CN220260442U - 打磨机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种打磨机构，打磨机构设有角度固定板，角度固定板限制出用于限制第二连接端转动轨迹的第一弧形槽，安装座的第一连接端铰接于角度固定板，第二连接端穿设于第一弧形槽。打磨机构打磨焊缝时，当磨头打磨面接触到局域不同高度或不同曲率的焊缝时，磨头以及安装座围绕第一轴线转动，使得磨头能够向远离焊缝一侧抬起，进而使得打磨面能够适应贴合不同形状的焊缝。也就是说，由于磨头能够随着安装座进行浮动，本申请打磨机构能够实现在打磨不同曲度的壁面时，磨头的打磨面均能够与船舶壁面进行有效贴合，进而使得本申请的打磨机构打磨均匀度高、效率高，本申请的技术方案大大提高了打磨机构对壁面焊缝等的打磨质量。

Description

打磨机构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种打磨机构。

背景技术

作为货运的主要交通工具，船舶的船舱底面、侧面、顶面、斜面、侧面肋板以及外壁面的清洗、除锈、除漆、焊缝打磨等维护十分重要。船舶外壁面一般由多个钢板焊接而成，焊接的位置必定存在焊缝。在长期的航行中，海水海风的侵蚀会使得船体出现腐蚀生锈和掉漆、船体表面也会附着海蛎子等海生物，进而造成船体，尤其是焊缝位置的漏水或漏气等问题。焊缝位置的漏水或漏气，不仅会影响船舶货舱的美观，还会对船舶壁面产生严重破坏，使得船舶面对海风海水的防侵蚀性能降低、使用寿命缩短，甚至产生应力变形、船体结构强度降低，加速船体老化开裂等现象的发生，带来了极大的安全隐患。因此，船舶外壁面的焊缝打磨维护工作非常重要，良好的船体维护可以大大提高船舶的使用寿命。

在现有技术中，焊缝打磨的主要方式一种是人工作业，另一种是爬壁机器人打磨。在人工作业中，作业人员使用手持式的打磨装置进行对船舶壁面的焊缝进行打磨，作业人员通过吊装绳索贴附于船舶壁面上，进而能够从上至下对船舶壁面的焊缝进行人工打磨，人工作业存在着打磨效率低、打磨质量差、打磨周期长、危险系数高、安全性低、劳动强度大、人工成本高、打磨成本高等问题。在爬壁机器人打磨作业中，部分爬壁机器人采用带滚刷、金属刷、高速打磨片等磨头对壁面焊缝进行清理，但现有技术中的爬壁机器人大多不能与船舶壁面有效贴合、无法同时适应平面和曲面的打磨，使得打磨效果差、打磨效率低、打磨质量差、打磨均匀度低。

申请公布号为CN110253372A的发明专利《一种焊渣打磨机器人》，公布了一种焊渣打磨机器人，该焊渣打磨机器人包括机器人本体、打磨装置。打磨装置安装在机器人本体上，打磨装置包括打磨头部、支架、驱动部件、压紧机构，打磨头部转动设置在支架上由驱动部件带动其转动，压紧机构设置在支架上，并用于在工作时将打磨头压紧在打磨工作面上。该焊渣打磨机器人实际磨头压紧效果差，磨头与焊缝贴合程度差，打磨效果不理想。

申请公布号为CN110202460A的发明专利《打磨机器人》，公布了一种打磨机器人，该打磨机器人包括机器人主体、吸附装置、行走装置、打磨装置。吸附装置设置行走装置上，用于吸附工作面。行走装置设置在机器人主体上，用于带动机器人主体沿工作面行走。打磨装置设置在机器人主体上，包括支架、驱动装置、打磨辊，支架与机器人主体相连接，驱动装置设置在支架上，打磨辊呈梭形，梭形的端部通过连接轴与支架转动连接，驱动装置的输出端与连接轴连接，连接轴与梭形共轴线，用于驱动打磨辊以连接轴为中心相对于机器人主体旋转，以对待打磨物件进行打磨。但该打磨机器人打磨效率低、打磨效果差。

申请公布号为CN110216563A的发明专利《一种打磨装置和打磨机器人》，公布了一种打磨装置和打磨机器人，该打磨机器人包括打磨装置、驱动装置、安装支架。打磨装置即打磨工作头，包括第一磨头、第二磨头，第一磨头和第二磨头转动设置在安装支架上且由驱动装置来驱动旋转。但该打磨机器人焊缝处理效率低、焊缝处理效果不好。

申请公布号为CN112355850A的发明专利《一种打磨除锈设备》，公布了一种打磨除锈设备，该打磨除锈设备包括本体部、磁吸部、打磨装置、舵轮机构。本体部的底部安装有驱动轮。磁吸部设置于本体部上，用于将本体部磁性吸附在待除锈物件的工作面上，以使驱动轮能够带动本体部沿工作面行走。打磨装置设置于本体部上，并能够与待除锈物件相接触以打磨待除锈物件。舵轮机构设置于本体部的底部，并与驱动轮在本体部的长度方向上间隔设置，以辅助支撑本体部并辅助调节驱动轮的行走方向。但该打磨除锈设备打磨效果差、打磨效率低、环境污染严重。

以上所列四种结构相类似的焊缝打磨装置，均存在打磨部位无法与船舶壁面有效贴合、无法同时适应平面和曲面打磨、无法自动调节打磨力度、无法回收废渣，打磨效果差、打磨效率低、打磨质量差、打磨均匀度低、环境污染严重等问题。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种打磨机构，能够使得磨头在不同曲率的壁面上进行打磨时均能够与壁面进行有效贴合。

为实现上述目的，本实用新型提出一种打磨机构，该打磨机构包括角度固定板、安装座以及磨头。角度固定板限制出环绕第一轴线布置的第一弧形槽。安装座具有第一连接端以及第二连接端，第一连接端铰接于角度固定板，以使安装座能够围绕第一轴线转动，第二连接端限位于第一弧形槽，第一弧形槽用于限制安装座相对于角度固定板的转动轨迹。磨头连接于安装座，磨头用于打磨焊缝，磨头能够随安装座围绕第一轴线转动，第一轴线平行于磨头与焊缝的接触平面。

在一些实施例中，打磨机构还包括滑台组件，滑台组件包括第一导轨以及第二导轨，第一导轨沿第一方向延伸，第二导轨沿第二方向延伸，第一方向与第二方向交叉，第二导轨滑动连接于第一导轨，以使第二导轨能够沿第一方向滑动，角度固定板滑动连接于第二导轨，以使角度固定板能够沿第二方向滑动。

在一些实施例中，滑台组件包括第一弹性部，第二导轨具有第一限位部，角度固定板具有第二限位部，第一限位部与第二限位部沿第二方向相对布置，第一弹性部一端与第一限位部抵接，另一端与第二限位部抵接。

在一些实施例中，磨头包括打磨部以及第二弹性部，第二弹性部铰接于安装座，打磨部连接于第二弹性部靠近打磨壁面一侧，第二弹性部用于使打磨部能够向靠近或远离打磨壁面一侧运动。

在一些实施例中，打磨机构还包括回收组件，回收组件用于回收打磨机构清理出的废渣。

在一些实施例中，回收组件包括收集部以及输送部，收集部限制出打磨腔，磨头在打磨腔内打磨焊缝，输送部用于收集运送打磨腔打磨出的废渣。

在一些实施例中，输送部包括回收管道以及高压风机，高压风机用于将废渣由回收管道排出。

在一些实施例中，收集部包括风罩以及毛刷，风罩与毛刷共同限制出打磨腔，毛刷连接于风罩靠近磨头打磨焊缝一侧，毛刷环绕磨头设置。

在一些实施例中，回收组件还包括连接杆以及第三弹性部，连接杆一端与角度固定板铰接，另一端与回收组件靠近磨头一端铰接，第三弹性部一端连接于角度固定板铰接，另一端连接于连接杆靠近收集部一端。

在一些实施例中，第三弹性部配置为氮气弹簧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

在本申请中，打磨机构设有角度固定板，角度固定板限制出用于限制第二连接端转动轨迹的第一弧形槽，安装座的第一连接端铰接于角度固定板，第二连接端穿设于第一弧形槽。打磨机构打磨焊缝时，当磨头打磨面接触到不同高度或不同曲率壁面的焊缝时，磨头以及安装座围绕第一轴线转动，使得磨头能够向远离焊缝一侧抬起，进而使得打磨面能够适应贴合不同形状的焊缝。也就是说，由于磨头能够随着安装座进行浮动，本申请打磨机构能够实现在打磨不同曲率的壁面时，磨头的打磨面均能够与船舶壁面进行有效贴合，进而使得本申请的打磨机构打磨均匀度高、效率高，本申请的技术方案大大提高了打磨机构对壁面焊缝等的打磨质量。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例中打磨机构的立体结构示意图；

图2为图1中I处的局部放大示意图；

图3为本实用新型一实施例中打磨机构的部分结构示意图；

图4为本实用新型一实施例中角度固定板的部分结构示意图；

图5为本实用新型一实施例中安装座的部分结构示意图；

图6为本实用新型一实施例中磨头通过安装座连接于角度固定板的装配示意图；

图7为本实用新型一实施例中滑台组件的结构示意图；

图8为本实用新型一实施例中回收组件第一视角的结构示意图；

图9为本实用新型一实施例中回收组件第二视角的结构示意图。

附图标号说明：

打磨机构100；

角度固定板110；第一弧形槽111；第二限位部112；

安装座120；第一连接端121；第二连接端122；第一轴线123；

磨头130；打磨部131；第二弹性部132；

滑台组件140；第一导轨141；第二导轨142；第一限位部1421；第一弹性部143；弹簧1431；导向杆1432；

回收组件150；收集部151；打磨腔1511；风罩1512；毛刷1513；输送部152；回收管道1521；高压风机1522；连接杆153；第三弹性部154；

运动组件160；

控制箱170；

第一方向X；

第二方向Y。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在现有技术中，焊缝打磨的主要方式一种是人工作业，另一种是爬壁机器人打磨。在人工作业中，作业人员使用手持式的打磨装置进行对船舶壁面的焊缝进行打磨，作业人员通过吊装绳索贴附于船舶壁面上，进而能够从上至下对船舶壁面的焊缝进行人工打磨，人工作业存在着打磨效率低、打磨质量差、打磨周期长、危险系数高、安全性低、劳动强度大、人工成本高、打磨成本高等问题。在爬壁机器人打磨作业中，部分爬壁机器人采用带滚刷、金属刷、高速打磨片等磨头对壁面焊缝进行清理，但现有技术中的爬壁机器人大多不能与船舶壁面有效贴合、无法同时适应平面和曲面的打磨，使得打磨效果差、打磨效率低、打磨质量差、打磨均匀度低。

为解决上述问题，如图1至图9，本申请提出了一种打磨机构100，该打磨机构100包括角度固定板110、安装座120以及磨头130。

如图4所示，角度固定板110限制出环绕第一轴线123布置的第一弧形槽111。需要说明的是，在不同的实施例中，根据不同的打磨需求，第一弧形槽111的形状可以有所不同。具体的，以角度固定板110具有一个基圆，第一弧形槽111沿基圆上的长度可以是基圆上对应任意圆心角的弧长，此处不做限制。

如图5所示，安装座120具有第一连接端121以及第二连接端122，第一连接端121铰接于角度固定板110，以使安装座120能够围绕第一轴线123转动，第二连接端122限位于第一弧形槽111，第一弧形槽111用于限制安装座120相对于角度固定板110的转动轨迹。

如图3以及图6所示，第一连接端121铰接于角度固定板110，磨头130连接于安装座120，也就是说，磨头130能够随安装座120围绕第一轴线123转动。而第二连接端122穿设于第一弧形槽111，由于第一弧形槽111的限位作用，安装座120围绕第一轴线123转动时，磨头130的运动轨迹能够更加平稳可控。磨头130用于打磨焊缝，并且第一轴线123平行于磨头130与焊缝的接触平面，也就是说在磨头130打磨焊缝壁面的过程中，根据打磨面的高度或曲率的不同，磨头130能够沿第一弧形槽111并围绕第一轴线123转动起伏。

在本申请中，打磨机构100设有角度固定板110，角度固定板110限制出用于限制第二连接端122转动轨迹的第一弧形槽111，安装座120的第一连接端121铰接于角度固定板110，第二连接端122穿设于第一弧形槽111。打磨机构100打磨焊缝时，当磨头130打磨面接触到具有不同高度或不同曲率壁面的焊缝时，在焊缝的推动下或在打磨机构的自动控制下，磨头130以及安装座120围绕第一轴线123转动，使得磨头130能够向远离焊缝一侧抬起，进而使得打磨面能够适应贴合不同形状的焊缝。也就是说，由于能够随着安装座120进行浮动，本申请打磨机构100能够实现磨头130在平面或不同曲度的壁面进行打磨时，打磨面均能够与船舶壁面进行有效贴合，进而使得本申请的打磨机构100打磨均匀度高、打磨效率高，本申请的技术方案大大提高了打磨机构100对壁面焊缝等的打磨质量。

在一些实施例中，为提高磨头130在各所需打磨平面上移动的灵活度，打磨机构100还可以包括滑台组件140。如图7所示，滑台组件140可以包括沿不同方向延伸的滑轨，磨头130直接或间接安装于滑台组件140，进而使得磨头130能够在更大范围内进行移动。具体的，在本实施例中，滑台组件140包括第一导轨141以及第二导轨142。第一导轨141沿第一方向X延伸，第二导轨142沿第二方向Y延伸，其中，第一方向X与第二方向Y交叉。可以理解的是，在一些实施例中，第一方向X可以垂直于第二方向Y。第二导轨142滑动连接于第一导轨141，以使第二导轨142能够沿第一方向X滑动，角度固定板110滑动连接于第二导轨142，以使角度固定板110能够沿第二方向Y滑动。可以理解的是，在一些实施例中，第一方向X以及第二方向Y所构成的平面可以垂直于打磨机构100打磨壁面时的前进方向，磨头130通过各个部件连接于第二导轨142，一方面磨头130可以沿第二方向Y在第二导轨142上移动，另一方面，在第二导轨142的带动下，磨头130也能够在第一方向X进行移动，而磨头130前进方向垂直于第一方向X以及第二方向Y，也就是说，磨头130能够在空间内任意位置进行移动，进而大大提高了磨头130在打磨各个壁面时的灵活性。可以理解的是，在一些实施例中，为实现滑台的运动，滑台组件140可以配置为丝杆滑台，滑台组件140还可以设置有用于提供滑台上各部件运动动力的电机，第一导轨141以及第二导轨142之间可以通过轮带传动，滑台组件140还可以具有控制运动的微动开关以及感应器等，此处不再赘述。

在一些实施例中，为提高磨头130与壁面的贴合能力，滑台组件140可以设有弹性部件。如图2所示，在本实施例中，滑台组件140包括第一弹性部143，第二导轨142具有第一限位部1421，角度固定板110具有第二限位部112，第一限位部1421与第二限位部112沿第二方向Y相对布置，第一弹性部143一端与第一限位部1421抵接，另一端与第二限位部112抵接。具体的，第一弹性部143可以包括弹簧1431以及导向杆1432，第一限位部1421可以限制出沿第二方向Y延伸的第一通孔，第二限位部112可以限制出沿第二方向Y延伸的第二通孔。导向杆可以穿设于第一通孔以及第二通孔，弹簧1431环绕导向杆1432设置，弹簧1431设于第一限位部1421以及第二限位部112之间，弹簧1431一端用于与第一限位部1421抵接，弹簧1431另一端用于与第二限位部112抵接。磨头130工作时，角度固定板110带动磨头130向远离打磨壁面一侧运动时，弹簧1431被压缩，角度固定板110带动磨头130向靠近打磨壁面一侧运动时，则弹簧1431被拉伸，第一弹性部143的设置能够为磨头130在变化的壁面之间的切换提供回复力以及良好的缓冲效果，使得磨头130与打磨壁面能够更加平稳地贴合在一起，进而使得打磨质量显著提高。可以理解的是，导向杆1432远离磨头130一端可以设有螺纹，导向杆1432穿过第一通孔后与螺母(图中未示出)连接，进而实现导向杆与第一限位部1421的固定连接，而在一些实施例中，导向杆1432也可以与第一限位部1421活动连接，磨头130向远离打磨面一侧运动时，导向杆1432也可以向远离磨头130一侧移动，由于第一限位部1421以及第二限位部112之间的距离减短，弹簧同样能够被压缩，进而使得第一弹性部143能够起到缓冲以及提供回复力的作用。

在一些实施例中，为提高磨头130贴合壁面的能力，提高磨头130对不同部位的打磨力度的控制，打磨机构100可以设有第二弹性部132，以实现磨头130与所需打磨壁面之间距离的调控。如图1所示，在本实施例中，磨头130包括打磨部131以及第二弹性部132，第二弹性部132铰接于安装座120，打磨部131连接于第二弹性部132靠近打磨壁面一侧，第二弹性部132用于使打磨部131能够向靠近或远离打磨壁面一侧运动。磨头130打磨壁面时，磨头130与安装座120铰接可以提高磨头130对不同曲度壁面的贴合能力。可以理解的是，在不同的实施例中，第二弹性部132可以配置为气缸，气缸可以准确控制打磨部131与打磨壁面之间的距离，这不仅可以有效防止打磨部131打磨出的废屑的飞溅，减少环境污染以及降低废屑的收集难度，针对不同的焊缝，气缸还可以通过改变打磨部131与壁面的贴合压力以实现不同的打磨效果。需要说明的是，在不同的实施例中，打磨部131可以有所不同，具体的，打磨部131可以配置为电机驱动的高速打磨片、金属刷或滚刷等，此处不做限制。

在一些实施例中，为减少打磨造成的环境污染，打磨机构100可以设有用于回收打磨废渣的回收装置。如图1以及图8所示，在本实施例中，打磨机构100还包括回收组件150，回收组件150用于回收打磨机构100清理出的废渣。可以理解的是，在不同的实施例中，回收组件150回收废渣的形式可以有所不同，具体的，回收装置可以通过磁吸、风力收集或液体冲洗等任意合适的方式对废渣进行收集。

在一些实施例中，为解决清理过程中废渣的飞溅问题，减小废渣的回收难度，提高回收组件150对废渣的收集能力，回收组件150可以具有不同功能的部件。如图8所示，本实施例中，回收组件150包括收集部151以及输送部152，收集部151限制出打磨腔1511，磨头130在打磨腔1511内打磨焊缝，输送部152用于收集运送打磨腔1511打磨出的废渣。可以理解的是，为了实现磨头130对壁面的打磨，收集部151所限制出的打磨腔1511靠近壁面一侧可以设有开口，磨头130自该开口与壁面接触，进而实现对壁面的打磨。在不同的实施例中，根据不同的废渣回收要求，开口的大小、形状以及形式都可以有所不同。

在一些实施例中，为提高回收组件150回收废渣的效率，回收组件150可以设有高压风机1522。如图1所示，在本实施例中，输送部152包括回收管道1521以及高压风机1522，高压风机1522用于将废渣由回收管道1521排出。可以理解的是，高压风机1522可以设于回收管道1521靠近收集部151一侧，也可以设于回收管道1521中的其他任意部位。回收管道1521还可以包括回收仓，废渣可以收集于回收仓，也可以经由回收管道1521直接运出，此处不做限制。

在一些实施例中，为提高回收组件150收集废渣的能力，收集部151可以设有专门的废渣清扫部件。如图9所示，在本实施例中，收集部151包括风罩1512以及毛刷1513，风罩1512与毛刷1513共同限制出打磨腔1511，毛刷1513连接于风罩1512靠近磨头130打磨焊缝一侧，毛刷1513环绕磨头130设置。为提高风机对打磨部131位产生的废渣的收集能力，风罩1512可以将进风口限制于靠近磨头130打磨壁面一侧，进而使得磨头130打磨出的废料能够被及时收集，同时风罩1512的设置也能够使得风机产生的风力更加集中，进而使得回收组件150的收集能力更强，回收效果更好。回收组件150还可以设有毛刷1513，在打磨机构100前进时，毛刷1513不仅能够对打磨前以及打磨后的壁面进行清理，毛刷1513环绕磨头130设置，进而能够有效防止磨头130清理出的废屑飞溅。可以理解的是，在不同的实施例中，毛刷1513环绕磨头130设置，具体的，毛刷1513的排布路径可以是矩形，也可以是椭圆、圆形或其他任意合适的形状，此处不做限制。

在一些实施例中，为提高回收组件150对不同打磨壁面的贴合能力，打磨机构100还可以设有弹性部，如图1所示，以使得回收部件在打磨不同高度以及不同曲率的壁面时能够平稳转换。在本实施例中，回收组件150还包括连接杆153以及第三弹性部154，连接杆153一端与角度固定板110铰接，另一端与回收组件150靠近磨头130一端铰接，进而使得回收组件150能够相对于角度固定板110浮动。第三弹性部154一端连接于角度固定板110铰接，另一端连接于连接杆153靠近收集部151一端，第三弹性部154能够为回收组件150的运动提供缓冲，进而使得回收组件150的运动更加平稳，同时也使得回收组件150能够更加贴合壁面。

在一些实施例中，为满足回收组件150的缓冲要求，第三弹性部154可以是弹簧、橡胶等任意满足要求的弹性部件。如图1所示，在本实施例中，第三弹性部154配置为氮气弹簧。氮气弹簧也叫氮气缸，氮气弹簧是一种具有弹性功能的部件，它将高压氮气密封在坚固的容器内，通过外力驱动活塞杆将氮气压缩，当外力消失时，高压氮气膨胀进而使得氮气弹簧产生回复力。氮气弹簧体积小、节约模具空间、输出弹力稳定、有助于提高制件的质量、方便安装和调整，氮气弹簧的使用能够使得回收组件150的控制更加精确。

可以理解的是，如图1所示，为提高本申请打磨机构100在不同壁面之间的行进能力，本申请的打磨机构100可以包括运动组件160，为保证打磨机构100的平稳行驶，运动机构可以具有第一驱动部以及第二驱动部，第一驱动部以及第二驱动部沿第一方向X相对设置于磨头130两侧。具体的，运动组件160还可以具有吸附部，吸附部用于与目标壁面吸附。在不同的实施例中，吸附部可以配置为磁吸单元。可以理解的是，为便于实现对磨头130的控制，本申请的打磨机构100还可以设有用于控制打磨机构100各部分的工作状态的主控制模块，主控制模块与磨头130等电连接，为使得打磨机构100更加紧凑，主控模块可以设置于第一驱动部以及第二驱动部之间，此处不再赘述。本申请的打磨机构100结构简单、拆装方便、能够代替人工作业、打磨效果好、打磨效率高、环境污染小，能够广泛应用于船舶、风电塔筒等壁面焊缝的打磨中。

需要说明的是，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，若全文中出现的“和/或”、“且/或”或者“及/或”，其含义包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种打磨机构，其特征在于，包括：

角度固定板，所述角度固定板限制出环绕第一轴线布置的第一弧形槽；

安装座，所述安装座具有第一连接端以及第二连接端，所述第一连接端铰接于所述角度固定板，以使所述安装座能够围绕第一轴线转动，所述第二连接端限位于所述第一弧形槽，所述第一弧形槽用于限制所述安装座相对于所述角度固定板的转动轨迹；以及，

磨头，所述磨头连接于所述安装座，所述磨头用于打磨焊缝，所述磨头能够随所述安装座围绕所述第一轴线转动，所述第一轴线平行于所述磨头与焊缝的接触平面。

2.根据权利要求1所述的打磨机构，其特征在于，

所述打磨机构还包括滑台组件，所述滑台组件包括第一导轨以及第二导轨，所述第一导轨沿第一方向延伸，所述第二导轨沿第二方向延伸，所述第一方向与所述第二方向交叉，所述第二导轨滑动连接于所述第一导轨，以使所述第二导轨能够沿所述第一方向滑动，所述角度固定板滑动连接于所述第二导轨，以使所述角度固定板能够沿所述第二方向滑动。

3.根据权利要求2所述的打磨机构，其特征在于，

所述滑台组件包括第一弹性部，所述第二导轨具有第一限位部，所述角度固定板具有第二限位部，所述第一限位部与所述第二限位部沿所述第二方向相对布置，所述第一弹性部一端与所述第一限位部抵接，另一端与所述第二限位部抵接。

4.根据权利要求1所述的打磨机构，其特征在于，

所述磨头包括打磨部以及第二弹性部，所述第二弹性部铰接于所述安装座，所述打磨部连接于所述第二弹性部靠近打磨壁面一侧，所述第二弹性部用于使所述打磨部能够向靠近或远离打磨壁面一侧运动。

5.根据权利要求1所述的打磨机构，其特征在于，

所述打磨机构还包括回收组件，所述回收组件用于回收所述打磨机构清理出的废渣。

6.根据权利要求5所述的打磨机构，其特征在于，

所述回收组件包括收集部以及输送部，所述收集部限制出打磨腔，所述磨头在所述打磨腔内打磨焊缝，所述输送部用于收集运送所述打磨腔打磨出的废渣。

7.根据权利要求6所述的打磨机构，其特征在于，

所述输送部包括回收管道以及高压风机，所述高压风机用于将废渣由所述回收管道排出。

8.根据权利要求7所述的打磨机构，其特征在于，

所述收集部包括风罩以及毛刷，所述风罩与所述毛刷共同限制出所述打磨腔，所述毛刷连接于所述风罩靠近打磨壁面一侧，所述毛刷环绕所述磨头设置。

9.根据权利要求6所述的打磨机构，其特征在于，

所述回收组件还包括连接杆以及第三弹性部，所述连接杆一端与所述角度固定板铰接，另一端与所述回收组件靠近所述磨头一端铰接，所述第三弹性部一端连接于所述角度固定板铰接，另一端连接于所述连接杆靠近所述收集部一端。

10.根据权利要求9所述的打磨机构，其特征在于，

所述第三弹性部配置为氮气弹簧。