CN220220955U - 一种麦克纳姆轮履带车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及履带底盘技术领域，具体涉及一种麦克纳姆轮履带车，包括车体，其两侧分别穿设有两个可单独转动的驱动轴，每个所述驱动轴上均套设有第一辊轮和第二辊轮，每个所述第一辊轮上均套设有麦克纳姆轮履带，所述车体靠近所述麦克纳姆轮履带的一侧均设有安装板，每个所述麦克纳姆轮履带的内部均设有多个支撑组件，通过设置车体、驱动轴、第一辊轮、第二辊轮和麦克纳姆轮履带，从而使车体可正常在路面上行驶，通过在麦克纳姆轮履带内设置多个支撑组件，当遇到复杂地形时，通过支撑组件调节麦克纳姆轮履带应对各种地形，从而使车体平稳的行驶，解决了传统的麦克纳姆轮在遇到复杂地形时，容易导致车身稳定性不足，降低了车身载物能力的问题。

Description

一种麦克纳姆轮履带车

技术领域

本实用新型涉及履带底盘技术领域，尤其涉及一种麦克纳姆轮履带车。

背景技术

麦克纳姆轮的主要技术是在车轮外环中固定与轴心成45°的环绕轮轴，车轮旋转时成45°排列的环绕轮轴与地面接触，地面会给予车轮与转轴夹45°的摩擦力，此摩擦力可分为X方向分量与Y方向分量，藉由车轮的正反转或停止，改变XY分量力的方向，可让做各种方式的移动。

但旧式麦克纳姆轮仍存在很多缺陷，当遇到路面凹凸不平时，车轮上自由麦克纳姆轮两侧的转轴固定处易与路面凸起的地方接触，造成环绕轮轴与地面接触不良的情形，同时，在进入凹坑或出坑时，车身倾斜不稳定，容易导致车载物掉落的情况发生。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提出一种麦克纳姆轮履带车，以解决传统的麦克纳姆轮在遇到复杂地形时，容易导致车身稳定性不足，降低了车身载物能力的问题。

基于上述目的，本实用新型提供了一种麦克纳姆轮履带车，包括车体，其两侧分别穿设有两个可单独转动的驱动轴，每个所述驱动轴上均套设有第一辊轮和第二辊轮，每个所述第一辊轮分别与所述驱动轴固定连接，每个所述第二辊轮分别与所述驱动轴转动连接，每个所述第一辊轮上均套设有麦克纳姆轮履带，每个所述麦克纳姆轮履带还套设在一个所述第二辊轮上，所述车体靠近所述麦克纳姆轮履带的一侧均设有安装板，每个所述安装板的一端均与所述车体固定连接，另一端均穿设在两个所述麦克纳姆轮履带中，每个所述麦克纳姆轮履带的内部均设有多个支撑组件，每个所述支撑组件的一端均设置在所述安装板上，且另一端均与所述麦克纳姆轮履带相抵。

优选的，所述车体同一侧的两个所述麦克纳姆轮履带呈对称设置，所述第一辊轮和第二辊轮上均设有齿轮槽，所述麦克纳姆轮履带包括若干个首尾相互铰接的履带板，每个所述履带板的一侧均设有用于适配齿轮槽的齿头，另一侧均嵌设有若干个倾斜角为45°的麦克纳姆轮，每个所述麦克纳姆轮的一部分均突出所述履带板的表面，且每个所述麦克纳姆轮均与所述履带板转动连接。

优选的，所述履带板的一端设有凸块，另一端设有凹槽，且所述凸块用于与另一个履带板的凹槽铰接，以使所有履带板首尾相互铰接形成履带。

优选的，所述麦克纳姆轮为多个算盘珠状的滑轮串联在所述履带板上。

优选的，其特征在于，所述安装板的顶部转动连接设有若干个用于支撑麦克纳姆轮履带的第三辊轮。

优选的，所述支撑组件包括：

至少一个剪叉架，其一端一个剪叉杆与所述安装板铰接，另一个剪叉杆转动连接设有与所述安装板相抵的第四辊轮；

至少一个等腰三角板，其腰顶与所述剪叉架远离所述安装板的一端的两个剪叉杆铰接，所述等腰三角板的两腰边均设有与所述剪叉架连接的避震器，每个所述避震器的两端分别与所述等腰三角板和所述剪叉架转动连接，所述等腰三角板的两腰底均转动连接设有负重轮，且每个所述负重轮均与所述麦克纳姆轮履带相抵；

至少一个液压缸，其一端与所述剪叉架和所述安装板铰接处转动连接，且另一端与所述剪叉架的连接轴杆转动连接。

本实用新型的有益效果：通过设置车体、驱动轴、第一辊轮、第二辊轮和麦克纳姆轮履带，从而使车体可正常在路面上行驶，通过在麦克纳姆轮履带内设置多个支撑组件，当遇到复杂地形时，通过支撑组件调节麦克纳姆轮履带应对各种地形，从而使车体平稳的行驶，解决了传统的麦克纳姆轮在遇到复杂地形时，容易导致车身稳定性不足，降低了车身载物能力的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例整体的结构示意图；

图2为本实用新型实施例车体一侧的立体结构示意图；

图3为本实用新型实施例履带板的立体结构示意图；

图4为本实用新型实施例支撑组件的平面结构示意图。

图中标记为：

1、车体；2、驱动轴；3、第一辊轮；4、第二辊轮；5、麦克纳姆轮履带；6、安装板；7、支撑组件；8、齿轮槽；9、履带板；10、齿头；11、凸块；12、凹槽；13、滑轮；14、第三辊轮；15、剪叉架；16、第四辊轮；17、等腰三角板；18、避震器；19、负重轮；20、液压缸。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，对本实用新型进一步详细说明。

需要说明的是，除非另外定义，本实用新型使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本实用新型中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

如图1至图4所示，一种麦克纳姆轮履带车，包括车体1，其两侧分别穿设有两个可单独转动的驱动轴2，每个所述驱动轴2上均套设有第一辊轮3和第二辊轮4，每个所述第一辊轮3分别与所述驱动轴2固定连接，每个所述第二辊轮4分别与所述驱动轴2转动连接，每个所述第一辊轮3上均套设有麦克纳姆轮履带5，每个所述麦克纳姆轮履带5还套设在一个所述第二辊轮4上，所述车体1靠近所述麦克纳姆轮履带5的一侧均设有安装板6，每个所述安装板6的一端均与所述车体1固定连接，另一端均穿设在两个所述麦克纳姆轮履带5中，每个所述麦克纳姆轮履带5的内部均设有多个支撑组件7，每个所述支撑组件7的一端均设置在所述安装板6上，且另一端均与所述麦克纳姆轮履带5相抵。

举例说明，通过设置车体1、驱动轴2、第一辊轮3、第二辊轮4和麦克纳姆轮履带5，从而使车体1可正常在路面上行驶，由于一个驱动轴2可单独带动一条麦克纳姆轮履带5转动，当遇到无法通过的地段时，通过不同侧的两个条麦克纳姆轮履带5一正一反转动，从而使车体1完成原地旋转工作，通过在麦克纳姆轮履带5内设置多个支撑组件7，当遇到复杂地形时，通过支撑组件7调节麦克纳姆轮履带5应对各种地形，从而使车体1平稳的行驶，解决了传统的麦克纳姆轮在遇到复杂地形时，容易导致车身稳定性不足，降低了车身载物能力的问题。

作为一个可选实施例，所述车体1同一侧的两个所述麦克纳姆轮履带5呈对称设置，所述第一辊轮3和第二辊轮4上均设有齿轮槽8，所述麦克纳姆轮履带5包括若干个首尾相互铰接的履带板9，每个所述履带板9的一侧均设有用于适配齿轮槽8的齿头10，另一侧均嵌设有若干个倾斜角为45°的麦克纳姆轮，每个所述麦克纳姆轮的一部分均突出所述履带板9的表面，且每个所述麦克纳姆轮均与所述履带板9转动连接。

作为一个可选实施例，所述履带板9的一端设有凸块11，另一端设有凹槽12，且所述凸块11用于与另一个履带板9的凹槽12铰接，以使所有履带板9首尾相互铰接形成履带。

作为一个可选实施例，所述麦克纳姆轮为多个算盘珠状的滑轮13串联在所述履带板9上。

作为一个可选实施例，其特征在于，所述安装板6的顶部转动连接设有若干个用于支撑麦克纳姆轮履带5的第三辊轮14。

作为一个可选实施例，所述支撑组件7包括：

至少一个剪叉架15，其一端一个剪叉杆与所述安装板6铰接，另一个剪叉杆转动连接设有与所述安装板6相抵的第四辊轮16；

至少一个等腰三角板17，其腰顶与所述剪叉架15远离所述安装板6的一端的两个剪叉杆铰接，所述等腰三角板17的两腰边均设有与所述剪叉架15连接的避震器18，每个所述避震器18的两端分别与所述等腰三角板17和所述剪叉架15转动连接，所述等腰三角板17的两腰底均转动连接设有负重轮19，且每个所述负重轮19均与所述麦克纳姆轮履带5相抵；

至少一个液压缸20，其一端与所述剪叉架15和所述安装板6铰接处转动连接，且另一端与所述剪叉架15的连接轴杆转动连接。

举例说明，当遇到复杂地形时，通过驱动轴2带动第一辊轮3转动，通过第一辊轮3上的齿轮槽8和履带板9上齿头10配合，使第一辊轮3带动麦克纳姆轮履带5工作，根据麦克纳姆轮履带5上滑轮13的倾斜方向，当车体1遇到无法通过的路段时，通过驱动滑轮13倾斜方向相同的两个麦克纳姆轮履带5同向工作，可使车体1沿倾斜方向45°移动，通过驱动滑轮13倾斜方向相同的两个麦克纳姆轮履带5相反工作，可使车体1实现原地旋转移动，完成车体1掉头工作，当车体1遇到凹坑地段，通过液压缸20驱动剪叉架15展开，通过剪叉架15带动等腰三角板17向下移动，通过等腰三角板17带动负重轮19向下移动，通过负重轮19挤压麦克纳姆轮履带5向下变形，使负重轮19先接触到凹坑的地面，其中，第一个进入凹坑的剪叉架15为展开状态，未进入凹坑的剪叉架15为收缩状态，以确保麦克纳姆轮履带5的张紧度，由于剪叉架15和负重轮19在凹坑中支撑，从而使车体1以水平状态进入凹坑中，不仅提高了车体1的稳定性，同时，车载物也不会因进入凹坑受到影响，通过设置避震器18，一方面，用于减少负重轮19在复杂地形中行驶的震动，另一方面，用于调整等腰三角板17与剪叉架15之间的稳定性，通过设置第四辊轮16，用于防止剪叉架15上可自由活动的剪叉杆与安装板6相抵时损坏，通过设置第三辊轮14，用于防止麦克纳姆轮履带5变形时，会与安装板6相抵磨损。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本实用新型的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本实用新型的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本实用新型的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

本实用新型旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种麦克纳姆轮履带车，其特征在于，包括车体(1)，其两侧分别穿设有两个可单独转动的驱动轴(2)，每个所述驱动轴(2)上均套设有第一辊轮(3)和第二辊轮(4)，每个所述第一辊轮(3)分别与所述驱动轴(2)固定连接，每个所述第二辊轮(4)分别与所述驱动轴(2)转动连接，每个所述第一辊轮(3)上均套设有麦克纳姆轮履带(5)，每个所述麦克纳姆轮履带(5)还套设在一个所述第二辊轮(4)上，所述车体(1)靠近所述麦克纳姆轮履带(5)的一侧均设有安装板(6)，每个所述安装板(6)的一端均与所述车体(1)固定连接，另一端均穿设在两个所述麦克纳姆轮履带(5)中，每个所述麦克纳姆轮履带(5)的内部均设有多个支撑组件(7)，每个所述支撑组件(7)的一端均设置在所述安装板(6)上，且另一端均与所述麦克纳姆轮履带(5)相抵。

2.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮履带车，其特征在于，所述车体(1)同一侧的两个所述麦克纳姆轮履带(5)呈对称设置，所述第一辊轮(3)和第二辊轮(4)上均设有齿轮槽(8)，所述麦克纳姆轮履带(5)包括若干个首尾相互铰接的履带板(9)，每个所述履带板(9)的一侧均设有用于适配齿轮槽(8)的齿头(10)，另一侧均嵌设有若干个倾斜角为45°的麦克纳姆轮，每个所述麦克纳姆轮的一部分均突出所述履带板(9)的表面，且每个所述麦克纳姆轮均与所述履带板(9)转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种麦克纳姆轮履带车，其特征在于，所述履带板(9)的一端设有凸块(11)，另一端设有凹槽(12)，且所述凸块(11)用于与另一个履带板(9)的凹槽(12)铰接，以使所有履带板(9)首尾相互铰接形成履带。

4.根据权利要求2所述的一种麦克纳姆轮履带车，其特征在于，所述麦克纳姆轮为多个算盘珠状的滑轮(13)串联在所述履带板(9)上。

5.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮履带车，其特征在于，所述安装板(6)的顶部转动连接设有若干个用于支撑麦克纳姆轮履带(5)的第三辊轮(14)。

6.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮履带车，其特征在于，所述支撑组件(7)包括：

至少一个剪叉架(15)，其一端一个剪叉杆与所述安装板(6)铰接，另一个剪叉杆转动连接设有与所述安装板(6)相抵的第四辊轮(16)；

至少一个等腰三角板(17)，其腰顶与所述剪叉架(15)远离所述安装板(6)的一端的两个剪叉杆铰接，所述等腰三角板(17)的两腰边均设有与所述剪叉架(15)连接的避震器(18)，每个所述避震器(18)的两端分别与所述等腰三角板(17)和所述剪叉架(15)转动连接，所述等腰三角板(17)的两腰底均转动连接设有负重轮(19)，且每个所述负重轮(19)均与所述麦克纳姆轮履带(5)相抵；

至少一个液压缸(20)，其一端与所述剪叉架(15)和所述安装板(6)铰接处转动连接，且另一端与所述剪叉架(15)的连接轴杆转动连接。