CN220263267U - 兼容多尺寸模组入箱的抓手装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种兼容多尺寸模组入箱的抓手装置，涉及电池模组抓取装置的技术领域，其包括定位底座、长度方向基准侧机构、长度方向加压机构、宽度方向加压机构、宽度方向基准侧机构及Z向抓取机构；长度方向基准侧机构和长度方向加压机构分别设置在定位底座的两端，且均设有可拆卸换型夹指，用于对电池模组的X方向进行校准；宽度方向加压机构和宽度方向基准侧机构分别设在定位底座的两侧，且均设有可拆卸换型夹指，用于对电池模组的Y方向进行校准；Z向抓取机构用于抓取完成定位的电池模组，执行入箱操作。通过对电池模组进行水平方向上的校准，并设置可拆卸换型夹指，适配不同尺寸的电池模组，执行入箱操作，提高了整体的兼容性。

Description

兼容多尺寸模组入箱的抓手装置

技术领域

本申请涉及电池模组抓取装置的技术领域，具体涉及一种兼容多尺寸模组入箱的抓手装置。

背景技术

随着新能源汽车的普及，汽车动力电池的产量逐年扩大，且汽车动力电池模组的尺寸和型号也越来丰富。现有的模组入箱机构，通常只适配一种尺寸的电池模组，兼容性相对较差。

因此，需要一种新的模组入箱抓手装置，可以兼容多个尺寸的电池模组，实现多个尺寸的电池模组入箱。

实用新型内容

有鉴于此，本说明书实施例提供一种兼容多尺寸模组入箱的抓手装置，能够兼容多个尺寸的电池模组，实现多个尺寸的电池模组入箱。

本说明书实施例提供以下技术方案：

本说明书实施例提供一种兼容多尺寸模组入箱的抓手装置，包括定位底座、长度方向基准侧机构、长度方向加压机构、宽度方向加压机构、宽度方向基准侧机构及Z向抓取机构；

所述长度方向基准侧机构和长度方向加压机构沿X方向分别设置在定位底座的两端，所述长度方向加压机构用于对放置在定位底座上的电池模组沿X方向加压，以使电池模组于X方向上抵接于长度方向基准侧机构；

所述宽度方向加压机构和宽度方向基准侧机构沿Y方向分别设置在定位底座的两侧，所述宽度方向加压机构用于对定位底座上的电池模组沿Y方向加压，以使电池模组于Y方向上抵接于宽度方向基准测机构；

其中，长度方向基准侧机构、长度方向加压机构、宽度方向加压机构及宽度方向基准侧机构均设有可拆卸换型夹指，长度方向基准侧机构、长度方向加压机构、宽度方向加压机构及宽度方向基准侧机构均通过可拆卸换型夹指抵接电池模组；

所述Z向抓取机构用于抓取完成X方向和Y方向定位的电池模组，以执行入箱操作。

通过上述技术方案，设置定位底座、长度方向基准侧机构、长度方向加压机构、宽度方向加压机构、宽度方向基准侧机构及Z向抓取机构，其中，长度方向基准侧机构、长度方向加压机构、宽度方向加压机构、宽度方向基准侧机构对电池模组的X方向和Y方向进行精准定位，以使得Z向抓取机构能够对电池模组进行精确抓取，从而保证后续的入箱操作，再通过设置可拆卸换型夹指，适配不同尺寸的电池模组，提高整体的兼容性。

优选的，所述长度方向加压机构包括第一伺服压机、第一压力传感器及第一连接组件；

所述第一伺服压机安装在定位底座上，所述第一压力传感器分别连接在第一伺服压机的输出端及第一连接组件，所述第一连接组件连接有可拆卸换型夹指；

所述第一压力传感器用于检测第一连接组件连接的可拆卸换型夹指所受到的压力值，并实时反馈至第一伺服压机；

所述第一伺服压机用于驱动第一连接组件连接的可拆卸换型夹指移动，并根据第一压力传感器所反馈的压力值，实时调节输出力。

优选的，所述第一连接组件包括第一顶部连接座、第一滑轨、第一滑块、第一锁紧件及第一底部连接座；

所述第一顶部连接座与第一压力传感器远离第一伺服压机的一端连接，所述第一滑轨安装于第一顶部连接座，所述第一滑块滑动连接于第一滑轨，所述第一滑块相对第一滑轨的滑动方向沿X方向设置；

所述第一底部连接座安装于第一滑块远离第一滑轨的一端，所述第一底部连接座连接有可拆卸换型夹指；

所述第一锁紧件用于锁紧第一滑块和第一滑轨，以限制第一滑块和第一滑轨的相对移动。

优选的，所述长度方向基准侧机构包括第一安装架、第二安装架、基准组件、第一驱动件及第一顶靠件；

所述第一安装架固定于定位底座，所述第二安装架滑移连接于第一安装架,所述第二安装架相对第一安装架的滑动方向沿Z方向设置；

所述第一驱动件安装于第一安装架，且输出端与第二安装架连接，用于驱使第二安装架滑移，以调节第二安装架在Z方向上的位置；

所述基准组件连接第一安装架及可拆卸换型夹指，所述第一顶靠件固定于第二安装架，且与基准组件抵接，以限制基准组件连接的可拆卸换型夹指沿长度方向的位移。

优选的，所述基准组件包括基准顶部连接座、基准滑轨、基准滑块及基准底部连接座；

所述基准顶部连接座与第一安装架固定连接，所述基准滑轨安装于基准顶部连接座，且所述基准滑块安装于基准滑轨，所述基准滑块相对基准滑轨的滑动方向沿X方向设置；

所述基准底部连接座固定于基准滑块背离基准滑轨的一端，基准底部连接座上连接有可拆卸换型夹指；

所述第一顶靠件与基准底部连接座抵接，以限制基准底部连接座连接的可拆卸换型夹指的移动。

优选的，所述宽度方向加压机构包括第二伺服压机、第二压力传感器及第二连接组件；

所述第二伺服压机安装在定位底座上，所述第二压力传感器分别连接在第二伺服压机的输出端及第二连接组件，所述第二连接组件连接有可拆卸换型夹指；

所述第二压力传感器用于检测第二连接组件连接的可拆卸换型夹指所受到的压力值，并实时反馈至第二伺服压机；

所述第二伺服压机用于驱动第二连接组件连接的可拆卸换型夹指移动，并根据第二压力传感器所反馈的压力值，实时调节输出力。

优选的，所述第二连接组件包括第二顶部连接座、第二滑轨、第二滑块、第二锁紧件及第二底部连接座；

所述第二顶部连接座与第二压力传感器远离第二伺服压机的一端连接，所述第二滑轨安装于第二顶部连接座，所述第二滑块滑动连接于第二滑轨，所述第二滑块相对第二滑轨的滑动方向沿Y方向设置；

所述第二底部连接座安装于第二滑块远离第二滑轨的一端，所述第二底部连接座连接有可拆卸换型夹指；

所述第二锁紧件用于锁紧第二滑块和第二滑轨，以限制第二滑块和第二滑轨的相对移动。

优选的，所述宽度方向基准侧机构包括第一支架、第二支架及第二驱动件；

所述第一支架固定于定位底座，所述第二支架滑移连接于第一支架，且所述第二支架相对第一支架的滑移方向沿Y方向设置；

所述第二驱动件安装于第一支架，且所述第二驱动件的输出端与第二支架连接，用于驱动所述第二支架沿Y方向相对第一支架位移；

所述第二支架上连接有可拆卸换型夹指。

优选的，所述第二驱动件的输出力大于第二伺服压机的输出力。

优选的，所述Z向抓取机构包括第一固定架、第二固定架、第三驱动件及吸盘组件；

所述第一固定架固定于定位底座，所述第二固定架滑移连接于第一固定架，且所述第二固定架相对第一固定架的滑移方向沿Z方向设置；

所述第三驱动件安装于第一固定架，且输出端与第二固定架连接，用于驱动第二固定架相对第一固定架滑移；

所述吸盘组件安装于第二固定架的下部，用于吸附完成X方向和Y方向定位的电池模组，以执行入箱操作。

与现有技术相比，本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到的有益效果至少包括：

通过设置定位底座、长度方向基准侧机构、长度方向加压机构、宽度方向加压机构、宽度方向基准侧机构及Z向抓取机构，其中，长度方向基准侧机构、长度方向加压机构、宽度方向加压机构、宽度方向基准侧机构对电池模组的X方向和Y方向进行精准定位，以使得Z向抓取机构能够对电池模组进行精确抓取，从而保证后续的入箱操作，再通过设置可拆卸换型夹指，适配不同尺寸的电池模组，提高整体的兼容性。。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本申请中的一种兼容多尺寸模组入箱的抓手装置的整体结构示意图；

图2是本申请中的一种兼容多尺寸模组入箱的抓手装置的部分结构示意图；

图3是本申请中的长度方向加压机构的结构示意图；

图4是本申请中的长度方向基准侧机构的结构示意图；

图5是本申请中的长度方向基准侧机构另一视角下的结构示意图；

图6是本申请中的宽度方向加压机构的结构示意图；

图7是本申请中的宽度方向基准侧机构的结构示意图；

图8是本申请中的Z向抓取机构的结构示意图。

附图标记：1、长度方向加压机构；101、第一伺服压机；102、第一压力传感器；103、第一连接组件；1031、第一顶部连接座；1032、第一滑轨；1033、第一滑块；1034、第一底部连接座；2、长度方向基准侧机构；201、第一安装架；202、第二安装架；203、基准组件；2031、基准顶部连接座；2032、基准滑轨；2033、基准滑块；2034、基准底部连接座；204、第一驱动件；205、第一顶靠件；3、宽度方向加压机构；301、第二伺服压机；302、第二连接组件；3021、第二顶部连接座；3022、第二滑轨；3023、第二滑块；3024、第二底部连接座；4、宽度方向基准侧机构；401、第一支架；402、第二支架；403、第二驱动件；5、Z向抓取机构；501、第一固定架；502、第二固定架；503、第三驱动件；504、吸盘组件；6、可拆卸换型夹指。

具体实施方式

下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。

以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

要说明的是，下文描述在所附权利要求书的范围内的实施例的各种方面。应显而易见，本文中所描述的方面可体现于广泛多种形式中，且本文中所描述的任何特定结构及/或功能仅为说明性的。基于本申请，所属领域的技术人员应了解，本文中所描述的一个方面可与任何其它方面独立地实施，且可以各种方式组合这些方面中的两者或两者以上。举例来说，可使用本文中所阐述的任何数目和方面来实施设备及/或实践方法。另外，可使用除了本文中所阐述的方面中的一或多者之外的其它结构及/或功能性实施此设备及/或实践此方法。

还需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本申请的基本构想，图式中仅显示与本申请中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

另外，在以下描述中，提供具体细节是为了便于透彻理解实例。然而，所属领域的技术人员将理解，可在没有这些特定细节的情况下实践。

以下结合附图，说明本申请各实施例提供的技术方案。

如图1和图2所示，本说明书实施例提供一种兼容多尺寸模组入箱的抓手装置，包括定位底座(图中未展示)、长度方向加压机构1、长度方向基准侧机构2、宽度方向加压机构3、宽度方向基准侧机构4及Z向抓取机构5。

长度方向基准侧机构2和长度方向加压机构1沿X方向分别设置在定位底座的两端，长度方向加压机构1用于对放置在定位底座上的电池模组沿X方向加压，以使电池模组于X方向上抵接于长度方向基准侧机构2。

宽度方向加压机构3和宽度方向基准侧机构4沿Y方向分别设置在定位底座的两侧，宽度方向加压机构3用于对定位底座上的电池模组沿Y方向加压，以使电池模组于Y方向上抵接于宽度方向基准测机构。

其中，长度方向加压机构1、长度方向基准侧机构2、宽度方向加压机构3及宽度方向基准侧机构4均设有可拆卸换型夹指6，长度方向加压机构1、长度方向基准侧机构2、宽度方向加压机构3及宽度方向基准侧机构4均通过可拆卸换型夹指6抵接电池模组。长度方向加压机构1、长度方向基准侧机构2、宽度方向加压机构3及宽度方向基准侧机构4上的可拆卸换型夹指6均通过螺栓安装固定。

在其它一些实施例中，可拆卸换型夹指6也可以通过卡扣连接或者其它可拆卸方式连接。

Z向抓取机构5用于抓取完成X方向和Y方向定位的电池模组，以执行入箱操作。

具体的，通过对电源模组在长度方向和宽度方向的基准定位，使得Z向抓取机构5能够对电池模组上方的指定位置进行精确抓取，确保入箱操作的顺利执行。再者，通过在长度方向基准侧机构2、长度方向加压机构1、宽度方向加压机构3及宽度方向基准侧机构4上设置可拆卸换型夹指6，使得整个抓取装置可以执行不同尺寸的电池模组抓取，兼容性更好。

需要说明的是，X方向对应定位底座和电池模组的长度方向，Y方向对应定位底座和电池模组的宽度方向，Z方向对应于竖直方向。

具体的，如图3所示，长度方向加压机构1包括第一伺服压机101、第一压力传感器102及第一连接组件103。

第一伺服压机101安装在定位底座上。第一压力传感器102沿X方向的两端，分别连接在第一伺服压机101的输出端及第一连接组件103。第一连接组件103连接有可拆卸换型夹指6。

第一压力传感器102用于检测第一连接组件103连接的可拆卸换型夹指6所受到的压力值，并实时反馈至第一伺服压机101。

第一伺服压机101用于驱动第一连接组件103连接的可拆卸换型夹指6移动，并根据第一压力传感器102所反馈的压力值，实时调节输出力，防止过压挤坏电池模组。

进一步的，第一连接组件103包括第一顶部连接座1031、第一滑轨1032、第一滑块1033、第一锁紧件及第一底部连接座1034。

第一顶部连接座1031与第一压力传感器102远离第一伺服压机101的一端连接。第一滑轨1032安装于第一顶部连接座1031的下端，第一滑块1033滑动连接于第一滑轨1032，第一滑块1033相对第一滑轨1032的滑动方向沿X方向设置。

第一底部连接座1034安装于第一滑块1033远离第一滑轨1032的一端，第一底部连接座1034通过螺栓固定有可拆卸换型夹指6。

第一锁紧件用于锁紧第一滑块1033和第一滑轨1032，以限制第一滑块1033和第一滑轨1032的相对移动。具体的，第一锁紧件可以为锁紧螺钉。

在其它一些实施例中，第一锁紧件也可以为锁紧气缸。

具体的，第一滑块1033和第一滑轨1032的设置，可以调节第一顶部连接座1031和第一底部连接座1034于X方向上的相对位置，从而可以使得第一底部连接座1034连接的可拆卸换型夹指6的X方向位置可调，以适配更多尺寸的电池模组。

如图4和图5所示，长度方向基准侧机构2包括第一安装架201、第二安装架202、基准组件203、第一驱动件204及第一顶靠件205。

第一安装架201固定于定位底座，第二安装架202滑移连接于第一安装架201,第二安装架202相对第一安装架201的滑动方向沿Z方向设置。

第一驱动件204为驱动气缸，安装于第一安装架201。第一驱动件204的输出端与第二安装架202连接，沿Z方向向下设置，用于驱使第二安装架202滑移，以调节第二安装架202在Z方向上的位置。

在其它一些实施例中，第一驱动件204还可以为液压缸或者直线模组。

基准组件203连接第一安装架201及可拆卸换型夹指6。第一顶靠件205为定位凸轮，固定于第二安装架202，且与基准组件203抵接，以限制基准组件203连接的可拆卸换型夹指6沿长度方向的位移。

进一步的，基准组件203包括基准顶部连接座2031、基准滑轨2032、基准滑块2033及基准底部连接座2034。

基准顶部连接座2031与第一安装架201固定连接，基准滑轨2032安装于基准顶部连接座2031，且基准滑块2033安装于基准滑轨2032，基准滑块2033相对基准滑轨2032的滑动方向沿X方向设置。

基准底部连接座2034固定于基准滑块2033背离基准滑轨2032的一端，基准底部连接座2034上通过螺栓固定连接有可拆卸换型夹指6。

第一顶靠件205与基准底部连接座2034抵接，以限制基准底部连接座2034连接的可拆卸换型夹指6的移动。

由于第一顶靠件205于Z方向上的位置可以通过第二安装架202和第一驱动件204调节，因此第一顶靠件205相对基准组件203的位置于Z方向相对可调，可以更好的适配不同型号可拆卸换型夹指6的顶靠需求。

如图6所示，宽度方向加压机构3包括第二伺服压机301、第二压力传感器及第二连接组件302；

第二伺服压机301安装在定位底座上。第二压力传感器沿Y方向的两端，分别连接在第二伺服压机301的输出端及第二连接组件302。第二连接组件302连接有可拆卸换型夹指6。

第二压力传感器用于检测第二连接组件302连接的可拆卸换型夹指6所受到的压力值，并实时反馈至第二伺服压机301；

第二伺服压机301用于驱动第二连接组件302连接的可拆卸换型夹指6移动，并根据第二压力传感器所反馈的压力值，实时调节输出力。

进一步的，第二连接组件302包括第二顶部连接座3021、第二滑轨3022、第二滑块3023、第二锁紧件及第二底部连接座3024。

第二顶部连接座3021与第二压力传感器远离第二伺服压机301的一端连接。第二滑轨3022安装于第二顶部连接座3021，第二滑块3023滑动连接于第二滑轨3022，第二滑块3023相对第二滑轨3022的滑动方向沿Y方向设置。

第二底部连接座3024安装于第二滑块3023远离第二滑轨3022的一端，第二底部连接座3024通过螺栓固定连接有可拆卸换型夹指6。

第二锁紧件用于锁紧第二滑块3023和第二滑轨3022，以限制第二滑块3023和第二滑轨3022的相对移动。具体的，第二锁紧件为锁紧螺钉。

如图7所示，宽度方向基准侧机构4包括第一支架401、第二支架402及第二驱动件403。

第一支架401固定于定位底座，第二支架402滑移连接于第一支架401，且第二支架402相对第一支架401的滑移方向沿Y方向设置。

具体的，第一支架401和第二支架402之间通过导轨加滑块的组合实现滑移连接。

第二驱动件403为驱动气缸，安装于第一支架401。第二驱动件403的输出端与第二支架402连接，用于驱动第二支架402沿Y方向相对第一支架401位移，且第二驱动件403的输出力大于第二伺服压机301的输出力。第二支架402上通过螺栓固定连接有可拆卸换型夹指6。

在其它一些实施例中，第二驱动件403也可以为液压缸。

其中，宽度方向加压机构3和宽度方向基准侧机构4相互配合，对电池模组的宽度方向进行基准定位，基准定位过程中，由于第二驱动件403的输出力大于第二伺服压机301的输出力，因此当电池模组于宽度方向被顶靠到位时，不会出现因基准测提供的顶靠力过小而导致宽度方向基准偏移的情况。

如图8所示，Z向抓取机构5包括第一固定架501、第二固定架502、第三驱动件503及吸盘组件504。

第一固定架501固定于定位底座，第二固定架502滑移连接于第一固定架501，且第二固定架502相对第一固定架501的滑移方向沿Z方向设置。

进一步的，第一固定架501和第二固定架502之间还设置有若干根沿导柱，导柱沿Z方向设置，用于为第一固定架501和第二固定架502之间的滑移提供导向。

第三驱动件503为伺服压机，安装于第一固定架501。第三驱动件503的输出端与第二固定架502连接，用于驱动第二固定架502相对第一固定架501滑移。

在其它一些实施例中，第三驱动件503也可以为气缸或者液压缸。

吸盘组件504安装于第二固定架502的下部，用于吸附完成X方向和Y方向定位的电池模组，以执行入箱操作。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例侧重说明的都是与其他实施例的不同之处。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种兼容多尺寸模组入箱的抓手装置，其特征在于，包括定位底座、长度方向基准侧机构、长度方向加压机构、宽度方向加压机构、宽度方向基准侧机构及Z向抓取机构；

所述长度方向基准侧机构和长度方向加压机构沿X方向分别设置在定位底座的两端，所述长度方向加压机构用于对放置在定位底座上的电池模组沿X方向加压，以使电池模组于X方向上抵接于长度方向基准侧机构；

所述宽度方向加压机构和宽度方向基准侧机构沿Y方向分别设置在定位底座的两侧，所述宽度方向加压机构用于对定位底座上的电池模组沿Y方向加压，以使电池模组于Y方向上抵接于宽度方向基准测机构；

其中，长度方向基准侧机构、长度方向加压机构、宽度方向加压机构及宽度方向基准侧机构均设有可拆卸换型夹指，长度方向基准侧机构、长度方向加压机构、宽度方向加压机构及宽度方向基准侧机构均通过可拆卸换型夹指抵接电池模组；

所述Z向抓取机构用于抓取完成X方向和Y方向定位的电池模组，以执行入箱操作。

2.根据权利要求1所述的兼容多尺寸模组入箱的抓手装置，其特征在于，所述长度方向加压机构包括第一伺服压机、第一压力传感器及第一连接组件；

所述第一伺服压机安装在定位底座上，所述第一压力传感器分别连接在第一伺服压机的输出端及第一连接组件，所述第一连接组件连接有可拆卸换型夹指；

所述第一压力传感器用于检测第一连接组件连接的可拆卸换型夹指所受到的压力值，并实时反馈至第一伺服压机；

所述第一伺服压机用于驱动第一连接组件连接的可拆卸换型夹指移动，并根据第一压力传感器所反馈的压力值，实时调节输出力。

3.根据权利要求2所述的兼容多尺寸模组入箱的抓手装置，其特征在于，所述第一连接组件包括第一顶部连接座、第一滑轨、第一滑块、第一锁紧件及第一底部连接座；

所述第一顶部连接座与第一压力传感器远离第一伺服压机的一端连接，所述第一滑轨安装于第一顶部连接座，所述第一滑块滑动连接于第一滑轨，所述第一滑块相对第一滑轨的滑动方向沿X方向设置；

所述第一底部连接座安装于第一滑块远离第一滑轨的一端，所述第一底部连接座连接有可拆卸换型夹指；

所述第一锁紧件用于锁紧第一滑块和第一滑轨，以限制第一滑块和第一滑轨的相对移动。

4.根据权利要求2所述的兼容多尺寸模组入箱的抓手装置，其特征在于，所述长度方向基准侧机构包括第一安装架、第二安装架、基准组件、第一驱动件及第一顶靠件；

所述第一安装架固定于定位底座，所述第二安装架滑移连接于第一安装架,所述第二安装架相对第一安装架的滑动方向沿Z方向设置；

所述第一驱动件安装于第一安装架，且输出端与第二安装架连接，用于驱使第二安装架滑移，以调节第二安装架在Z方向上的位置；

所述基准组件连接第一安装架及可拆卸换型夹指，所述第一顶靠件固定于第二安装架，且与基准组件抵接，以限制基准组件连接的可拆卸换型夹指沿长度方向的位移。

5.根据权利要求4所述的兼容多尺寸模组入箱的抓手装置，其特征在于，所述基准组件包括基准顶部连接座、基准滑轨、基准滑块及基准底部连接座；

所述基准顶部连接座与第一安装架固定连接，所述基准滑轨安装于基准顶部连接座，且所述基准滑块安装于基准滑轨，所述基准滑块相对基准滑轨的滑动方向沿X方向设置；

所述基准底部连接座固定于基准滑块背离基准滑轨的一端，基准底部连接座上连接有可拆卸换型夹指；

所述第一顶靠件与基准底部连接座抵接，以限制基准底部连接座连接的可拆卸换型夹指的移动。

6.根据权利要求1所述的兼容多尺寸模组入箱的抓手装置，其特征在于，所述宽度方向加压机构包括第二伺服压机、第二压力传感器及第二连接组件；

所述第二伺服压机安装在定位底座上，所述第二压力传感器分别连接在第二伺服压机的输出端及第二连接组件，所述第二连接组件连接有可拆卸换型夹指；

所述第二压力传感器用于检测第二连接组件连接的可拆卸换型夹指所受到的压力值，并实时反馈至第二伺服压机；

所述第二伺服压机用于驱动第二连接组件连接的可拆卸换型夹指移动，并根据第二压力传感器所反馈的压力值，实时调节输出力。

7.根据权利要求6所述的兼容多尺寸模组入箱的抓手装置，其特征在于，所述第二连接组件包括第二顶部连接座、第二滑轨、第二滑块、第二锁紧件及第二底部连接座；

所述第二顶部连接座与第二压力传感器远离第二伺服压机的一端连接，所述第二滑轨安装于第二顶部连接座，所述第二滑块滑动连接于第二滑轨，所述第二滑块相对第二滑轨的滑动方向沿Y方向设置；

所述第二底部连接座安装于第二滑块远离第二滑轨的一端，所述第二底部连接座连接有可拆卸换型夹指；

所述第二锁紧件用于锁紧第二滑块和第二滑轨，以限制第二滑块和第二滑轨的相对移动。

8.根据权利要求6所述的兼容多尺寸模组入箱的抓手装置，其特征在于，所述宽度方向基准侧机构包括第一支架、第二支架及第二驱动件；

所述第一支架固定于定位底座，所述第二支架滑移连接于第一支架，且所述第二支架相对第一支架的滑移方向沿Y方向设置；

所述第二驱动件安装于第一支架，且所述第二驱动件的输出端与第二支架连接，用于驱动所述第二支架沿Y方向相对第一支架位移；

所述第二支架上连接有可拆卸换型夹指。

9.根据权利要求8所述的兼容多尺寸模组入箱的抓手装置，其特征在于，所述第二驱动件的输出力大于第二伺服压机的输出力。

10.根据权利要求1所述的兼容多尺寸模组入箱的抓手装置，其特征在于，所述Z向抓取机构包括第一固定架、第二固定架、第三驱动件及吸盘组件；

所述第一固定架固定于定位底座，所述第二固定架滑移连接于第一固定架，且所述第二固定架相对第一固定架的滑移方向沿Z方向设置；

所述第三驱动件安装于第一固定架，且输出端与第二固定架连接，用于驱动第二固定架相对第一固定架滑移；

所述吸盘组件安装于第二固定架的下部，用于吸附完成X方向和Y方向定位的电池模组，以执行入箱操作。