CN220242227U - 一种注塑机复合机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种注塑机复合机械手，属于机械手技术领域，包括机架、上料机械手、顶针装置和下料机械手；机架上具有工作面，工作面上开设有穿出孔；上料机械手设置于机架上，上料机械手包括第一移动装置、第二移动装置和吸针盘，第一移动装置、第二移动装置和吸针盘依次连接；顶针装置设置于机架之内，顶针装置包括顶针托盘和顶针机构，顶针托盘伸出穿出孔中；下料机械手设置于机架的一侧。本申请将布针、排针、顶针和下料等加工有序串联、结合成一体；通过一体式多针布针、注塑成形，极大提高了生产效率，降低了设备操作人员的技术水平要求。

Description

一种注塑机复合机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体而言，涉及一种注塑机复合机械手。

背景技术

采血针是一种在医疗检验过程中用于采集血样的仪器，由针头和针杆组成，针头设在针杆的头部。目前，采血针都由注塑机注塑成型。注塑前，首先要将采血针针管放置于注塑模具中，然后再由注塑机进行合模等注塑工序，成型后再由注塑机机械手取出。

对此，注塑机机械手能够大幅度地提高生产率和降低生产成本，能够稳定和提高注塑产品的质量，避免因人为的操作失误而造成的损失。因此，注塑机械手在注塑生产中的作用变得越来越重要。随着注塑成型工业的发展，以后将有越来越多的机械手用于上料、混合、自动装卸模具、回收废料等各个工序上，而且将朝着智能化方向发展。

注塑机机械手在运用过程中具体有以下功能：

1、取下结构内产品，替代人将生产全自动化；

2、模外取产品，结构内埋进产品(贴上标签、埋进金属材料、二次成形等)。

然而，目前注塑机机械手种类非常简单，通常注塑机机械手大多只有取料机械手。前、后轴的设计都是固定式一体结构，前、后轴不能进行角度的调整。也或者是采用注塑机器人，其采用伺服电机控制各个自由度，虽然控制方便，精准度高，但是成本相对较高，且承载能力极为有限，要想获得较大的承载能力，需要提供大功率的伺服电机，这样势必造成机械手体积和重量较大，成本大幅增加，且不便于安装和使用。同时安装调试复杂。伴随着注塑工艺工业生产的发展趋势，之后将有愈来愈多的机械手用以上料、混和、全自动装卸搬运模具、废料回收等每个工艺流程上，并且将向着智能化系统方位发展趋势。为此，亟待对现有的注塑机机械手进行改进。

实用新型内容

为了弥补以上不足，本实用新型提供了一种注塑机复合机械手，旨在解决现有的注塑机机械手功能较为单一的问题。

本实用新型具体是这样实现的：

一种注塑机复合机械手，包括：

机架，所述机架上具有工作面，所述工作面上开设有穿出孔；

上料机械手，所述上料机械手设置于所述机架上，所述上料机械手被配置为将裸露出所述工作面的采血针针管转移至所述注塑机内的注塑模具中，所述上料机械手包括第一移动装置、第二移动装置和吸针盘，所述第一移动装置、所述第二移动装置和所述吸针盘依次连接，所述第一移动装置被配置为驱动所述吸针盘沿第一方向线性移动，所述第二移动装置被配置为驱动所述吸针盘沿第二方向线性移动；

顶针装置，顶针装置，所述顶针装置设置于所述机架之内，所述顶针装置包括顶针托盘和顶针机构，所述顶针托盘伸出所述穿出孔中，所述顶针机构被配置为将所述顶针托盘的采血针针管顶出所述工作面；

下料机械手，所述下料机械手设置于所述机架的一侧，所述下料机械手被配置为相对于所述机架旋转运动，以实现将成品从所述顶针托盘转移至传动带。

进一步地，所述机架之内设置有控制箱。

进一步地，所述机架之内设置有彼此相对设置的至少两个安装板，且至少两个所述安装板与所述控制箱相对设置。

进一步地，所述第一移动装置包括横梁和第一驱动机构，所述第一驱动机构包括第一驱动组件和第一滑动组件，所述第一滑动组件被配置为至少两个，所述第一驱动组件可拆卸地连接于所述横梁上，至少两个所述第一滑动组件沿所述第一驱动组件对称设置。

进一步地，所述第一驱动组件包括旋转驱动器、丝杆、螺母座和轴承座，所述旋转驱动器安装于所述横梁上，所述丝杆的一端与所述旋转驱动器的输出端固定，所述螺母座与所述丝杆螺纹连接，所述轴承座设置于所述丝杆的另一端，所述轴承座与所述横梁可拆卸地连接。

进一步地，所述第一滑动组件包括连接部和执行部，所述执行部与所述连接部滑动配合。

进一步地，所述第一移动装置包括拖链板和第一撑板，所述拖链板可拆卸地连接于所述横梁上，所述第一撑板位于所述拖链板的上方。

进一步地，所述第一移动装置包括装饰面板，所述装饰面板可拆卸地连接于所述横梁上，且所述装饰面板位于所述横梁远离所述第一驱动机构的一侧。

进一步地，所述第二移动装置包括第一滑台、第二驱动机构和第二滑台，所述第一滑台与所述执行部可拆卸地连接，所述第一滑台和所述第二滑台彼此平行设置，所述第二驱动机构位于所述第一滑台和所述第二滑台之间，所述第二驱动机构被配置为驱动所述第二滑台沿所述第二方向线性移动，所述吸针盘与所述第二滑台可拆卸地连接。

进一步地，所述第二驱动机构的结构与所述第一驱动机构的结构相同。

进一步地，所述顶针托盘包括基座、第二撑板、放置板、顶出片和弹性元件，所述基座、第二撑板和放置板沿所述第二方向依次设置，所述第二撑板可拆卸地连接于所述工作面上，且所述第二撑板位于所述穿出孔的上方，所述放置板上间隔设置有多个模具槽，每个所述模具槽之内均沿所述第一方向间隔设置多个顶出孔，所述顶出片和所述弹性元件被配置为多个，多个所述顶出片安装于所述基座上，所述顶出片的位置与所述顶出孔的位置一一对应，每个所述顶出片贯穿所述第二撑板并延伸至对应的所述顶出孔中，多个所述弹性元件位于所述基座与所述第二撑板之间，且多个所述弹性元件位于多个所述顶出片周围。

进一步地，所述顶针机构包括支架和直线驱动器，所述支架包括安装底板、顶升平板、导杆和顶杆，所述导杆和所述顶杆被配置为至少四个，所述安装底板和所述顶升平板平行设置，至少四个所述导杆和至少四个所述顶杆固定于所述安装底板上，且所述至少四个所述顶杆位于所述至少四个所述导杆之间，所述顶升平板与至少四个所述导杆活动连接，至少四个所述导杆与所述机架固定，所述直线驱动器的输出端贯穿所述安装底板并延伸至与所述顶升平板固定。

进一步地，所述下料机械手包括安装座、第二驱动机构、摆臂、直线模组、取料倾斜臂和吸盘金具，所述第二驱动机构安装于所述安装座上，所述摆臂可旋转地与所述安装座连接，所述第二驱动机构的输出端与所述摆臂固定，所述摆臂远离所述安装座的一端固定有所述直线模组，所述取料倾斜臂的一端与所述直线模组连接，所述取料倾斜臂的另一端固定有所述吸盘金具。

相较于现有技术，本实用新型的有益效果是：本申请集成了上料机械手、顶针装置和下料机械手等部件，可以减少场地占用，并提高了安装效率。同时将布针、排针、顶针和下料等加工有序串联、结合成一体；通过一体式多针布针、注塑成形，极大提高了生产效率，降低了设备操作人员的技术水平要求。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本实用新型实施方式提供的一种注塑机复合机械手的总装图；

图2是本实用新型实施方式提供的机架的结构示意图；

图3是本实用新型实施方式提供的上料机械手的装配示意图；

图4是本实用新型实施方式提供的第一移动装置的装配示意图；

图5是本实用新型实施方式提供的第二移动装置的装配示意图；

图6是本实用新型实施方式提供的顶针装置的装配示意图；

图7是本实用新型实施方式提供的顶针托盘的装配示意图；

图8是本实用新型实施方式提供的顶针托盘的俯视图；

图9是本实用新型实施方式提供的下料机械手的装配示意图。

附图标记说明：10、机架；11、工作面；12、穿出孔；13、控制箱；14、安装板；20、上料机械手；21、第一移动装置；211、横梁；212、第一驱动机构；2121、第一驱动组件；21211、旋转驱动器；21212、丝杆；21213、螺母座；21214、轴承座；2122、第一滑动组件；2221、连接部；2222、执行部；213、拖链板；214、第一撑板；215、装饰面板；22、第二移动装置；221、第一滑台；222、第二驱动机构；223、第二滑台；23、吸针盘；30、顶针装置；31、顶针托盘；311、基座；312、第二撑板；313、放置板；3131、模具槽；3132、顶出孔；314、顶出片；315、弹性元件；32、顶针机构；321、支架；3211、安装底板；3212、顶升平板；3213、导杆；3214、顶杆；322、直线驱动器；40、下料机械手；41、安装座；42、第二驱动机构；43、摆臂；44、直线模组；45、取料倾斜臂；46、吸盘金具。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

实施例

参照附图1～9所示，本实用新型提供一种技术方案：一种注塑机复合机械手，包括机架10、上料机械手20、顶针装置30和下料机械手40；机架10上具有工作面11，工作面11上开设有穿出孔12；上料机械手20设置于机架10上，上料机械手20被配置为将裸露出工作面11的采血针针管转移至注塑机内的注塑模具中，上料机械手20包括第一移动装置21、第二移动装置22和吸针盘23，第一移动装置21、第二移动装置22和吸针盘23依次连接，第一移动装置21被配置为驱动吸针盘23沿第一方向线性移动，第二移动装置22被配置为驱动吸针盘23沿第二方向线性移动；顶针装置30设置于机架10之内，顶针装置30包括顶针托盘31和顶针机构32，顶针托盘31伸出穿出孔12中，顶针机构32被配置为将顶针托盘31的采血针针管顶出工作面11；下料机械手40设置于机架10的一侧，下料机械手40被配置为相对于机架10旋转运动，以实现将成品从顶针托盘31转移至传动带。

根据该实施例中，注塑前，通过顶针机构32将成品顶出工作面11。同时，第一移动装置21可沿第一方向线性移动、第二移动装置22可沿第二方向线性移动，通过吸针盘23吸取采血针针管针和放置采血针针管两个动作，以实现将顶针托盘31中采血针输送至注塑机的注塑模具中。注塑完成后，由下料机械手40从注塑模具中取出成品并转移至传动带，以实现成品下料。相较于现有技术，本申请集成了上料机械手20、顶针装置30和下料机械手40等部件，可以减少场地占用，并提高了安装效率。同时将布针、排针、顶针和下料等加工有序串联、结合成一体；通过一体式多针布针、注塑成形，极大提高了生产效率，降低了设备操作人员的技术水平要求。

参照附图1所示，在一种较优的实施方式中，机架10之内设置有控制箱13。

示例性的，旋转驱动器21211和直线驱动器322均与控制箱13电连接。

根据该实施例中，通过控制箱13对旋转驱动器21211和直线驱动器322进行控制，以实现自动化加工作业，从而降低操作的劳动强度。

参照附图1～2所示，在一种较优的实施方式中，机架10之内设置有彼此相对设置的至少两个安装板14，且至少两个安装板14与控制箱13相对设置。

根据该实施例中，安装板14可用于安装真空泵，将真空泵隐藏在机架内，从而提高设备整体的部件和美观，从而减少空间占用。

参照附图1和3～4所示，在一种较优的实施方式中，第一移动装置21包括横梁211和第一驱动机构212，第一驱动机构212包括第一驱动组件2121和第一滑动组件2122，第一滑动组件2122被配置为至少两个，第一驱动组件2121可拆卸地连接于横梁211上，至少两个第一滑动组件2122沿第一驱动组件2121对称设置。

示例性的，第一驱动机构212也可以是直线驱动器322。

根据该实施例中，在第一驱动机构212的驱动下，使得第二移动装置22可通过第一滑动组件2122沿第一方向移动，以配合实现吸取采血针针管或放置采血针针管的动作。

参照附图1和3～4所示，在一种较优的实施方式中，第一驱动组件2121包括旋转驱动器21211、丝杆21212、螺母座21213和轴承座21214，旋转驱动器21211安装于横梁211上，丝杆21212的一端与旋转驱动器21211的输出端固定，螺母座21213与丝杆21212螺纹连接，轴承座21214设置于丝杆21212的另一端，轴承座21214与横梁211可拆卸地连接。

示例性的，旋转驱动器21211是电机；例如，伺服电机、减速电机或步进电机等。

根据该实施例中，旋转驱动器21211驱动丝杆21212旋转，可使螺母座21213在丝杆21212上线性移动，从而实现向第二移动装置22传动。并且，轴承座21214用于为丝杆21212提供支撑作用。

参照附图1和3～4所示，在一种较优的实施方式中，第一滑动组件2122包括连接部2221和执行部2222，执行部2222与连接部2221滑动配合。

示例性的，连接部2221可以导轨或圆柱导杆3213等，执行部2222可以是滑块或箱式直线轴承等。

根据该实施例中，通过执行部2222和连接部2221相配合，可使第二移动装置22沿第一方向线性移动，降低移动的摩擦力，提高第二移动装置22的移动速度。

参照附图1～4所示，在一种较优的实施方式中，第一移动装置21包括拖链板213和第一撑板214，拖链板213可拆卸地连接于横梁211上，第一撑板214位于拖链板213的上方。

示例性的，第一撑板214可以可拆卸地连接于第一滑台221上。

根据该实施例中，拖链板213的凹槽中可以安装拖链，给线路提供一个容纳空间，避免线路损坏，从而可以确保设备能够正常作业。

参照附图1～4所示，在一种较优的实施方式中，第一移动装置21包括装饰面板215，装饰面板215可拆卸地连接于横梁211上，且装饰面板215位于横梁211远离第一驱动机构212的一侧。

根据该实施例中，装饰面板215不仅能够起到装饰的作用，而且能够起到防护的作用，可以有效的防止危险事故的发生，从而减低安全隐患。

参照附图1、3和5所示，在一种较优的实施方式中，第二移动装置22包括第一滑台221、第二驱动机构222和第二滑台223，第一滑台221与执行部2222可拆卸地连接，第一滑台221和第二滑台223彼此平行设置，第二驱动机构222位于第一滑台221和第二滑台223之间，第二驱动机构222被配置为驱动第二滑台223沿第二方向线性移动，吸针盘23与第二滑台223可拆卸地连接。

根据该实施例中，通过第二驱动机构222驱动，第二滑台223可以带动吸针盘23沿第一方向线性移动，从而配合吸针盘23可实现吸取采血针针管或放置采血针针管。

参照附图1、3和5所示，在一种较优的实施方式中，第二驱动机构222的结构与第一驱动机构212的结构相同。

根据该实施例中，经过如此设置，可以提高部件的通用性，有利于设备维保。

参照附图1和6～8所示，在一种较优的实施方式中，顶针托盘31包括基座311、第二撑板312、放置板313、顶出片314和弹性元件315，基座311、第二撑板312和放置板313沿第二方向依次设置，第二撑板312可拆卸地连接于工作面11上，且第二撑板312位于穿出孔12的上方，放置板313上间隔设置有多个模具槽3131，每个模具槽3131之内均沿第一方向间隔设置多个顶出孔3132，顶出片314和弹性元件315被配置为多个，多个顶出片314安装于基座311上，顶出片314的位置与顶出孔3132的位置一一对应，每个顶出片314贯穿第二撑板312并延伸至对应的顶出孔3132中，多个弹性元件315位于基座311与第二撑板312之间，且多个弹性元件315位于多个顶出片314周围。

需要说明的是，顶针托盘31相当于起到储存采血针针管的作用，每个模具槽3131中事先已放置若干根采血针针管。而顶针机构32一次性并无完全顶出所有采血针针管。根据概率统计，每次顶针机构32可顶出数百根不等，直至注塑模具布满。

根据该实施例中，通过顶针机构32提供动力，推动基座311和顶出片314向上线性移动并进入模具槽3131中，以至将成品顶出模具槽3131。期间，弹性元件315起到弹性缓冲作用，避免速度过快导致采血针针管损坏。

参照附图1和6～8所示，在一种较优的实施方式中，顶针机构32包括支架321和直线驱动器322，支架321包括安装底板3211、顶升平板3212、导杆3213和顶杆3214，导杆3213和顶杆3214被配置为至少四个，安装底板3211和顶升平板3212平行设置，至少四个导杆3213和至少四个顶杆3214固定于安装底板3211上，且至少四个顶杆3214位于至少四个导杆3213之间，顶升平板3212与至少四个导杆3213活动连接，至少四个导杆3213与机架10固定，直线驱动器322的输出端贯穿安装底板3211并延伸至与顶升平板3212固定。

示例性的，直线驱动器322可以是气缸、液压缸或直线推杆电机等。顶杆3214可以与基座311固定。

根据该实施例中，直线驱动器322推动顶升平板3212和顶杆3214向上线性移动，以向基座311提供推力。期间，导杆3213可使顶升平板3212可以保持线性移动，以确保顶升平板3212的稳定性。

参照附图1和9所示，在一种较优的实施方式中，下料机械手40包括安装座41、第二驱动机构222、摆臂43、直线模组44、取料倾斜臂45和吸盘金具46，第二驱动机构222安装于安装座41上，摆臂43可旋转地与安装座41连接，第二驱动机构222的输出端与摆臂43固定，摆臂43远离安装座41的一端固定有直线模组44，取料倾斜臂45的一端与直线模组44连接，取料倾斜臂45的另一端固定有吸盘金具46。

示例性的，第二驱动机构222是电机；例如，例如，伺服电机、减速电机或步进电机等。

根据该实施例中，首先，通过第二驱动机构222驱动摆臂43绕安装座41旋转；其次，通过直线模组44驱动取料倾斜臂45沿第二方向线性移动；最后，通过吸盘金具46吸取或放置成品，以实现成品的转移。

具体的，该一种注塑机复合机械手的工作原理：

第一步：直线驱动器322推动顶升平板3212和推杆向上线性移动，推动基座311和顶出片314向上线性移动并进入模具槽3131中，以至将一部分的采血针针管顶出工作面11。

第二步：第一驱动机构212驱动丝杆21212旋转，使螺母座21213在丝杆21212上沿第一方向线性移动。同时，螺母座21213带动第一滑台221通过执行部2222在连接部2221上滑动，并通过第二驱动机构222驱动第二滑台223沿第二方向线性移动，以实现利用吸取采血针针管和往注塑机的注塑模具中放置采血针针管。

第三步：通过第二驱动机构222驱动摆臂43绕安装座41旋转，随后，通过直线模组44驱动取料倾斜臂45沿第二方向线性移动，再通过吸盘金具46吸取或放置成品，以实现将成品向输送带的转移。

需要说明的是，电机、气缸、液压缸和直线推杆电机的型号规格需根据该装置的实际规格等进行选型确定，具体选型计算方法采用本领域现有技术，故不再详细赘述。

电机、气缸、液压缸和直线推杆电机的供电及其原理对本领域技术人员来说是清楚的，在此不予详细说明。

以上仅为本实用新型的优选实施方式而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种注塑机复合机械手，其特征在于，包括：

机架(10)，所述机架(10)上具有工作面(11)，所述工作面(11)上开设有穿出孔(12)；

上料机械手(20)，所述上料机械手(20)设置于所述机架(10)上，所述上料机械手(20)被配置为将裸露出所述工作面(11)的采血针针管转移至所述注塑机内的注塑模具中，所述上料机械手(20)包括第一移动装置(21)、第二移动装置(22)和吸针盘(23)，所述第一移动装置(21)、所述第二移动装置(22)和所述吸针盘(23)依次连接，所述第一移动装置(21)被配置为驱动所述吸针盘(23)沿第一方向线性移动，所述第二移动装置(22)被配置为驱动所述吸针盘(23)沿第二方向线性移动；

顶针装置(30)，所述顶针装置(30)设置于所述机架(10)之内，所述顶针装置(30)包括顶针托盘(31)和顶针机构(32)，所述顶针托盘(31)伸出所述穿出孔(12)中，所述顶针机构(32)被配置为将所述顶针托盘(31)的采血针针管顶出所述工作面(11)；

下料机械手(40)，所述下料机械手(40)设置于所述机架(10)的一侧，所述下料机械手(40)被配置为相对于所述机架(10)旋转运动，以实现将成品从所述顶针托盘(31)转移至传动带。

2.根据权利要求1所述的注塑机复合机械手，其特征在于，所述第一移动装置(21)包括横梁(211)和第一驱动机构(212)，所述第一驱动机构(212)包括第一驱动组件(2121)和第一滑动组件(2122)，所述第一滑动组件(2122)被配置为至少两个，所述第一驱动组件(2121)可拆卸地连接于所述横梁(211)上，至少两个所述第一滑动组件(2122)沿所述第一驱动组件(2121)对称设置。

3.根据权利要求2所述的注塑机复合机械手，其特征在于，所述第一驱动组件(2121)包括旋转驱动器(21211)、丝杆(21212)、螺母座(21213)和轴承座(21214)，所述旋转驱动器(21211)安装于所述横梁(211)上，所述丝杆(21212)的一端与所述旋转驱动器(21211)的输出端固定，所述螺母座(21213)与所述丝杆(21212)螺纹连接，所述轴承座(21214)设置于所述丝杆(21212)的另一端，所述轴承座(21214)与所述横梁(211)可拆卸地连接。

4.根据权利要求3所述的注塑机复合机械手，其特征在于，所述第一滑动组件(2122)包括连接部(2221)和执行部(2222)，所述执行部(2222)与所述连接部(2221)滑动配合。

5.根据权利要求4所述的注塑机复合机械手，其特征在于，所述第一移动装置(21)包括装饰面板(215)，所述装饰面板(215)可拆卸地连接于所述横梁(211)上，且所述装饰面板(215)位于所述横梁(211)远离所述第一驱动机构(212)的一侧。

6.根据权利要求5所述的注塑机复合机械手，其特征在于，所述第二移动装置(22)包括第一滑台(221)、第二驱动机构(222)和第二滑台(223)，所述第一滑台(221)与所述执行部(2222)可拆卸地连接，所述第一滑台(221)和所述第二滑台(223)彼此平行设置，所述第二驱动机构(222)位于所述第一滑台(221)和所述第二滑台(223)之间，所述第二驱动机构(222)被配置为驱动所述第二滑台(223)沿所述第二方向线性移动，所述吸针盘(23)与所述第二滑台(223)可拆卸地连接。

7.根据权利要求6所述的注塑机复合机械手，其特征在于，所述第二驱动机构(222)的结构与所述第一驱动机构(212)的结构相同。

8.根据权利要求1所述的注塑机复合机械手，其特征在于，所述顶针托盘(31)包括基座(311)、第二撑板(312)、放置板(313)、顶出片(314)和弹性元件(315)，所述基座(311)、第二撑板(312)和放置板(313)沿所述第二方向依次设置，所述第二撑板(312)可拆卸地连接于所述工作面(11)上，且所述第二撑板(312)位于所述穿出孔(12)的上方，所述放置板(313)上间隔设置有多个模具槽(3131)，每个所述模具槽(3131)之内均沿所述第一方向间隔设置多个顶出孔(3132)，所述顶出片(314)和所述弹性元件(315)被配置为多个，多个所述顶出片(314)安装于所述基座(311)上，所述顶出片(314)的位置与所述顶出孔(3132)的位置一一对应，每个所述顶出片(314)贯穿所述第二撑板(312)并延伸至对应的所述顶出孔(3132)中，多个所述弹性元件(315)位于所述基座(311)与所述第二撑板(312)之间，且多个所述弹性元件(315)位于多个所述顶出片(314)周围。

9.根据权利要求1所述的注塑机复合机械手，其特征在于，所述顶针机构(32)包括支架(321)和直线驱动器(322)，所述支架(321)包括安装底板(3211)、顶升平板(3212)、导杆(3213)和顶杆(3214)，所述导杆(3213)和所述顶杆(3214)被配置为至少四个，所述安装底板(3211)和所述顶升平板(3212)平行设置，至少四个所述导杆(3213)和至少四个所述顶杆(3214)固定于所述安装底板(3211)上，且所述至少四个所述顶杆(3214)位于所述至少四个所述导杆(3213)之间，所述顶升平板(3212)与至少四个所述导杆(3213)活动连接，至少四个所述导杆(3213)与所述机架(10)固定，所述直线驱动器(322)的输出端贯穿所述安装底板(3211)并延伸至与所述顶升平板(3212)固定。

10.根据权利要求1～9任一项所述的注塑机复合机械手，其特征在于，所述下料机械手(40)包括安装座(41)、第二驱动机构(222)、摆臂(43)、直线模组(44)、取料倾斜臂(45)和吸盘金具(46)，所述第二驱动机构(222)安装于所述安装座(41)上，所述摆臂(43)可旋转地与所述安装座(41)连接，所述第二驱动机构(222)的输出端与所述摆臂(43)固定，所述摆臂(43)远离所述安装座(41)的一端固定有所述直线模组(44)，所述取料倾斜臂(45)的一端与所述直线模组(44)连接，所述取料倾斜臂(45)的另一端固定有所述吸盘金具(46)。