨安装在传送带1上方，三坐标位移机械手7固定安装在机械手固定架8上，出标机构6固定安装在三坐标位移机械手7一侧，取贴标机构9固定安装在三坐标位移机械手7前端，出标机构6用于将背胶标签和底纸进行分离，三坐标位移机械手7用于控制取贴标机构9的移动，取贴标机构9用于取出标签纸和将标签纸黏贴在电熔管件5上。

三坐标位移机械手3由总体框架、伺服电机、滑轨、滑块、丝杠等组装而成，可以进行上下左右前后三个方向的移动自由度。

出标机构6为现有装置，由伺服电机、转轴、胶轮、压轮及总体框架等组装而成，出标机构6与地面通过膨胀螺丝及螺栓固定连接，出标机构6包括上方的标签放置盘61和底部的出标头62，标签放置盘61在放入打印好的整卷标签放入上方的标签放置盘61，经过胶轮、压轮等引出到出标头62，出标头62用于将标签纸上边的背胶标签和底纸进行分离。

如图3所示，取贴标机构9包括角度调整装置91、旋转装置92、取贴标固定支架93、取标装置94和贴标装置95，角度调整装置91固定连接在三坐标位移机械手3前端，旋转装置92固定连接在角度调整装置91上，取贴标固定支架93固定连接在旋转装置92上，取标装置94和贴标装置95固定连接在取贴标固定支架93上，角度调整装置91用于改变取标装置94和贴标装置95的角度，旋转装置92用于旋转取标装置94进行取标，贴标装置95用于贴标后压紧标签。

如图4图5所示，角度调整装置91包括角度调整伺服电机固定板911、角度调整伺服电机912、角度调整法兰连接轴支座913、固定板914，角度调整伺服电机固定板911固定连接在三坐标位移机械手3前端，角度调整伺服电机912固定连接在角度调整伺服电机固定板911上，角度调整伺服电机912的输出轴水平输出与固定板914通过角度调整法兰连接轴支座913固定连接，旋转装置92固定安装在固定板914上。由角度调整伺服电机912驱动旋转，调节前后角度。

旋转装置92包括旋转伺服电机固定架921、旋转伺服电机922、联轴器923、带座轴承924、旋转法兰带轴支座925、法兰连接头926，旋转伺服电机固定架921与固定板914固定连接，旋转伺服电机16与旋转伺服电机固定架92固定连接。旋转伺服电机922输出轴与联轴器923固定连接，带座轴承924与固定板914固定连接，旋转法兰带轴支座925一头穿过带座轴承924与带座轴承924过盈配合并与联轴器923固定连接，另一头则与法兰连接头926固定连接。取贴标固定支架93固定连接在法兰连接头926上。

如图5所示，取标装置94包括PU气管快插接头941、上侧限位固定环942、下侧限位固定环943、缓冲弹簧944、吸盘945、中空导向杆946，吸盘45套在中空导向杆946底部外侧两者通过张紧力连接，PU气管快插接头941与中空导向杆946上端通过螺纹连接。中空导向杆946穿入取贴标固定支架93内侧利用上侧限位固定环942限位，下侧利用下侧限位固定环943限位，缓冲弹簧944套在中空导向杆946外设在下侧限位固定环943和取贴标固定支架93之间为中空导向杆946提供缓冲。三组取标装置94均匀分布在取贴标固定支架93的左右方向上，取标时三组件同时工作确保取标的稳定性。

贴标装置95包括挤压气缸951、挤压胶轮952，挤压气缸951与取贴标固定支架93外侧固定连接，挤压胶轮952与挤压气缸951活动块连接，由挤压气缸951带动进行上下运动挤压贴紧标签。

该实用新型装置在生产过程中的具体实施过程如下：将提前打印好的整卷标签纸装入标签放置盘1内然后将标签放置盘61装入出标机构6，再将标签纸沿着出标机构6上的转轮、压轮、胶轮等穿行然后张紧在出标头62上最后收卷好。当输送托盘8载着两组电熔管件5从前端输送装置输送过来进入传送带1，当进入贴标区域后，阻挡气缸3动作伸出抵住输送托盘2将其位置固定住，同时传送带1停止运行。然后角度调整伺服电机912转动使得吸盘945的角度和出标头62上表面角度一致，同时旋转伺服电机922旋转90度，然后三坐标位移机械手7带动取贴标机构9位移到出标头62最前端背胶标签的上端并下压使得三组取标装置94的吸盘945都压在出标头62最前端背胶标签上，然后出标机构6的电机开始转动出标，三坐标位移机械手7以同样方向同样速度移动，当出标头62最前端的背胶标签从出标头62上出来与底纸分离开后已经被牢牢吸附在三组取标装置94的吸盘945上，在这个过程中，PU气管快插接头941内不断通入真空确保牢牢吸附背胶标签，缓冲弹簧944则确保了取标的稳定。然后旋转伺服电机922反方向旋转90度回复原位，角度调整伺服电机912转动使得三组吸盘945的角度与后侧电熔管件5内侧需要贴标的弧面相切，接着三坐标位移机械手7动作带动三组吸盘945将背胶标签贴在后侧电熔管件的内侧面，同时PU气管快插接头941停止导入真空使得吸盘945和背胶标签分离。然后三坐标位移机械手7带动取贴标机构9上移，挤压气缸951动作带动挤压胶轮952伸出，然后三坐标位移机械手7连同角度调整伺服电机912不断变换位置带动挤压胶轮952将背胶标签在后侧电熔管件5上从头到尾挤压一遍使得标签牢牢粘附在后侧电熔管件5的表面。然后三坐标位移机械手7上移，同时挤压气缸951带动挤压胶轮952回复原位。接着旋转伺服电机922旋转90度，角度调整伺服电机912转动使得吸盘945的角度和出标头62上表面角度一致，三坐标位移机械手7带动取贴标机构9去取第二张标签并将其贴附在前侧的电熔管件5的外表面贴标位置上并进行挤压确保伏贴。然后三坐标位移机械手7及取贴标机构9的各组件回复原位，阻挡气缸3回复原位放行，传送带1动作将输送托盘2连同前后两侧贴好标签的电熔管件5送往下一道环节进行下一道工序操作，装置则等待下一个载着电熔管件的输送托盘2的到来。装置动作完毕。

本实用新型的优点：设计新颖、构思合理，主要具有对放置在输送托盘上的前后两个电熔管件进行输送并在其表面分别进行贴标和标签挤压抚平的功能，同时结构简单、节省成本、对环境依赖性极小、操作方便，便于操作，标签张贴稳定，贴标质量好。

可以理解，本实用新型是通过一些实施例进行描述的，本领域技术人员知悉的，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等效替换。另外，在本实用新型的教导下，可以对这些特征和实施例进行修改以适应具体的情况及材料而不会脱离本实用新型的精神和范围。因此，本实用新型不受此处所公开的具体实施例的限制，所有落入本申请的权利要求范围内的实施例都属于本实用新型所保护的范围内。

Claims (8)

1.一种基于机械手的一拖二电熔管件贴标装置，包括出标机构（6）、三坐标位移机械手（7）、机械手固定架（8）和取贴标机构（9），所述机械手固定架（8）横跨安装在传送带（1）上方，所述三坐标位移机械手（7）固定安装在机械手固定架（8）上，所述出标机构（6）固定安装在三坐标位移机械手（7）一侧，所述取贴标机构（9）固定安装在三坐标位移机械手（7）前端，所述出标机构（6）用于将背胶标签和底纸进行分离，所述三坐标位移机械手（7）用于控制取贴标机构（9）的移动，所述取贴标机构（9）用于取出标签纸和将标签纸黏贴在电熔管件（5）上，其特征在于，所述取贴标机构（9）包括角度调整装置（91）、旋转装置（92）、取贴标固定支架（93）、取标装置（94）和贴标装置（95），所述角度调整装置（91）固定连接在三坐标位移机械手（7）前端，所述旋转装置（92）固定连接在角度调整装置（91）上，所述取贴标固定支架（93）固定连接在旋转装置（92）上，所述取标装置（94）和贴标装置（95）固定连接在取贴标固定支架（93）上，所述角度调整装置（91）用于改变取标装置（94）和贴标装置（95）的角度，所述旋转装置（92）用于旋转取标装置（94）进行取标，所述贴标装置（95）用于贴标后压紧标签。

2.根据权利要求1所述的基于机械手的一拖二电熔管件贴标装置，其特征在于，所述三坐标位移机械手（7）具有上下左右前后三个方向的移动自由度。

3.根据权利要求1所述的基于机械手的一拖二电熔管件贴标装置，其特征在于，所述出标机构（6）包括上方的标签放置盘（61）和底部的出标头（62），所述标签放置盘（61）在放入打印好的整卷标签放入上方的标签放置盘（61），经过胶轮、压轮引出到出标头（62），所述出标头（62）用于将标签纸上边的背胶标签和底纸进行分离。

4.根据权利要求1所述的基于机械手的一拖二电熔管件贴标装置，其特征在于，所述角度调整装置（91）包括角度调整伺服电机固定板（911）、角度调整伺服电机（912）、角度调整法兰连接轴支座（913）、固定板（914），所述角度调整伺服电机固定板（911）固定连接在三坐标位移机械手（7）前端，所述角度调整伺服电机（912）固定连接在角度调整伺服电机固定板（911）上，所述角度调整伺服电机（912）的输出轴水平输出与固定板（914）通过角度调整法兰连接轴支座（913）固定连接，所述旋转装置（92）固定安装在固定板（914）上，由角度调整伺服电机（912）驱动旋转，调节前后角度。

5.根据权利要求4所述的基于机械手的一拖二电熔管件贴标装置，其特征在于，所述旋转装置（92）包括旋转伺服电机固定架（921）、旋转伺服电机（922）、联轴器（923）、带座轴承（924）、旋转法兰带轴支座（925）和法兰连接头（926），所述旋转伺服电机固定架（921）与固定板（914）固定连接，所述旋转伺服电机（922）与旋转伺服电机固定架（921）固定连接，所述旋转伺服电机（922）输出轴与联轴器（923）固定连接，所述带座轴承（924）与固定板（914）固定连接，所述旋转法兰带轴支座（925）一头穿过带座轴承（924）与带座轴承（924）过盈配合并与联轴器（923）固定连接，另一头则与法兰连接头（926）固定连接，所述取贴标固定支架（93）固定连接在法兰连接头（926）上。

6.根据权利要求5所述的基于机械手的一拖二电熔管件贴标装置，其特征在于，所述取标装置（94）包括PU气管快插接头（941）、上侧限位固定环（942）、下侧限位固定环（943）、缓冲弹簧（944）、吸盘（945）、中空导向杆（946），所述吸盘（945）套在中空导向杆（946）底部外侧两者通过张紧力连接，所述PU气管快插接头（941）与中空导向杆（946）上端通过螺纹连接，所述中空导向杆（946）穿入取贴标固定支架（93）内侧利用上侧限位固定环（942）限位，下侧利用下侧限位固定环（943）限位，所述缓冲弹簧（944）套在中空导向杆（946）外设在下侧限位固定环（943）和取贴标固定支架（93）之间为中空导向杆（946）提供缓冲。

7.根据权利要求6所述的基于机械手的一拖二电熔管件贴标装置，其特征在于，三组所述取标装置（94）均匀分布在取贴标固定支架（93）的左右方向上。

8.根据权利要求6所述的基于机械手的一拖二电熔管件贴标装置，其特征在于，所述贴标装置（95）包括挤压气缸（951）、挤压胶轮（952），所述挤压气缸（951）与取贴标固定支架（93）外侧固定连接，所述挤压胶轮（952）与挤压气缸（951）活动块连接，由挤压气缸（951）带动进行上下运动挤压贴紧标签。