CN220244781U - 一种适用于电池输送的自动定位吸取转移装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种适用于电池输送的自动定位吸取转移装置，包括固定板，固定板的下端面设置有随动吸取机构，随动吸取机构包括连接机构，连接机构的下端垂直连接有水平连接板，水平连接板上平行间隔设置有至少两个连接臂，连接臂的前端伸出至水平连接板的外侧并共同铰接有一个水平转轴，水平转轴的外表面连接有吸盘安装板，吸盘安装板的前端面设置有若干第一吸盘，吸盘安装板的后方设置有旋转限位装置。本实用新型提供的适用于电池输送的自动定位吸取转移装置，利用传感器对物料盒子进行定位，再采用随动吸取机构对物料盒子进行吸取，保证吸取时吸盘始终垂直正对物料盒子的侧面，提高吸取的稳定性，顺利完成物料盒子的转移工作。

Description

一种适用于电池输送的自动定位吸取转移装置

技术领域

本实用新型涉及一种转移装置，尤其涉及一种适用于电池输送的自动定位吸取转移装置。

背景技术

在电池的包装过程中，最开始的来料一般是放置在木托上的成垛的装有电池的盒子，对于这种盒子，常规的输送方式是从侧面吸取并进行转移。但是在实际工作当中，盒子堆放的垛型经常是不规则的，摆放比较杂乱，常规的吸取转移装置无法顺利完成转移工作。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有的缺陷，提供一种适用于电池输送的自动定位吸取转移装置，解决目前转移装置无法对不规则垛型的物料盒子进行转移的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

一种适用于电池输送的自动定位吸取转移装置，包括固定板，所述固定板的下端面设置有随动吸取机构，所述随动吸取机构包括连接机构，所述连接机构的上端与所述固定板的下端面连接，所述连接机构的下端垂直连接有水平连接板，所述水平连接板上平行间隔设置有至少两个连接臂，所述连接臂的前端伸出至所述水平连接板的外侧并共同铰接有一个水平转轴，所述水平转轴的外表面连接有吸盘安装板，所述吸盘安装板的前端面设置有若干第一吸盘，所述吸盘安装板的后方设置有旋转限位装置。

进一步地，所述连接机构为吸盘升降气缸，所述吸盘升降气缸的缸体与所述固定板的下端面连接，所述吸盘升降气缸的伸缩杆与所述水平连接板的上端面连接。

进一步地，所述旋转限位装置为水平伸缩气缸，所述水平伸缩气缸的缸体与所述水平连接板的下端面连接，所述水平伸缩气缸的伸缩杆朝前并指向所述吸盘安装板的后端面。

进一步地，所述固定板的下端面在所述吸盘安装板的两端外侧分别连接有第一传感器连接板，每个所述第一传感器连接板上设置有第一激光传感器，两个所述第一激光传感器相对于所述吸盘安装板镜像对称且激光出射方向水平向前。

进一步地，所述固定板的下端面在所述随动吸取机构的前方设置有Z轴检测机构，所述Z轴检测机构包括固定架，所述固定架的上端与所述固定板的下端面连接，所述固定架上设置有检测升降气缸，所述检测升降气缸的缸体与所述固定架连接，所述检测升降气缸的伸缩杆竖直向下且端部连接有检测盘；所述固定架的侧面连接有第二激光传感器，所述第二激光传感器的激光出射方向竖直向下且射在所述检测盘的上表面。

进一步地，所述固定板的下端面在所述随动吸取机构的后方设置有移动托盘机构，所述移动托盘机构包括水平滑动气缸，所述水平滑动气缸的滑座设置在所述固定板的上端面，所述固定板的上端面在所述滑座的两侧对称设置有与所述滑座平行的滑轨，两个所述滑轨上共同滑动连接有滑动板，所述滑动板的下端面与所述水平滑动气缸的滑块固定连接，所述固定板上在每个所述滑轨的旁侧设置有与所述滑轨平行的条状孔，所述滑动板的下端面对应所述条状孔的位置垂直连接有竖向连接板，两个所述竖向连接板平行相对且底部共同连接有水平托盘。

进一步地，所述固定板的下端面在所述移动托盘机构的后方设置有隔板吸取机构，所述隔板吸取机构包括连接架，所述连接架的上端与所述固定板的下端面连接，所述连接架的下端连接有吸盘固定板，所述吸盘固定板的下端面设置有若干第二吸盘；所述固定板的下端在所述隔板吸取机构的任一侧面设置有第二传感器连接板，所述第二传感器连接板上设置有第三激光传感器，所述第三激光传感器的激光出射方向竖直向下。

进一步地，所述固定板上端面的外缘设置有固定框，所述固定框的四个角均设置有加强筋，所述固定框的上端连接有用于与机器人手臂连接的连接座。

本实用新型一种适用于电池输送的自动定位吸取转移装置，利用传感器对物料盒子进行定位，再采用随动吸取机构对物料盒子进行吸取，保证吸取时吸盘始终垂直正对物料盒子的侧面，提高吸取的稳定性，顺利完成物料盒子的转移工作。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的立体示意图；

图2是本实用新型的仰视示意图；

图3是本实用新型工作状态下的俯视示意图；

图4是本实用新型工作状态下的侧视剖视示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1-4所示，一种适用于电池输送的自动定位吸取转移装置，包括固定板1，固定板1的下端面设置有随动吸取机构，随动吸取机构包括连接机构，连接机构的上端与固定板1的下端面连接，连接机构的下端垂直连接有水平连接板2，水平连接板2上平行间隔设置有两个连接臂，连接臂的前端伸出至水平连接板2的外侧并共同铰接有一个水平转轴3，水平转轴3的外表面连接有吸盘安装板4，吸盘安装板4的前端面设置有四个第一吸盘5，吸盘安装板4的后方设置有旋转限位装置。

连接机构为吸盘升降气缸6，吸盘升降气缸6的缸体与固定板1的下端面连接，吸盘升降气缸6的伸缩杆与水平连接板2的上端面连接。

旋转限位装置为水平伸缩气缸7，水平伸缩气缸7的缸体与水平连接板2的下端面连接，水平伸缩气缸7的伸缩杆朝前并指向吸盘安装板4的后端面。

固定板1的下端面在吸盘安装板4的两端外侧分别连接有第一传感器连接板8，每个第一传感器连接板8上设置有第一激光传感器9，两个第一激光传感器9相对于吸盘安装板4镜像对称且激光出射方向水平向前。

固定板1的下端面在随动吸取机构的前方设置有Z轴检测机构，Z轴检测机构包括固定架10，固定架10的上端与固定板1的下端面连接，固定架10上设置有检测升降气缸11，检测升降气缸11的缸体与固定架10连接，检测升降气缸11的伸缩杆竖直向下且端部连接有检测盘12；固定架10的侧面连接有第二激光传感器13，第二激光传感器13的激光出射方向竖直向下且射在检测盘12的上表面。

固定板1的下端面在随动吸取机构的后方设置有移动托盘机构，移动托盘机构包括水平滑动气缸14，水平滑动气缸14的滑座设置在固定板1的上端面，固定板1的上端面在滑座的两侧对称设置有与滑座平行的滑轨15，两个滑轨15上共同滑动连接有滑动板16，滑动板16的下端面与水平滑动气缸14的滑块固定连接，固定板1上在每个滑轨15的旁侧设置有与滑轨15平行的条状孔17，滑动板16的下端面对应条状孔17的位置垂直连接有竖向连接板18，两个竖向连接板18平行相对且底部共同连接有水平托盘19。

固定板1上端面的外缘设置有固定框20，固定框20的四个角均设置有加强筋21，固定框20的上端连接有用于与机器人手臂连接的连接座22。

工作原理：

机器人先将装置整体移动到堆垛最上层的侧面，两个第一激光传感器9同时发射激光，检测物料盒子与两个第一激光传感器9的距离，从而判断出物料盒子侧面相对于两个第一激光传感器9所在平面的倾斜度，机器人根据倾斜度旋转装置整体，使第一吸盘5正面朝向物料盒子；

然后检测升降气缸11控制检测盘12下降，检测盘12接触到物料盒子后，第二激光传感器13发射激光，对检测盘12的高度进行测量，从而确定物料盒子的高度，吸盘升降气缸6控制吸盘安装板4升降，使第一吸盘5正对物料盒子并进行真空吸取；

吸取过程中，针对物料盒子的侧面处于倾斜状态的情况，水平转轴3会带动吸盘安装板4自动适应物料盒子的侧面，保证第一吸盘5与物料盒子侧面的顺利对接，水平伸缩气缸7的伸缩杆端部与吸盘安装板4之间的距离能够；

吸取后，吸盘升降气缸6上升，水平滑动气缸14控制滑动板16向前移动，使水平托盘19到达物料盒子下方，将物料盒子托住，防止物料盒子出现掉落情况；

至此完成全部吸取工作，机器人再将物料盒子移动到指定位置，水平托盘19复位，第一吸盘5释放物料盒子即可。

固定板1的下端面在移动托盘机构的后方设置有隔板吸取机构，隔板吸取机构包括连接架23，连接架23的上端与固定板1的下端面连接，连接架23的下端连接有吸盘固定板24，吸盘固定板24的下端面设置有四个第二吸盘25；固定板1的下端在隔板吸取机构的侧面设置有第二传感器连接板26，第二传感器连接板26上设置有第三激光传感器27，第三激光传感器27的激光出射方向竖直向下。对于盒子之间放置有隔板的情况，采用第三激光传感器27感应隔板的高度，然后机器人根据隔板的高度控制装置整体下降，利用第二吸盘25对隔板进行吸取并伴随物料盒子一起转移。

本实用新型一种适用于电池输送的自动定位吸取转移装置，利用传感器对物料盒子进行定位，再采用随动吸取机构对物料盒子进行吸取，保证吸取时吸盘始终垂直正对物料盒子的侧面，提高吸取的稳定性，顺利完成物料盒子的转移工作。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种适用于电池输送的自动定位吸取转移装置，其特征在于：包括固定板，所述固定板的下端面设置有随动吸取机构，所述随动吸取机构包括连接机构，所述连接机构的上端与所述固定板的下端面连接，所述连接机构的下端垂直连接有水平连接板，所述水平连接板上平行间隔设置有至少两个连接臂，所述连接臂的前端伸出至所述水平连接板的外侧并共同铰接有一个水平转轴，所述水平转轴的外表面连接有吸盘安装板，所述吸盘安装板的前端面设置有若干第一吸盘，所述吸盘安装板的后方设置有旋转限位装置。

2.根据权利要求1所述的一种适用于电池输送的自动定位吸取转移装置，其特征在于：所述连接机构为吸盘升降气缸，所述吸盘升降气缸的缸体与所述固定板的下端面连接，所述吸盘升降气缸的伸缩杆与所述水平连接板的上端面连接。

3.根据权利要求1所述的一种适用于电池输送的自动定位吸取转移装置，其特征在于：所述旋转限位装置为水平伸缩气缸，所述水平伸缩气缸的缸体与所述水平连接板的下端面连接，所述水平伸缩气缸的伸缩杆朝前并指向所述吸盘安装板的后端面。

4.根据权利要求1所述的一种适用于电池输送的自动定位吸取转移装置，其特征在于：所述固定板的下端面在所述吸盘安装板的两端外侧分别连接有第一传感器连接板，每个所述第一传感器连接板上设置有第一激光传感器，两个所述第一激光传感器相对于所述吸盘安装板镜像对称且激光出射方向水平向前。

5.根据权利要求1所述的一种适用于电池输送的自动定位吸取转移装置，其特征在于：所述固定板的下端面在所述随动吸取机构的前方设置有Z轴检测机构，所述Z轴检测机构包括固定架，所述固定架的上端与所述固定板的下端面连接，所述固定架上设置有检测升降气缸，所述检测升降气缸的缸体与所述固定架连接，所述检测升降气缸的伸缩杆竖直向下且端部连接有检测盘；

所述固定架的侧面连接有第二激光传感器，所述第二激光传感器的激光出射方向竖直向下且射在所述检测盘的上表面。

6.根据权利要求1所述的一种适用于电池输送的自动定位吸取转移装置，其特征在于：所述固定板的下端面在所述随动吸取机构的后方设置有移动托盘机构，所述移动托盘机构包括水平滑动气缸，所述水平滑动气缸的滑座设置在所述固定板的上端面，所述固定板的上端面在所述滑座的两侧对称设置有与所述滑座平行的滑轨，两个所述滑轨上共同滑动连接有滑动板，所述滑动板的下端面与所述水平滑动气缸的滑块固定连接，所述固定板上在每个所述滑轨的旁侧设置有与所述滑轨平行的条状孔，所述滑动板的下端面对应所述条状孔的位置垂直连接有竖向连接板，两个所述竖向连接板平行相对且底部共同连接有水平托盘。

7.根据权利要求6所述的一种适用于电池输送的自动定位吸取转移装置，其特征在于：所述固定板的下端面在所述移动托盘机构的后方设置有隔板吸取机构，所述隔板吸取机构包括连接架，所述连接架的上端与所述固定板的下端面连接，所述连接架的下端连接有吸盘固定板，所述吸盘固定板的下端面设置有若干第二吸盘；

所述固定板的下端在所述隔板吸取机构的任一侧面设置有第二传感器连接板，所述第二传感器连接板上设置有第三激光传感器，所述第三激光传感器的激光出射方向竖直向下。

8.根据权利要求1所述的一种适用于电池输送的自动定位吸取转移装置，其特征在于：所述固定板上端面的外缘设置有固定框，所述固定框的四个角均设置有加强筋，所述固定框的上端连接有用于与机器人手臂连接的连接座。