CN220218495U - 一种销齿链升降带回转机器人用地轨结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，具体是一种销齿链升降带回转机器人用地轨结构，包括由上至下依次设置的机器人本体、回转组件、升降组件和地轨组件。所述回转组件与所述机器人本体传动连接，所述回转组件包括回转驱动装置；所述升降组件包括升降底板、升降顶板和升降驱动装置；所述地轨组件与所述升降组件滚动连接。本实用新型机器人地轨在垂直方向增加升降功能，能够增加机器人在垂直方向的工作范围；本实用新型机器人地轨，机器人底座安装在工作台回转支撑组件上，当需要机器人突破工作盲区动作时，可以通过转动座体增加了机器人转动范围。

Description

一种销齿链升降带回转机器人用地轨结构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体是一种销齿链升降带回转机器人用地轨结构。

背景技术

目前，随着工业自动化的提升，机器人的应用范围也越来越广。地轨机器人由于其具有较为灵活的运动特性，可以适用于长距离的作业需要。现有的地轨机器人多由机器人本体和地轨组成。

机器人地轨，俗称机器人第七轴，是一种机器人常用的扩展设备，主要作用是带动机器人在一定空间范围内做横向或纵向运动，把机器人精确传送到指定位置，辅佐机器人工作。现有机器人地轨只能带动机器人做单一方向的动作，使用范围受限制。机器人在完成重复重负荷工作时，因为工作臂需要最大限度的伸缩，导致效率不高，设备的使用寿命也造成影响，设备精度也受影响。机器人转动时，有工作盲区，即机器人不能完成全周360°覆盖工作，当机器人需要转动到盲区时，机器人动力电源线及信号线将会发生折弯或则脱落的安全隐患，导致机器人撞机或受到损坏。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种销齿链升降带回转机器人用地轨结构，至少以解决上述背景技术中提出的问题之一。

本实用新型的技术方案是：

一种销齿链升降带回转机器人用地轨结构，包括由上至下依次设置的：

机器人本体；

回转组件，所述回转组件与所述机器人本体传动连接，所述回转组件包括回转驱动装置，所述回转驱动装置用于驱动所述机器人本体回转；

升降组件，所述升降组件包括升降底板、升降顶板和升降驱动装置，所述升降驱动装置固定在所述升降底板上，所述升降驱动装置用于驱动所述升降顶板上下移动；

地轨组件，所述地轨组件与所述升降组件滚动连接。

进一步地，所述升降驱动装置两端均传动连接有传动轴，所述传动轴远离升降驱动装置的一端设置有第一齿轮，所述第一齿轮传动连接有硬质销链。

进一步地，所述硬质销链上端固定有第一连接板，所述第一连接板与所述升降顶板固定连接。

进一步地，所述回转组件还包括回转支撑板、回转底板和第二齿轮，所述回转支撑板与所述升降顶板固定连接，所述回转底板固定设置在所述回转支撑上，所述回转驱动装置依次与所述第二齿轮和回转底板传动连接。

进一步地，所述回转底板中部设置有齿轮孔，所述齿轮孔内壁设置有内齿轮，所述内齿轮与第二齿轮内啮合。

进一步地，所述机器人本体底部设置有第二连接板，所述第二连接板与所述回转底板固定连接。

进一步地，所述地轨组件包括底架、导板、滚轮箱和第一拖链，所述导板固定设置在所述底架上，所述滚轮箱和导板扣合，所述滚轮箱与所述导板滚动连接，所述第一拖链与所述升降组件相连接，以使所述第一拖链随所述升降组件移动。

进一步地，所述升降底板四角均设置有第三连接板，所述第三连接板与所述滚轮箱固定连接。

进一步地，所述地轨组件两端均设置有油压缓冲器。

本实用新型通过改进在此提供一种销齿链升降带回转机器人用地轨结构，与现有技术相比，至少具有如下改进及优点之一：

(1)本实用新型机器人地轨在垂直方向增加升降功能，能够增加机器人在垂直方向的工作范围。

(2)本实用新型机器人地轨采用销齿链传送的举升方式，压缩了安装空间，降低了工作重心，提高了安全性，采用电力驱动方式，不需要额外增加气源或者液压动力，使控制变得容易。

(3)本实用新型机器人地轨，机器人底座安装在工作台回转支撑组件上，当需要机器人突破工作盲区动作时，可以通过转动座体增加了机器人转动范围，防止机器人动力电源或者信息源脱落，引起故障。

(4)本实用新型机器人地轨，地轨导轨采用滚动轴承和导板扣合安装方式，使滑台上下左右都具有拘束，能有效防止脱轨，滚轮式的导向方式和合金材质的导板，能承载高额的负载，滚轮材质为轴承钢，地轨使用寿命更长。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步解释：

图1是本实用新型所述地轨结构的结构示意图；

图2是本实用新型所述地轨结构的部分结构示意图；

图3是图2中A处的结构放大图；

图4是本实用新型所述地轨结构的部分结构示意图；

图5是本实用新型所述回转组件的结构示意图。

附图标记说明：

1、机器人本体；2、回转组件；3、升降组件；4、地轨组件；21、回转驱动装置；22、回转支撑板；23、回转底板；24、第二齿轮；25、内齿轮；31、升降底板；32、升降顶板；33、升降驱动装置；34、传动轴；35、第一齿轮；36、硬质销链；37、第一连接板；41、底架；42、导板；43、滚轮箱；44、第一拖链；45、第三连接板；46、油压缓冲器。

具体实施方式

下面对本实用新型进行详细说明，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本实用新型通过改进在此提供一种销齿链升降带回转机器人用地轨结构，本实用新型的技术方案是：

如图1所示，一种销齿链升降带回转机器人用地轨结构，包括由上至下依次设置的机器人本体1、回转组件2、升降组件3和地轨组件4。所述机器人本体1用于将物件或工具按空间位姿(位置和姿态)的时变要求进行移动，从而完成工业生产的作业要求；所述回转组件2用于弥补机器人转动时的工作盲区，即使得机器人能完成全周360°覆盖工作；所述升降组件3用于在垂直方向进行升降，使得机器人在垂直方向能完成超出机械手行程范围的工作，不影响机器人的使用范围和效率；而且机器人在完成重复重负荷工作时，不需要工作臂最大限度的伸缩，不影响效率和设备的使用寿命及精度。所述地轨组件4用于对机器人进行平移。

所述回转组件2与所述机器人本体1传动连接，所述回转组件2包括回转驱动装置21，所述回转驱动装置21用于驱动所述机器人本体1回转。在一些实施例中，所述回转驱动装置21可以是电机，所述回转驱动装置21也可以采用例如旋转气缸等能够实现回转功能的其他装置，本实用新型在此不做限定。所述升降组件3包括升降底板31、升降顶板32和升降驱动装置33，所述升降驱动装置33固定在所述升降底板31上，所述升降驱动装置33用于驱动所述升降顶板32上下移动。在一些实施例中，所述回转驱动装置21可以是气缸，所述回转驱动装置21也可以采用例如同步带等能够实现升降功能的其他装置，本实用新型在此不做限定。所述地轨组件4与所述升降组件3滚动连接，所述升降组件3可以在所述地轨上做平移运动。

在一些实施例中，如图4所示，所述升降驱动装置33为电机，所述升降驱动装置33两端均传动连接有传动轴34，所述传动轴34远离升降驱动装置33的一端设置有第一齿轮35，所述第一齿轮35传动连接有硬质销链36。所述硬质销链36上端固定有第一连接板37，所述第一连接板37与所述升降顶板32固定连接。升降时，所述电机依次驱动所述传动轴34、第一齿轮35和硬质销链36运动，所述硬质销链36在电机的驱动下带动所述第一连接板37上下移动，所述第一连接板37带动所述升降顶板32上下移动，所述升降顶板32从而带动回转组件2和机器人本体1上下移动。

如图5所示，所述回转组件2还包括回转支撑板22、回转底板23和第二齿轮24，所述回转支撑板22与所述升降顶板32固定连接，所述回转底板23固定设置在所述回转支撑上，所述回转驱动装置21依次与所述第二齿轮24和回转底板23传动连接。所述回转底板23中部设置有齿轮孔，所述齿轮孔内壁设置有内齿轮25，所述内齿轮25与第二齿轮24内啮合。所述机器人本体1底部设置有第二连接板，所述第二连接板与所述回转底板23固定连接。回转时，所述回转驱动装置21驱动所述第二齿轮24旋转，所述第二齿轮24带动所述内齿轮25及回转底板23转动，所述回转底板23带动所述机器人本体1进行转动。

如图2、3所示，所述地轨组件4包括底架41、导板42、滚轮箱43和第一拖链44，所述导板42固定设置在所述底架41上，所述滚轮箱43和导板42扣合，所述滚轮箱43与所述导板42滚动连接，所述第一拖链44与所述升降组件3相连接，以使所述第一拖链44随所述升降组件3移动。所述升降底板31四角均设置有第三连接板45，所述第三连接板45与所述滚轮箱43固定连接。所述地轨组件4两端均设置有油压缓冲器46。所述油压缓冲器46可减少震动及噪音，将移动所产生之动能转换为热能并释放于大气中，在动作中将物体平衡有效的停止；使地轨寿命延长、降低维修成本。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种销齿链升降带回转机器人用地轨结构，其特征在于，包括由上至下依次设置的：

机器人本体；

回转组件，所述回转组件与所述机器人本体传动连接，所述回转组件包括回转驱动装置，所述回转驱动装置用于驱动所述机器人本体回转；

升降组件，所述升降组件包括升降底板、升降顶板和升降驱动装置，所述升降驱动装置固定在所述升降底板上，所述升降驱动装置用于驱动所述升降顶板上下移动；

地轨组件，所述地轨组件与所述升降组件滚动连接。

2.如权利要求1所述的一种销齿链升降带回转机器人用地轨结构，其特征在于，所述升降驱动装置两端均传动连接有传动轴，所述传动轴远离升降驱动装置的一端设置有第一齿轮，所述第一齿轮传动连接有硬质销链。

3.如权利要求2所述的一种销齿链升降带回转机器人用地轨结构，其特征在于，所述硬质销链上端固定有第一连接板，所述第一连接板与所述升降顶板固定连接。

4.如权利要求1或3所述的一种销齿链升降带回转机器人用地轨结构，其特征在于，所述回转组件还包括回转支撑板、回转底板和第二齿轮，所述回转支撑板与所述升降顶板固定连接，所述回转底板固定设置在所述回转支撑上，所述回转驱动装置依次与所述第二齿轮和回转底板传动连接。

5.如权利要求4所述的一种销齿链升降带回转机器人用地轨结构，其特征在于，所述回转底板中部设置有齿轮孔，所述齿轮孔内壁设置有内齿轮，所述内齿轮与第二齿轮内啮合。

6.如权利要求5所述的一种销齿链升降带回转机器人用地轨结构，其特征在于，所述机器人本体底部设置有第二连接板，所述第二连接板与所述回转底板固定连接。

7.如权利要求3或6所述的一种销齿链升降带回转机器人用地轨结构，其特征在于，所述地轨组件包括底架、导板、滚轮箱和第一拖链，所述导板固定设置在所述底架上，所述滚轮箱和导板扣合，所述滚轮箱与所述导板滚动连接，所述第一拖链与所述升降组件相连接，以使所述第一拖链随所述升降组件移动。

8.如权利要求7所述的一种销齿链升降带回转机器人用地轨结构，其特征在于，所述升降底板四角均设置有第三连接板，所述第三连接板与所述滚轮箱固定连接。

9.如权利要求8所述的一种销齿链升降带回转机器人用地轨结构，其特征在于，所述地轨组件两端均设置有油压缓冲器。