CN106470893A - 具有锥形轮的车辆履带组件 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车辆履带模块，其具有框架，所述履带模块能够安装在车辆的可旋转轴上并且具有：驱动轮，该驱动轮可旋转地安装到框架；前惰轮和后惰轮，所述前惰轮和后惰轮可旋转地安装到框架；至少一个承重轮，所述至少一个承重轮与履带接触并且定位在惰轮之间，连续柔性履带围绕这些轮延伸，并且所示至少一个承重轮是圆柱形轮，具有围绕的锥形弹性体轮胎。履带模块可以包括与驱动轮平行的模块中心平面，并且承重轮可以朝向中心平面增厚。本发明还涉及一种用于车辆的履带组件，其包括相对于车辆安装的框架以及与连续柔性履带接触的多个轮，该连续柔性履带围绕所述多个轮延伸，其中至少一个轮是圆柱形的并且包括锥形弹性体轮胎。

Description

具有锥形轮的车辆履带组件

相关申请的交叉引用

本申请要求2014年3月13日提交的美国专利申请No.14/208,834的优先权，该专利申请的整个内容明确地以引用方式并入本文。

技术领域

本发明整体涉及用于履带式车辆的履带组件，更具体地，本发明涉及在冠状道路上使用的履带组件。在这样的履带组件中，改进的轮结构将履带载荷分布朝向履带组件的中心传播，由此减小履带和轮的外边缘处的磨损。

背景技术

诸如牵引机、联合收割机和类似物的农业车辆通常在农业领域中用于从事各种工作，建造车辆和其它大型工作车辆用于在各种地面上从事许多不同的工作。通常，这些车辆具有大型车轮，车轮具有轮胎，车辆在轮胎上被支撑在地面上。然而，为了改善牵引，车辆-履带模块系统(或者更宽泛地，履带组件)用来取代具有轮胎的车轮，并且这样的履带模块和履带组件提供大得多的接地接合面积，以散布车辆的重量，并且趋于防止车辆在泥地或其它软的地表越陷越深。

用于车辆的履带组件通常包括框架和多个车轮，该框架相对于车辆安装，所述多个车轮与连续柔性履带接触，该连续柔性履带围绕所述多个车轮延伸。更具体地，用于模块化履带式车辆的履带模块(为履带组件的类型)通常具有能够连接到车轴以与车轴一起旋转的上部驱动轮、多个惰轮和承重轮以及环状柔性橡胶履带，该履带具有主内表面和从该主内表面向内突出的间隔开的履带凸耳，履带绕车轮延伸，且通过其与驱动轮的接合而被驱动。这样的驱动轮可能是较大的，并且当然可以具有能够与履带凸耳接合的沿周向间隔开的驱动构件。

使用时会在履带组件的机械结构上施加巨大的应力，尤其是相对于车轮、围绕车轮的柔性履带以及履带上的凸耳。履带上的这种磨损-撕裂在以下的情形中尤为明显：具有履带组件的车辆在明显不平的表面上行驶，建筑和农业使用领域中经常遇到的情形。例如，在冠状道路上，车辆的大部分重量并不是沿着履带的整个宽度均匀分布的。相反，根据冠状道路的类型，车辆的载荷可能主要朝向履带的外边缘分布，当然这是不期望的，原因在于这将导致履带永久磨损，缩短履带的使用寿命。

术语“冠状”描述了道路表面的横截面形状，术语“横向倾斜度”描述了与道路的中心线垂直的道路表面的倾斜度。存在若干种类型的冠状道路。例如，道路可能具有中心线冠状物，在这种情况下，道路在两侧上从道路表面中心点向下且向外倾斜。正常的冠状道路具有较小程度的横向倾斜度，对在该道路上驾驶车辆的人员而言，这样的横向倾斜度通常是察觉不到的。然而，冠状道路可能具有显著程度的横向倾斜度。这样的道路在中间可能看起来是圆的。在圆的冠状道路中，道路的中心可能是平坦的，在这种情况下，道路在两侧上从道路的中心平坦部分向下且向外倾斜。年头较长的乡村道路(无论是铺装道路还是非铺装道路)通常包括某些形式的中心线冠状物。然而，在某些情况下，尤其是较窄的道路中所存在的，冠状道路可能主要朝向道路表面的一侧比朝向另一侧更加倾斜。例如，道路可以朝向路肩向道路的向下倾斜侧倾斜，或者相反，道路可以朝向路肩向道路的向上倾斜侧向下倾斜。

现有技术中存在的履带模块和组件尤其不适合在具有可变程度的横向倾斜度的冠状道路上使用，原因是这些已知的车辆履带模块上的轮自身通常不是适形的，因此不会适应道路的倾斜度。通过包括用于轮轴的滚动轴结构，某些模块和组件可以试图补偿表面横向倾斜度。滚动轴允许轮响应于地表的不规则性而绕着与车辆运动方向大致平行的轴线向上和向下运动。包含用于轮轴的滚动自由度对于车辆履带模块的结构而言增加了额外的复杂度和成本。其还增加了额外的结构，该额外的结构经受磨损和失效，并且需要定期维护、修复和更换。

上述问题的解决方案将是本领域中的重要进步，该解决方案仍然保持履带组件技术的优点，并且适应道路表面横向倾斜度的波动并减小不均匀履带磨损。

发明内容

本文描述了车辆履带模块的改进，其包括框架，其中模块能够安装在车辆的可旋转轴上。车辆履带模块具有：驱动轮，该驱动轮可旋转地安装到框架；前惰轮和后惰轮，所述前惰轮和后惰轮可旋转地安装到框架；以及至少一个承重轮，所述至少一个承重轮定位在前惰轮和后惰轮之间并且与连续柔性履带接触，该连续柔性履带围绕驱动轮、惰轮以及所述至少一个承重轮延伸。本文描述了改进之处，其中所述至少一个承重轮是圆柱形轮，具有围绕的锥形弹性体轮胎。改进的车辆履带模块的特征克服了上述问题和缺陷。

在描述改进的车辆履带模块时，以各种形式使用的术语“锥形”指的是履带模块的至少一个轮的特征，其具有的周边表面朝向一侧比朝向另一侧更厚。全文中使用的术语“轮胎”并不对锥形轮胎进行任何材料限制，相反，锥形轮胎可以由多种合适的材料制成，包括例如钢、铝、橡胶、聚氨酯、橡胶类材料、尼龙和其它材料组合。术语“弹性体”指的是具有弹性的任何天然或合成物质，例如橡胶、尼龙、聚丙烯、聚乙烯、聚酰胺、聚酯、聚碳酸酯和聚砜以及具有合适质量的其它材料组合是可接受的。还应该指出的是，本文所使用的术语“柔性履带”指的是由能够挠曲的任何材料制成的履带，包括但不限于天然橡胶、合成橡胶或任何橡胶类材料。本文所使用的术语“圆柱形轮”指的是圆形结构，其周边表面是圆柱形的，但是其可以包括微小的脱模斜度。这样的轮的内部构造可以包括许多不同类型的轮结构。

在改进的车辆履带模块的一个方面中，该模块包括与驱动轮平行的模块中心平面，并且承重轮的锥形轮胎朝向中心平面增厚。在另一个实施例中，弹性体轮胎的周边表面的仅仅一部分是锥形的。在另一个实施例中，承重轮的锥形弹性体轮胎是实心弹性体轮胎。

在一些优选的实施例中，车辆履带模块包括至少两个承重轮，每个承重轮都是圆柱形轮，具有围绕的锥形弹性体轮胎。履带模块可以包括与驱动轮平行的模块中心平面，并且承重轮的锥形弹性体轮胎朝向中心平面增厚。在另一个实施例中，承重轮的弹性体轮胎的周边表面的仅仅一部分是锥形的。在另一个实施例中，每个承重轮都可以包括实心弹性体锥形轮胎。

在其它优选实施例中，前惰轮和后惰轮均还可以是圆柱形轮，具有围绕的锥形弹性体轮胎。模块可以包括与驱动轮平行的模块中心平面，并且前惰轮和后惰轮的锥形弹性体轮胎朝向中心平面增厚。在另一个实施例中，前惰轮和后惰轮的弹性体轮胎的周边表面的仅仅一部分是锥形的。在另一个实施例中，前惰轮和后惰轮可以包括实心弹性体锥形轮胎。

在一些实施例中，车辆履带模块还包括高惰轮，该高惰轮是圆柱形轮，具有围绕的弹性体轮胎。在一个优选的实施例中，高惰轮是圆柱形轮，具有围绕的锥形弹性体轮胎。在该实施例中，履带模块可以包括与驱动轮平行的模块中心平面，并且高惰轮的锥形轮胎朝向中心平面增厚。在另一个实施例中，高惰轮的轮胎的周边表面的仅仅一部分是锥形的。在另一个实施例中，高惰轮可以包括实心弹性体锥形轮胎。

在其它优选实施例中，车辆履带模块包括至少一个承重轮以及前惰轮和后惰轮，其中每个这样的轮都是圆柱形轮，具有围绕的锥形弹性体轮胎。并且，在其它优选的实施例中，改进的车辆履带模块包括前惰轮和后惰轮、两个承重轮，每个轮都是圆柱形轮，具有围绕的锥形弹性体轮胎。并且，在其它极为优选的实施例中，改进的车辆履带模块包括前惰轮和后惰轮、两个承重轮以及高惰轮，其中每个轮都是圆柱形轮，具有围绕的锥形弹性体轮胎。

本文描述了改进的车辆履带模块的另一个方面，其包括框架，其中模块能够安装在车辆的可旋转轴上。车辆履带模块具有：驱动轮，该驱动轮可旋转地安装到框架；前惰轮和后惰轮，所述前惰轮和后惰轮可旋转地安装到框架；以及至少一个承重轮，所述至少一个承重轮定位在前惰轮和后惰轮之间并且与连续柔性履带接触，该连续柔性履带围绕驱动轮、惰轮以及所述至少一个承重轮延伸。在一个实施例中，所述至少一个承重轮是锥形轮。

在另一个优选的实施例中，公开了用于车辆的履带组件。该组件包括框架，该框架用于相对于车辆安装该组件。该组件还包括与连续柔性履带接触的多个轮，该连续柔性履带围绕所述多个轮延伸，并且所述多个轮中的至少一个轮是圆柱形轮，该圆柱形轮包括围绕的锥形弹性体轮胎。这样的履带组件可以是全整合履带式车辆的一部分。

在一个实施例中，履带组件可以包括与所述多个轮平行的组件中心平面，并且锥形轮胎可以朝向组件中心平面增厚。履带组件的锥形弹性体轮胎可以是实心弹性体轮胎。

在另一个实施例中，履带组件中的所述多个轮中多于一个的轮可以具有围绕的锥形弹性体轮胎。在该实施例中，履带组件可以包括与所述多个轮平行的组件中心平面，并且锥形轮胎可以朝向组件中心平面增厚。在另一个实施例中，锥形弹性体轮胎的周边表面的一部分是锥形的。在该实施例中，所述多个轮中多于一个的轮可以具有围绕的锥形弹性体轮胎。在其它实施例中，履带组件可以包括与所述多个轮平行的组件中心平面，并且锥形轮胎可以朝向组件中心平面增厚。

附图说明

结合附图，参考以下的描述，可以理解示例性的改进的车辆履带模块，其包括至少一个承重轮，该承重轮是圆柱形轮，具有围绕的锥形弹性体轮胎，其中在所有不同的视图中，相同的附图标记表示相同的元件。附图并不是按照比例绘制的，相反是要着重强调本发明的原理。

图1为根据本发明的示例性车辆履带组件的透视图。

图2为优选的车辆履带模块的前惰轮的横截面图，其中弹性体轮胎是完全锥形的。

图3为示例性车辆履带模块的轮的透视图，示出了弹性体轮胎的在轮胎中的分模线处限定的锥形部分。

图4为沿着界面4-4截取的图3的示例性车辆履带模块的轮的横截面图，示出了由轮胎中的分模线限定的弹性体轮胎的周边表面的锥形部分。

图5为高度示意性的视图，示出了冠状道路和其上的履带模块的非锥形轮，其中履带的基本上整个载荷处于冠状道路与履带的最左下角部的相交处。

具体实施方式

现有的用于车辆的履带设备公开于转让给本发明的受让人的美国专利No.RE36,284(Kelderman)、No.5,829,848(Kelderman)、No.6,536,854(Kahle等人)、No.6,543,861(Kahle等人)、No.6,543,862(Kahle等人)和No.6,557,953(Kahle等人)，这些专利以引用方式并入本文中。本发明是这些专利中所涉及类型的履带模块和组件的改进，能够应用于正驱动系统、摩擦驱动系统、滑行系统(其中动力不从接合履带的车轮之一传递到履带)和组合的系统。

首先参考图1，示出了具有框架20的示例性车辆履带模块10。更宽泛地，履带模块10在这里被称为履带组件10。在履带模块能够可移除地且可更换地用于模块化履带车辆中的情况下，履带组件可以是全整合履带车辆的一部分，其中该组件更加刚性地附接到该车辆。

如图1所示，履带模块10可以安装在农业或建筑(或其它陆地行驶)车辆(未示出)的可旋转轴(未示出)上，并且具有驱动轮22，该驱动轮可旋转地安装到框架20。其它类型的车辆，例如卡车、汽车和类似物，也被认为处于本发明的范围内。

图1-4示出了改进的履带轮模块10的各种实施例。如图1所示，履带模块10可以包括连续柔性履带24，该柔性履带绕多个对准的轮延伸，这些轮可以包括例如驱动轮22、前惰轮和后惰轮26、28以及为锥形轮的至少一个承重轮30。轮32可以是圆柱形的轮，包括围绕的锥形弹性体轮胎34。轮32可以是例如金属轮，或者可以由任何其它合适的材料制成。显然，柔性履带24为连续环的形式。驱动轮22能够安装到车辆的轴上，以随车辆的轴进行旋转运动，以便驱动柔性履带22，从而驱动车辆。

履带模块是一种类型的履带组件。在具有连续柔性履带的所有履带组件中，具有与该履带接触的多个轮，并且履带围绕所述多个轮延伸，至少一个轮是包括锥形弹性体轮胎的圆柱形轮。虽然履带模块可以用来代替现有模块化履带车辆上的现有模块，但是履带组件也可以是全整合履带车辆的一部分。在模块以及与车辆一体结合的履带组件两种情况下，所述多个轮中的至少一个轮是圆柱形轮，该圆柱形轮包括围绕的锥形弹性体轮胎，如本文所述。

仍然参考图1，柔性履带24包括外部接地表面36和内部轮接合表面38，该内部轮接合表面具有向内伸出的轮接合凸耳40，这些凸耳绕履带24的内表面38沿周向间隔开。驱动轮22与连续柔性履带24的内表面38(包括内表面上的凸耳40)接合。图1示出了驱动轮22的外表面可以包括沿周向间隔开的驱动构件42(例如齿、驱动或链轮齿销或类似物)，该驱动构件从驱动轮沿径向伸出。凸耳40与驱动轮22的凸耳接合表面的接合将最小化凸耳40上的剪切力以及该凸耳可能的转动和扭转。

柔性履带24定位在驱动轮22上，使得从履带24的内表面38伸出的凸耳40接纳在从驱动轮22的外表面伸出的对应的成对驱动构件42之间。前惰轮和后惰轮26、28与履带24和从履带24的内部轮接合表面38伸出的凸耳40接合。惰轮26、28的外表面接合柔性履带24的内表面38(包括凸耳40)。至少一个承重轮30在履带24上行进。如图1所示，除了承重轮30之外，履带模块10还可以包括第二承重轮44和高惰轮46。高惰轮46可用于车辆必须通过障碍和其它表面不规则部分的情形中。包括高惰轮46的履带模块10具有大接近角，该大接近角允许履带模块越过大多数障碍，并且保持环状履带24的张力一致，由此延长履带24的寿命。如果履带24的张力更加一致，那么这将在整个履带24的每个地方转换为更加一致的载荷，这意味着惰轮26、28上的磨损更小。在履带模块包括高惰轮46的情形中，地面碎屑被拉到履带之下，以保持模块和机器在上方，进一步改善浮动性并使得表面损伤最小化。本发明的车辆履带模块的改进当然能够适用于标准履带模块，该标准履带模块不包括高惰轮46，相反包括平坦的履带印迹。

仍然参考图1，在一个实施例中，车辆履带模块10的惰轮26、28、承重轮30、44以及高惰轮46中的每一个轮都是锥形轮。这样的锥形轮可以由金属、橡胶或类似橡胶的材料、或者任何其它合适的材料以及它们的组合构成。这样的轮可以包括圆柱形轮32，该圆柱形轮具有围绕的锥形弹性体轮胎34。圆柱形轮32可以是例如金属轮，或者可以由任何其它合适的材料制成。作为另外一种选择，改进的车辆履带模块10可以包括惰轮26、28和承重轮30、44，其中仅仅承重轮30、44是锥形的，具有围绕的锥形弹性体轮胎34。还可能的是，除了一个或多个承重轮是锥形的之外，前惰轮和后惰轮26和28也可以是锥形的，具有围绕的锥形弹性体轮胎34。仍然还可能的是，如图1所示，一个或多个承重轮30和44、前惰轮和后惰轮26和28、以及高惰轮46中的每一个都是锥形的，具有围绕的锥形弹性体轮胎34。从前述说明中可以看到，改进的履带模块10的所述多个对准的轮中任何数量的轮或全部的轮都可以是锥形的，具有围绕的锥形弹性体轮胎34。

在许多履带模块中，承重轮和惰轮与另外的类似轮在同一个轴上成对出现，通常每一对轮都处于相同的轴上。图1中仅仅示出了履带模块10的一侧，并且所示的每个轮(26、28、30、44和46)与履带模块10的另一侧上的类似的轮成对出现。在图1中，这十个轮中的每一个轮都是如上所述的锥形轮。

在极为优选的实施例中，如图2所示，履带模块10包括与驱动轮22平行的模块中心平面48，所述至少一个承重轮30朝向中心平面48增厚。(中心平面48是与附图的平面垂直的平面，并且与用附图标记48表示的虚线相交。更宽泛地，中心平面48也被称为组件中心平面48。)在前惰轮和后惰轮26、28也是锥形的实施例中，这样的轮朝向中心平面48增厚。并且，在高惰轮46也为锥形轮的情况下，这样的轮朝向中心平面48增厚。车辆履带模块10的轮中的锥形部的横向倾斜度或角度可以根据需要进行调节，以优化车辆载荷在整个履带上的分布并且适应车辆期望遇到的道路条件类型。

图2示出了示例性的前惰轮26，示出了上述锥形部。可以看到，惰轮26具有圆柱形轮50，该圆柱形轮具有围绕的锥形弹性体轮胎52。模块中心平面48平行于驱动轮22，并且惰轮52朝向中心平面48增厚。图2所示的锥形惰轮26大致示出了履带模块10的任一个轮中可以具有的锥形部的例子。另外，如图2所示，惰轮26具有轮轴54和轴承组件56。在图2中，惰轮26的弹性体轮胎52的部分52t是锥形的，但是应当指出的是，整个轮胎可以是锥形的。锥形部分52t和非锥形部分52n之间的边界由分模线68(顶部和底部的两个箭头来表示该线)表示。应当理解，虽然非锥形部分52n不是锥形的，但是根据如何制造的，其可以不是完美的圆柱体。例如，如果是模制的，那么将包含微小的脱模斜度。

图3为一般的示例性车辆履带模块的轮58，其具有圆柱形轮60和围绕的锥形弹性体轮胎62。轮胎62包括锥形部分62t和非锥形部分62n，锥形和非锥形部分62t和62n限定在轮胎62中的分模线68处。和非锥形部分52n一样，应当理解，虽然非锥形部分62n不是锥形的，但是根据如何制造的，其可以不是完美的圆柱体。例如，如果是模制的，那么非锥形部分62n可以包括微小的脱模斜度。如图1和3中最佳地示出，在各个实施例中，前惰轮和后惰轮26和28、承重轮30和44以及高惰轮46均包括这样的分模线68，该分模线是制造过程中所用的模具的产物，并且实际上在轮胎上可能是看不见的。锥形和非锥形部分62t和62n可以以任何合适的方式限定在轮胎中，从非锥形部分62n到锥形部分62t的过渡不需要利用这样的分模线进行划界。在图3中，大约一半的轮胎62是锥形的，但是要指出的是锥形部可以是完全的，或者其可以在一定程度上大于或小于一半。

任何轮中的锥形部的程度可以进行调节，以便优化在各种类型的路面上的车辆使用。非锥形轮胎部分62n和锥形轮胎部分62t之间的锥形部的程度在图4中示出为锥形部角度70。例如，在车辆行驶于典型的铺装冠状道路上的情况下，锥形部可以为大约一度半至大约两度半。图4为沿着线4-4截取的图3的轮的横截面。图4示出了圆柱形轮60和围绕的锥形弹性体轮胎62。在图4中，可以看到，轮胎62呈锥形，也就是，其从轮胎62的大致中间点远离中心平面48变窄，而从轮胎62的大致中间点朝向中心平面48增厚。

接下来参考图5，高度示意性的视图示出了冠状道路74和履带模块的非锥形轮90。轮90包括圆柱形轮76和围绕的非锥形弹性体轮胎78，该非锥形弹性体轮胎接合履带80。在这里可以看到，履带的基本上整个载荷都位于冠状道路74与履带80的最左下角部的相交部82处。相比之下，参考示出了具有锥形弹性体轮胎52的前惰轮26的图2，也可以看到履带24和地面之间的相交部82。冠状道路上的非锥形轮胎增大了轮胎外侧与地面之间的压力。改进的车辆履带模块包括至少一个图1-4所示的具有锥形部的轮，通过将载荷散布在轮胎下方的履带的整个宽度上并且分散在下方的地面上，避免了这种不期望的情形，从而防止履带模块以其外边缘行进。当轮载荷朝向履带的中心散布在较宽的区域上时，减少了轮和履带的边缘上的磨损，延长了轮和履带的使用寿命。此外，通过采用本文所述和所示的锥形轮，额外的滚动轴结构被废弃，从而消除了与之相关的额外成本，包括涉及维护、修复和更换这种不必要结构的成本。

然而，本领域技术人员将会认识到，本发明可以在没有一个或多个具体细节的情况下实施，或者可以以其它部件、材料等来实施。在其它例子中，众所周知的结构、材料或操作没有详细示出或描述，以避免妨碍本发明的各方面。

在贯穿本说明书提及的“所述实施例”、“该实施例”、“一个实施例”、“实施例”、“优选实施例”、“另一个优选实施例”、“示例性实施例”、“例子”或类似语言指的是与该实施例相关地描述的具体特征、结构或特性包含在至少一个实施例中。因此，在整个说明书中出现的短语“在所述实施例中”、“在该实施例中”、“在一个实施例中”、“在实施例中”、“在优选实施例中”、“在另一个优选实施例中”、“在示例性实施例中”、“在所述示例性实施例中”、“在例子中”、“在所述例子中”或类似语言，可以但不必全部指的是同一个实施例。

此外，在一个或多个实施例中，可以以任何合适的方式组合本发明的所述的特征、优点和特性。本领域技术人员将会认识到，本发明可以在没有具体实施例的一个或多个具体特征或优点的情况下实施。在其它情形下，在某些实施例中可以认识到可能没有出现在所有实施例中的额外的特征和优点。

虽然已经结合某些示例性或具体实施例描述了本发明，但是应当理解，本发明并不限于所公开的实施例，相反旨在覆盖对于本领域技术人员而言明显的各种修改、改变、改动和等同布置形式。在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以进行任何这样的改变、修改、改动、替换、等效等。

Claims (32)

1.一种车辆履带模块，其具有框架，所述履带模块能够安装在车辆的可旋转轴上并且具有：驱动轮，该驱动轮可旋转地安装到框架；前惰轮和后惰轮，所述前惰轮和后惰轮可旋转地安装到框架；至少一个承重轮，所述至少一个承重轮定位在前惰轮和后惰轮之间并且与连续柔性履带接触，该连续柔性履带围绕驱动轮、惰轮以及所述至少一个承重轮延伸，其特征在于，所述至少一个承重轮是圆柱形轮，具有围绕的锥形弹性体轮胎。

2.根据权利要求1所述的履带模块，其还包括与驱动轮平行的模块中心平面，并且其中承重轮的轮胎朝向中心平面增厚。

3.根据权利要求1所述的履带模块，其中承重轮的锥形弹性体轮胎是实心弹性体轮胎。

4.根据权利要求1所述的履带模块，其中承重轮的弹性体轮胎的周边表面的一部分是锥形的。

5.根据权利要求1所述的履带模块，其还包括两个承重轮，每个承重轮都是圆柱形轮，具有围绕的锥形弹性体轮胎。

6.根据权利要求5所述的履带模块，其还包括与驱动轮平行的模块中心平面，并且其中每个承重轮的轮胎朝向中心平面增厚。

7.根据权利要求6所述的履带模块，其中每个承重轮的锥形弹性体轮胎都是实心弹性体轮胎。

8.根据权利要求5所述的履带模块，其中每个承重轮的弹性体轮胎的周边表面的一部分是锥形的。

9.根据权利要求1所述的履带模块，其中前惰轮和后惰轮均为圆柱形轮，具有围绕的锥形弹性体轮胎。

10.根据权利要求9所述的履带模块，其还包括与驱动轮平行的模块中心平面，并且其中前惰轮和后惰轮的轮胎朝向中心平面增厚。

11.根据权利要求9所述的履带模块，其中前惰轮和后惰轮的锥形弹性体轮胎是实心弹性体轮胎。

12.根据权利要求9所述的履带模块，其中前惰轮和后惰轮的弹性体轮胎的周边表面的一部分是锥形的。

13.根据权利要求9所述的履带模块，其还包括高惰轮，该高惰轮是圆柱形轮，具有围绕的弹性体轮胎。

14.根据权利要求13所述的履带模块，其中高惰轮的轮胎是实心弹性体轮胎。

15.根据权利要求13所述的履带模块，其中高惰轮是圆柱形轮，具有围绕的锥形弹性体轮胎。

16.根据权利要求15所述的履带模块，其还包括与驱动轮平行的模块中心平面，并且其中高惰轮的轮胎朝向中心平面增厚。

17.根据权利要求15所述的履带模块，其中高惰轮的弹性体轮胎的周边表面的一部分是锥形的。

18.根据权利要求15所述的履带模块，其中高惰轮的轮胎是实心弹性体轮胎。

19.根据权利要求1所述的履带模块，其还包括高惰轮，该高惰轮是圆柱形轮，具有围绕的弹性体轮胎。

20.根据权利要求19所述的履带模块，其中高惰轮的轮胎是实心弹性体轮胎。

21.根据权利要求19所述的履带模块，其中高惰轮是圆柱形轮，具有围绕的锥形弹性体轮胎。

22.根据权利要求21所述的履带模块，其中锥形弹性体轮胎是实心弹性体轮胎。

23.根据权利要求21所述的履带模块，其中高惰轮的弹性体轮胎的周边表面的一部分是锥形的。

24.一种车辆履带模块，其具有框架，所述履带模块能够安装在车辆的可旋转轴上并且具有：驱动轮，该驱动轮可旋转地安装到框架；前惰轮和后惰轮，所述前惰轮和后惰轮可旋转地安装到框架；至少一个承重轮，所述至少一个承重轮定位在前惰轮和后惰轮之间并且与连续柔性履带接触，该连续柔性履带围绕驱动轮、惰轮以及所述至少一个承重轮延伸，其特征在于，所述至少一个承重轮是锥形轮。

25.一种用于车辆的履带组件，其包括相对于车辆安装的框架以及与连续柔性履带接触的多个轮，该连续柔性履带围绕所述多个轮延伸，其中至少一个轮是圆柱形轮，该圆柱形轮包括锥形弹性体轮胎。

26.根据权利要求25所述的履带组件，其还包括与所述多个轮平行的组件中心平面，并且其中锥形弹性体轮胎朝向组件中心平面增厚。

27.根据权利要求25所述的履带组件，其中锥形弹性体轮胎是实心弹性体轮胎。

28.根据权利要求25所述的履带组件，其中所述多个轮中多于一个的轮具有围绕的锥形弹性体轮胎。

29.根据权利要求28所述的履带组件，其还包括与所述多个轮平行的组件中心平面，并且其中所述多于一个的轮的锥形弹性体轮胎朝向组件中心平面增厚。

30.根据权利要求25所述的履带模块，其中锥形弹性体轮胎的周边表面的一部分是锥形的。

31.根据权利要求30所述的履带组件，其中所述多个轮中多于一个的轮具有围绕的锥形弹性体轮胎。

32.根据权利要求30所述的履带组件，其还包括与所述多个轮平行的组件中心平面，并且其中锥形弹性体轮胎朝向组件中心平面增厚。