CN205396486U - 一种用于爬壁机器人的船体清洗机构 - Google Patents
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Abstract
本专利公开了一种用于爬壁机器人的船体清洗机构，属于机器人领域，包括自适应装置和清洗装置；其中，自适应装置包括转动块和至少一组伸缩组件；转动件与爬壁机器人旋转连接；伸缩组件安装在转动件上，并随之转动；清洗装置安装在伸缩组件底部，并随之伸缩，同时跟随转动块转动，使清洗装置始终与作业面接触。本实用新型可以实现清洗装置始终贴合作业面，具有清洗效果好、清洗效率高、设计成本低、适用范围广等优点。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人领域，涉及一种清洗机构，尤其涉及一种用于爬壁机器人的船体清洗机构。
背景技术
目前，应用于爬壁机器人上的船体清洗方式主要有喷射式清洗、喷砂式清洗和抛丸式清洗。喷射式清洗原理是利用高速水流对所要清洁的表面进行冲刷的清洁技术，可以显著提高清洗效率，一般适用于结构复杂的物体，如螺旋桨、海洋平台的清洗。但为使喷枪能紧贴工作表面，必须施加一个反向射流，即使用无座力型喷枪，也会增加能量损耗，同时产生较大的噪声。
喷砂式清洗原理是采用压缩空气为动力形成高速喷射束，将磨料等高速喷射到需处理的表面，使其外表发生变化，获得一定的清洁度，适用的范围较广，能对不同材料的物体表面进行清洗，且清洗效果较好。但喷砂设备一般较为笨重，不方便户外作业，操作繁琐复杂，且在爬壁机器人上运用时，磨料难以完全回收，容易发生泄漏，产生污染。
抛丸式清洗原理是利用抛丸机抛头上的叶轮在高速旋转时产生的离心力，把磨料以很高的线速度射向被处理的物体表面，产生打击和磨削作用，费用低、自动化程度高，可实现流水线操作，环境污染少。但仅在室内操作，同时需要在密封条件下进行，配备专用吸尘装置，运用在爬壁机器人时，加大了机器人的整体负载，且清理效果不均匀，综合循环处理效率不高。
实用新型内容
本实用新型的提供一种用于爬壁机器人的船体清洗机构，使用时，用于清洗的刷盘可以始终贴合作业面，保证清洗质量和效果，以克服现有技术的缺陷。
为实现上述目的，本实用新型提供一种用于爬壁机器人的船体清洗机构，包括自适应装置和清洗装置；其中，自适应装置包括转动块和至少一组伸缩组件；转动块与爬壁机器人旋转连接；伸缩组件安装在转动块上，并随之转动；清洗装置安装在伸缩组件底部，并随之伸缩，同时跟随转动块转动，使清洗装置始终与作业面接触。
进一步，本实用新型提供一种用于爬壁机器人的船体清洗机构，还可以具有这样的特征：其中，伸缩组件包括滑动轴、弹性件和限位件；滑动轴穿过转动块，与其滑动连接，上端与限位件固定，下端与清洗装置固定；弹性件套于滑动轴上，位于转动块与清洗装置之间，向清洗装置施加朝向作业面的压力。
进一步，本实用新型提供一种用于爬壁机器人的船体清洗机构，还可以具有这样的特征：其中，伸缩组件还包括直线轴承；直线轴承固设于转动块上，滑动轴穿过直线轴承。
进一步，本实用新型提供一种用于爬壁机器人的船体清洗机构，还可以具有这样的特征：还包括俯仰装置；其中，俯仰装置包括固定架、活动架和推拉件；固定架安装在爬壁机器人上；活动架的一端与固定架下端旋转连接，构成俯仰角度，另一端与转动块旋转连接；推拉件的上端与固定架的上端旋转连接，下端与活动架的中部旋转连接。
进一步，本实用新型提供一种用于爬壁机器人的船体清洗机构，还可以具有这样的特征：其中，推拉件为电动推杆。
进一步，本实用新型提供一种用于爬壁机器人的船体清洗机构，还可以具有这样的特征：其中，活动架与转动块铰接，铰接处的两侧均设有限位螺栓。
进一步，本实用新型提供一种用于爬壁机器人的船体清洗机构，还可以具有这样的特征：其中，清洗装置包括安装板、至少1个可旋转的刷盘和水循环组件；安装板固定安装在伸缩组件底部；刷盘和水循环组件均安装于安装板上。
进一步，本实用新型提供一种用于爬壁机器人的船体清洗机构，还可以具有这样的特征：其中，水循环组件包括两个吸水扒和密封件；每个吸水扒通过密封件形成密封空间，两个吸水扒对称地安装在刷盘两侧，分别用于进水和出水。
进一步，本实用新型提供一种用于爬壁机器人的船体清洗机构，还可以具有这样的特征：其中，吸水扒呈v型。
进一步，本实用新型提供一种用于爬壁机器人的船体清洗机构，还可以具有这样的特征：其中，清洗装置上方对称地设置两个自适应装置。
本专利的有益效果在于：本实用新型提供一种用于爬壁机器人的船体清洗机构，其中，自适应装置实现清洗装置始终贴合作业面，保证清洗效果；俯仰装置可以抬升清洗装置，节约能耗，提高爬壁机器人越障能力；清洗装置采用双清洗刷盘的形式进行清洗作业，大大提高清洗作业的范围和效率，且刷盘方便拆装，可根据不同作业面情况和清理工艺参数进行调整，保证清洗质量；另外，采用吸水扒装置，污水循环过滤使用，保证了清洗过程无污染。
附图说明
图1是一种用于爬壁机器人的船体清洗机构的立体图；
图2是一种用于爬壁机器人的船体清洗机构的立体图；
图3是一种用于爬壁机器人的船体清洗机构的俯视图；
图4是图2中Ⅰ区域的放大图；
图5是图3的A-A剖面图；
图6是图5中Ⅱ区域的放大图。
具体实施方式
以下结合附图来说明本实用新型的具体实施方式。
如图1所示，本实用新型提供一种用于爬壁机器人的船体清洗机构，包括俯仰装置100、自适应装置200和清洗装置300。
如图2和3所示，俯仰装置100包括固定架101、活动架102和推拉件103。本实施例中，推拉件103为电动推杆；固定架101呈龙门状；活动架102具有两个对称的活动臂1021和连接活动臂的横梁1022。
固定架101用于将本清洗机构安装在爬壁机器人上。活动架102的两个活动臂1021的一端分别与固定架101下端旋转连接，构成俯仰角度。电动推杆103的上端与固定架101上端的横梁旋转连接，下端与活动架102中部的横梁1022旋转连接。
电动推杆103缩短，拉动活动架102的远离固定架101的一端上升，俯仰角度变小；电动推杆103伸长，推动活动架102的远离固定架101的一端下降，俯仰角度变大。
本实施例中的固定架101和活动架102也可以为其他可实现俯仰运动的形状结构。
如图4、5和6所示，自适应装置200包括转动块201、2个限位螺栓202和2组平行设置的伸缩组件203，其中，伸缩组件203包括滑动轴2031、直线轴承2032、弹性件2033和限位件2034。本实施例包括两个对称设置的自适应装置200，弹性件2033为弹簧，限位件2034为挡块。
转动块201与活动臂1021远离固定架101的一端铰接，铰接处两侧均设有限位螺栓202，用于限制转动块201的转动范围，改变限位螺栓202的长度可以调整转动块201转动范围。
直线轴承2032固设于转动块201上，滑动轴2031上穿过直线轴承2032，与转动块201滑动连接，上端与挡块2034固定，下端与清洗装置300固定。弹簧2033套于滑动轴2031上，位于转动块201与清洗装置300之间，向清洗装置300施加朝向作业面的压力。
如图2和5所示，清洗装置300包括安装板301、2个连接板302、2个电机303、2个法兰306、2个刷盘304和水循环组件305，其中，水循环组件305包括吸水扒连接板3051、2个吸水扒3052、密封件、出水管3053和进水管3054。本实施例中，吸水扒3052呈v型，密封件包括密封胶条3055和波浪胶条3056。
安装板301通过两端的连接板302固定安装在滑动轴2031下端，可以随转动块转动、随伸缩组件伸缩。电机303安装在安装板301上方，通过法兰306带动安装板301下方的刷盘304旋转。刷盘304的数量、尺寸和类型可以根据作业需要而调整更换。
2个吸水扒3052通过吸水扒连接板3051对称地安装在刷盘304两侧，分别连接出水管3053和进水管3054。密封胶条3055和波浪胶条3056分别固定于每个吸水扒3052的两侧，形成密封空间，利用水泵产生负压，经出水管3053回收污水，污水返回过滤装置后反复利用。
Claims (10)
1.一种用于爬壁机器人的船体清洗机构，其特征在于：
包括自适应装置和清洗装置；
其中，所述自适应装置包括转动块和至少一组伸缩组件；
所述转动块与爬壁机器人旋转连接；
所述伸缩组件安装在所述转动块上，并随之转动；
所述清洗装置安装在所述伸缩组件底部，并随之伸缩，同时跟随所述转动块转动，使所述清洗装置始终与作业面接触。
2.根据权利要求1所述的用于爬壁机器人的船体清洗机构，其特征在于：
其中，所述伸缩组件包括滑动轴、弹性件和限位件；
所述滑动轴穿过所述转动块，与其滑动连接，上端与所述限位件固定，下端与所述清洗装置固定；
所述弹性件套于所述滑动轴上，位于所述转动块与所述清洗装置之间，向所述清洗装置施加朝向作业面的压力。
3.根据权利要求2所述的用于爬壁机器人的船体清洗机构，其特征在于：
其中，所述伸缩组件还包括直线轴承；
所述直线轴承固设于所述转动块上，所述滑动轴穿过所述直线轴承。
4.根据权利要求1所述的用于爬壁机器人的船体清洗机构，其特征在于：
还包括俯仰装置；
其中，所述俯仰装置包括固定架、活动架和推拉件；
所述固定架安装在爬壁机器人上；
所述活动架的一端与所述固定架下端旋转连接，构成俯仰角度，另一端与所述转动块旋转连接；
所述推拉件的上端与所述固定架的上端旋转连接，下端与所述活动架的中部旋转连接。
5.根据权利要求4所述的用于爬壁机器人的船体清洗机构，其特征在于：
其中，所述推拉件为电动推杆。
6.根据权利要求4所述的用于爬壁机器人的船体清洗机构，其特征在于：
其中，所述活动架与所述转动块铰接，铰接处的两侧均设有限位螺栓。
7.根据权利要求1所述的用于爬壁机器人的船体清洗机构，其特征在于：
其中，所述清洗装置包括安装板、至少1个可旋转的刷盘和水循环组件；
所述安装板固定安装在所述伸缩组件底部；
所述刷盘和所述水循环组件均安装于所述安装板上。
8.根据权利要求7所述的用于爬壁机器人的船体清洗机构，其特征在于：
其中，所述水循环组件包括两个吸水扒和密封件；
每个所述吸水扒通过所述密封件形成密封空间，两个所述吸水扒对称地安装在所述刷盘两侧，分别用于进水和出水。
9.根据权利要求8所述的用于爬壁机器人的船体清洗机构，其特征在于：
其中，所述吸水扒呈v型。
10.根据权利要求1所述的用于爬壁机器人的船体清洗机构，其特征在于：
其中，所述清洗装置上方对称地设置两个所述自适应装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620189174.1U CN205396486U (zh) | 2016-03-11 | 2016-03-11 | 一种用于爬壁机器人的船体清洗机构 |
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| CN201620189174.1U CN205396486U (zh) | 2016-03-11 | 2016-03-11 | 一种用于爬壁机器人的船体清洗机构 |
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| CN205396486U true CN205396486U (zh) | 2016-07-27 |
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ID=56440239
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| CN201620189174.1U Active CN205396486U (zh) | 2016-03-11 | 2016-03-11 | 一种用于爬壁机器人的船体清洗机构 |
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106184650A (zh) * | 2016-08-16 | 2016-12-07 | 江苏科技大学 | 一种柔性贴合清扫表面的曲柄连杆清扫装置 |
| CN112022014A (zh) * | 2020-09-09 | 2020-12-04 | 安徽易博清洁设备有限公司 | 一种抗震效果好的工业洗地机 |
| CN112172954A (zh) * | 2020-09-17 | 2021-01-05 | 深圳市行知行机器人技术有限公司 | 一种壁面清洗机器人 |
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