CN113002643A - 一种新型交错式高位四驱履带机器人底盘 - Google Patents

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CN113002643A CN202110227122.4A CN202110227122A CN113002643A CN 113002643 A CN113002643 A CN 113002643A CN 202110227122 A CN202110227122 A CN 202110227122A CN 113002643 A CN113002643 A CN 113002643A
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石永军
张雯韵
李县法
陈佳贤
安俊宇
冯子京
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Abstract

一种新型交错式高位四驱履带机器人底盘，它包括：电动机、减速器、联轴器、电机固定架、角码、负重轮固定轴支架、驱动轮、负重轮、深沟球轴承、履带、机架、长轴；电动机通过减速器输出转矩给两侧各两个的驱动轮，驱动轮带动履带进行转动，负重轮交错式分布进行更好的承重，驱动轮、负重轮、电动机和减速器都连接在机架上，构成一个完整的履带机器人底盘，该履带底盘在电动机的驱动下可以进行自由移动。本发明利用左右各两个的驱动轮，以及交错式的负重轮，增强了相同大小下履带底盘的运动能力以及稳定性，使其在工程上可以承受更大的重量，适应更复杂的工况，顺利完成救援清障任务。

Description

一种新型交错式高位四驱履带机器人底盘
技术领域：
本发明涉及一种底盘装置，具体地说是一种新型交错式高位四驱履带机器人底盘。
背景技术：
履带底盘是用于支撑车辆底盘各部件并保证车辆能够稳定行驶的装置，其具有牵引力大、接地比压低、爬坡能力强、稳定性好、转弯半径小、灵活性好等优点，因此广泛运用于建筑机械、农业机械、筑路机械、勘探机械等领域。在勘探机械领域中，由于勘探环境的复杂以及危险性强，因此往往需要通过性强、稳定性好的履带机器人代替人工进行操作，因此履带底盘在勘探机械领域被广泛运用。
随着工程上对履带机器人的要求不断提高以及科技的不断进步，市面上履带底盘的种类越来越多，但是基本结构都相差无几，承重能力和通过性并没有改善太多，在一些比较恶劣的环境中，会出现驱动轮的驱动力不够大以及承重过大影响底盘的正常使用，需要人工进行维修以及勘探，大大降低了工作效率，增加了工作成本。
因此设计一种新型交错式高位四驱履带机器人底盘显得十分有必要，有利于提升履带机器人的驱动力以及爬坡能力，增强其负重能力和稳定性，适应更多地形。
发明内容：
本发明提供的履带底盘能够大大提升履带机器人的驱动力以及爬坡能力，并且采用交错式负重轮，增强了负重能力和稳定性。
为了解决上述的技术问题，本发明采用下述技术方案：履带底盘主要由电动机、减速器、联轴器、电机固定架、角码、负重轮固定轴支架、驱动轮、负重轮、深沟球轴承、履带、机架、长轴组成；其特征是：所述驱动轮与联轴器固定连接，所述联轴器与减速器通过螺栓连接，所述减速器与电动机通过螺栓连接，所述减速器与电机固定架通过螺栓连接，所述电机固定架与机架通过螺栓连接，所述负重轮与深沟球轴承过盈连接，所述深沟球轴承与长轴过盈连接，所述负重轮固定轴支架与深沟球轴承过盈连接，所述负重轮固定轴支架与机架通过螺栓连接，所述机架由桁架构成，所述桁架之间由角码连接。
所述深沟球轴承、长轴、负重轮同轴安装，所述驱动轮与减速器同轴安装，所述驱动轮与负重轮安装在履带内侧，所述负重轮固定轴支架安装在机架下侧与机架外侧，所述电机固定架安装在机架上侧。
采用本发明的有益效果是，实现了履带机器人移动能力的提升。底盘采用履带式结构，增加驱动轮，使用交错式负重轮以及桁架结构，在底盘大小不变的情况下，可以增加承重，并且能适应各种不同的复杂路况，顺利完成救援清障任务。
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细说明。
附图说明：
图1是本发明所述履带底盘总体结构示意图；
图2是本发明所述履带底盘的左视图；
图3是图2的剖面图。
图中：一种新型交错式高位四驱履带机器人底盘，主要由电动机(1)、减速器(2)、联轴器(3)、电机固定架(4)、角码(5)、负重轮固定轴支架(6)、驱动轮(7)、负重轮(8)、深沟球轴承(9)、履带(10)、机架(11)、长轴(12)组成。
具体实施方式：
在图1、图2、图3中，一种新型交错式高位四驱履带机器人底盘主要由电动机(1)、减速器(2)、联轴器(3)、电机固定架(4)、角码(5)、负重轮固定轴支架(6)、驱动轮(7)、负重轮(8)、深沟球轴承(9)、履带(10)、机架(11)、长轴(12)组成；所述驱动轮(7)与联轴器(3)固定连接，所述联轴器(3)与减速器(2)通过螺栓连接，所述减速器(2)与电动机(1)通过螺栓连接，所述减速器(2)与电机固定架(4)通过螺栓连接，所述电机固定架(4)与机架(11)通过螺栓连接，所述负重轮(8)与深沟球轴承(9)过盈连接，所述深沟球轴承(9)与长轴(12)过盈连接，所述负重轮固定轴支架(6)与深沟球轴承(9)过盈连接，所述负重轮固定轴支架(6)与机架(11)通过螺栓连接，所述机架(11)由角码(5)连接的桁架构成。
所述深沟球轴承(9)、长轴(12)、负重轮(8)同轴安装，所述驱动轮(7)与减速器(2)同轴安装，所述驱动轮(7)与负重轮(8)安装在履带(10)内侧，所述负重轮固定轴支架(6)安装在机架(11)下侧与机架(11)外侧，所述电机固定架(4)安装在机架(11)上侧。
当机器人需要行进时，电动机(1)通过减速器(2)向两侧的驱动轮(7)输出转矩，驱动轮(7)带动履带(10)转动，履带(10)行走过程中通过交错式分布的高低位负重轮(8)承重，整个履带底盘在电动机(1)驱动下便可以前后运动，还可以通过控制两侧电动机(1)的转速不同，使底盘进行左右转动。至此，一种新型交错式高位四驱履带机器人底盘便可以自由移动。

Claims (1)

1.一种新型交错式高位四驱履带机器人底盘，主要由电动机(1)、减速器(2)、联轴器(3)、电机固定架(4)、角码(5)、负重轮固定轴支架(6)、驱动轮(7)、负重轮(8)、深沟球轴承(9)、履带(10)、机架(11)、长轴(12)组成；所述驱动轮(7)与联轴器(3)固定连接，所述联轴器(3)与减速器(2)通过螺栓连接，所述减速器(2)与电动机(1)通过螺栓连接，所述减速器(2)与电机固定架(4)通过螺栓连接，所述电机固定架(4)与机架(11)通过螺栓连接，所述负重轮(8)与深沟球轴承(9)过盈连接，所述深沟球轴承(9)与长轴(12)过盈连接，所述负重轮固定轴支架(6)与深沟球轴承(9)过盈连接，所述负重轮固定轴支架(6)与机架(11)通过螺栓连接，所述机架(11)由角码连接的桁架构成，所述深沟球轴承(9)、长轴(12)、负重轮(8)同轴安装，所述驱动轮(7)与减速器(2)同轴安装，所述驱动轮(7)与负重轮(8)安装在履带(10)内侧，所述负重轮固定轴支架(6)安装在机架(11)下侧与机架(11)外侧，所述电机固定架(4)安装在机架(11)上侧。
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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI828468B (zh) * 2022-12-09 2024-01-01 行政院農業委員會 輪轂馬達履帶車

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