CN109483512A - 一种工业机器臂外部行走轴 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种工业机器臂外部行走轴，包括底座、第一线轨、第二线轨、坐板、驱动机构、传动机构、轨道护罩、第一挡块和第二挡块，第一线轨和第二线轨平行安装在底座的两边，坐板滑动安装在第一线轨和第二线轨上，底座和坐板其中一个上固定安装有驱动机构，另一个上固定安装有传动机构，驱动机构与传动机构传动连接，驱动机构驱动坐板在第一线轨和第二线轨上滑动，所述轨道护罩与第一线轨的安装方向相平行固定安装在底座的外侧，第一线轨和第二线轨同一侧至少一端安装有一个第一挡块，第一线轨和第二线轨另一侧至少一端安装有一个第二挡块，第一挡块和第二挡块均固定安装在底座上，本发明后期维护费用低，具有更好的应用前景。

Description

一种工业机器臂外部行走轴

技术领域

本发明涉及智能机械生产领域，尤其涉及一种工业机器臂外部行走轴。

背景技术

随着工业生产自动化程度的逐渐提高，生产线生产速率加快，空间占用成本要求也越来越高。

由于存在大型部件的智能机械加工，常规六轴机器臂的作业范围不能达到工件的要求，因此需要实现机器臂的第七轴移动，目前机器臂第七轴普遍存在一些问题，例如不能良好地应用于污染型企业，其次常规的机器臂第七轴的后期维护费用偏高，机器臂第七轴的整体体积偏大，活动部件容易损坏等。

发明内容

有鉴于此，本发明提出了一种应用领域更广、结构设计更加合理同时后期维护成本更低的工业机器臂外部行走轴。

本发明的技术方案是这样实现的：本发明提供了一种工业机械臂外部行走轴，包括底座、第一线轨、第二线轨、坐板、驱动机构、传动机构、轨道护罩、第一挡块和第二挡块，所述第一线轨和第二线轨平行安装在底座的两边，坐板滑动安装在第一线轨和第二线轨上，所述底座和坐板其中一个上固定安装有驱动机构，另一个上固定安装有传动机构，驱动机构与传动机构传动连接，驱动机构驱动坐板在第一线轨和第二线轨上滑动，所述轨道护罩与第一线轨的安装方向相平行固定安装在底座的外侧，所述第一线轨和第二线轨同一侧至少一端安装有一个第一挡块，所述第一线轨和第二线轨另一侧至少一端安装有一个第二挡块，所述第一挡块和第二挡块均固定安装在底座上。

在以上技术方案的基础上，优选的，所述驱动机构包括伺服电机和齿轮，所述传动机构包括一齿条，所述齿轮固定安装在伺服电机的输出轴上，齿轮与齿条相互啮合。

在以上技术方案的基础上，优选的，还包括拖链、拖链头、拖链支架和拖链盒，所述拖链盒固定安装在底座上且位于第一线轨和第二线轨之间，拖链的一端通过拖链头固定安装在拖链支架上，拖链的另一端安放在拖链盒内，所述拖链支架固定安装在坐板上。

在以上技术方案的基础上，优选的，还包括传感器、传感器底座和感应块，所述传感器通过传感器底座固定安装在底座上，所述感应块固定安装在坐板上，传感器检测感应块位移的距离和方向。

更进一步优选的，还包括滑块和垫块，所述滑块滑动安装在第一线轨和第二线轨上，所述垫块两端下侧分别固定安装有一个滑块，同一个垫块上的两个滑块分别滑动安装在第一线轨和第二线轨上，所述垫块的上端与坐板固定连接，所述垫块的数量至少为两个。

在以上技术方案的基础上，优选的，还包括线轨垫板，所述第一线轨和第二线轨均通过线轨垫板与底座固定连接。

在以上技术方案的基础上，优选的，还包括底座垫块，所述底座垫块固定安装在底座的底端。

在以上技术方案的基础上，优选的，还包括防撞垫块，所述防撞垫块固定安装在第一挡块和第二挡块的下端，所述防撞垫块固定安装在底座的上端。

本发明的一种工业机器臂外部行走轴相对于现有技术具有以下有益效果：

(1)使用轨道护罩，有效保护底座上方的第一线轨和第二线轨，防止在大型工件加工过程中外部工件直接与线轨发送碰撞导致线轨损伤；

(2)拖链结构安装在第一线轨和第二线轨之间，本设计使拖链结构能够隐藏在坐板和底座之间，更加节省空间，同时拖链结构只有部分暴露在外端，不容易直接与行走轴两侧的工件直接接触，大大降低拖链结构的损伤几率，能够适应更加恶劣的工作环境；

(3)分别安装在底座和坐板上的传感器和感应块对坐板的运动进行检测，便于精确控制坐板的移动；

(4)设置垫块、线轨垫块、底座垫块和防撞垫块，增加不同连接结构之间的机械强度和缓冲能力，同时便于后期维护，降低维护成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的工业机器臂外部行走轴的轴测图；

图2为本发明的工业机器臂外部行走轴的正视图。

图中：1-底座、2-第一线轨、3-第二线轨、4-坐板、5-驱动机构、6-传动机构、7-轨道护罩、8-第一挡块、9-第二挡块、10-拖链、11-底座垫块、12-拖链头、13-拖链支架、14-拖链盒、15-传感器、16-传感器底座、17-感应块、31-线轨垫块、41-滑块、42-垫块、51-伺服电机、52-齿轮、61-齿条、81-防撞垫块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施方式，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，结合图2，本发明的一种工业机器臂外部行走轴，其包括底座1、第一线轨2、第二线轨3、坐板4、驱动机构5和传动机构6，所述第一线轨2和第二线轨3平行安装在底座1上端表面，坐板4滑动安装在第一线轨2和第二线轨3上，底座1与坐板4中的一个上固定安装有驱动机构5，另一个固定安装有传动机构6，驱动机构5与传动机构6传动连接，驱动机构5驱动传动机构6运动从而使坐板4相对底座1运动，第一线轨2和第二线轨3同一侧至少有一端安装有一个第一挡块8，所述第一线轨2和第二线轨3另一侧至少有一端安装有一个第二挡块9，第一挡块8和第二挡块9通过螺栓、螺柱或螺钉固定安装在底座1上，所述轨道护罩7与第一线轨2的安装方向相平行，轨道护罩7固定安装在底座1的一侧，轨道护罩7与底座1之间形成一个U型拉伸体的结构，线轨和传动机构6位于U型拉伸体的凹陷结构内。

以上实施方式中，对行走轴上的下轨和传动机构6的外侧加装轨道护罩7，可以有效保护轨道护罩7不被外部的固体或液体污染，同时在使用过程中，外部的工件也不会直接与线轨相碰撞，提上了本发明的使用寿命。

在一具体实施方式中，驱动机构5固定安装在坐板4上，传动机构6固定安装在底座1上，驱动机构5与传动机构6传动连接，驱动机构5驱动作坐板4相对底座1在第一线轨2和第二线轨3上滑动，第一线线轨的一端的底座1上固定安装有第一挡块8，第一线轨2的另一端的底座1上固定安装有第二挡块9。

在一具体实施方式中，驱动机构5包括伺服电机51和齿轮52，传动机构6包括一齿条61，齿条61固定安装在底座1上，伺服电机51的输出轴驱动齿轮52围绕输出轴的轴线转动，齿轮52与齿条61相互啮合。

将驱动机构5设置在坐板4上，齿条61固定安装在底座1上，有效减小行走轴的体积，驱动机构5固定安装在坐板4上，便于进行安装和维修，采用齿轮52和齿条61相互啮合传动，传动效率高，传动方式简单，便于后期维护。

在一具体实施方式中，坐板4的上端固定安装有拖链支架13，拖链支架13的上端固定安装有拖链头12，拖链头12与一拖链10固定连接，第一线轨2和第二线轨3之间安装有一个拖链盒14，拖链盒14位于坐板4的下方，拖链10安放在拖链盒14内。

拖链10设置于两条线轨之间，不仅可以减小设备总体的体积，而且拖链结构在两条线轨中间也可以受到安装在外部的轨道护罩7的保护，拖链10与坐板4之间采用拖链支架13和拖链头12进行固定连接，拖链10的稳定性更好，便于拆卸安装，后期维护更加省时省力。

在一具体实施方式中，还包括传感器15、传感器底座16和感应块17，传感器15通过传感器底座16固定安装在底座1上，感应块17固定安装在坐板4上，传感器15可以检测感应块17移动的距离和方向。

通过在底座1上固定安装传感器15，坐板上固定安装感应块17，利用传感器15和感应块17相互配合实现对坐板4相对底座1的运动过程进行监控，将监控数据、驱动结构5和控制系统相互配合就可以实现整个行走轴的自动化控制，更加方便，精确度也会更高，传感器15通过传感器底座16固定安装在底座1上，一方面可以实现传感器15位置可以调节，另一方面，通过传感器底座16可以让传感器15拆装更加方便。

在一具体实施方式中，坐板4与第一线轨2和第二线轨3之间还包括滑块41和垫块42，所述垫块42固定安装在坐板4下端，垫块42的两端下侧固定安装有滑块41，滑块41分别滑动安装在第一线轨2和第二线轨3上。

具体的，坐板4下方安装一个垫块42，垫块42的两端分别固定安装有至少两个滑块41。

具体的，还可以是，坐板4下方安装至少两个垫块42，垫块42的两端分别固定安装有至少一个滑块41。

在一具体实施方式中，线轨的下方通过线轨垫块31固定安装在底座1上。

在一具体实施方式中，底座1的下端固定安装有底座垫块11。

在一具体实施方式中，第一挡块8和第二挡块9与底座1之间还设有防撞垫块81。

通过以上实施方式，让本发明的行走轴可以适应更加恶劣的工作环境，垫板和垫块让本发明的行走轴结构更加稳固，同时拆装方便，后期维护也简单。

以上所述仅为本发明的较佳实施方式而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种工业机器臂外部行走轴，其包括底座(1)、第一线轨(2)、第二线轨(3)、坐板(4)、驱动机构(5)和传动机构(6)，其特征在于，还包括轨道护罩(7)、第一挡块(8)和第二挡块(9)，所述第一线轨(2)和第二线轨(3)平行安装在底座(1)的两边，坐板(4)滑动安装在第一线轨(2)和第二线轨(3)上，所述底座(1)和坐板(4)其中一个上固定安装有驱动机构(5)，另一个上固定安装有传动机构(6)，驱动机构(5)与传动机构(6)传动连接，驱动机构(5)驱动坐板(4)在第一线轨(2)和第二线轨(3)上滑动，所述轨道护罩(7)与第一线轨(2)的安装方向相平行固定安装在底座(1)的外侧，所述第一线轨(2)和第二线轨(3)同一侧至少一端安装有一个第一挡块(8)，所述第一线轨(2)和第二线轨(3)另一侧至少一端安装有一个第二挡块(9)，所述第一挡块(8)和第二挡块(9)均固定安装在底座(1)上。

2.如权利要求1所述的一种工业机器臂外部行走轴，其特征在于，所述驱动机构(5)包括伺服电机(51)和齿轮(52)，所述传动机构(6)包括一齿条(61)，所述齿轮(52)固定安装在伺服电机(51)的输出轴上，齿轮(52)与齿条(61)相互啮合。

3.如权利要求2所述的一种工业机器臂外部行走轴，其特征在于，还包括拖链(10)、拖链头(12)、拖链支架(13)和拖链盒(14)，所述拖链盒(14)固定安装在底座(1)上且位于第一线轨(2)和第二线轨(3)之间，拖链(10)的一端通过拖链头(12)固定安装在拖链支架(13)上，拖链(10)的另一端安放在拖链盒(14)内，所述拖链支架(13)固定安装在坐板(4)上。

4.如权利要求2所述的一种工业机器臂外部行走轴，其特征在于，还包括传感器(15)、传感器底座(16)和感应块(17)，所述传感器(15)通过传感器底座(16)固定安装在底座(1)上，所述感应块(17)固定安装在坐板(4)上，传感器(15)检测感应块(17)位移的距离和方向。

5.如权利要求1所述的一种工业机器臂外部行走轴，其特征在于，还包括滑块(41)和垫块(42)，所述滑块(41)滑动安装在第一线轨(2)和第二线轨(3)上，所述垫块(42)两端下侧分别固定安装有一个滑块(41)，同一个垫块(42)上的两个滑块(41)分别滑动安装在第一线轨(2)和第二线轨(3)上，所述垫块(42)的上端与坐板(4)固定连接，所述垫块(42)的数量至少为两个。

6.如权利要求1所述的一种工业机器臂外部行走轴，其特征在于，还包括线轨垫块(31)，所述第一线轨(2)和第二线轨(3)均通过线轨垫块(31)与底座(1)固定连接。

7.如权利要求1所述的一种工业机器臂外部行走轴，其特征在于，还包括底座垫块(11)，所述底座垫块(11)固定安装在底座(1)的底端。

8.如权利要求1所述的一种工业机器臂外部行走轴，其特征在于，还包括防撞垫块(81)，所述防撞垫块(81)固定安装在第一挡块(8)和第二挡块(9)的下端，所述防撞垫块(81)固定安装在底座(1)的上端。