CN220200624U - 一种夹持机构可移动的抓取工装 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于汽车部件生产工装技术领域，本专利提供了夹持机构可移动的抓取工装，设置在机器人法兰安装板下部，包括有中间夹持机构、平移滑动机构、右侧夹持机构以及左侧夹持机构，左侧夹持机构与右侧夹持机构在中间夹持机构的左右侧对称布置，中间夹持机构、右侧夹持机构以及左侧夹持机构用于部件夹持，平移滑动机构设置在中间夹持机构的下部并用于中间夹持机构滑移。本实用新型的优点在于通过将产品抱住夹紧，中间夹持机构固定，两侧夹持机构可以移动，通过直线导轨和拉簧，实现夹持机构移动后复位，确保产品工件插入模具时不变形，提高抓取工装通用性，提升产品合格率。

Description

一种夹持机构可移动的抓取工装

技术领域

本实用新型属于汽车部件生产工装技术领域，涉及一种夹持机构可移动的抓取工装。

背景技术

一般情况下，针对门框密封条水切类产品，可采用手动冲切或自动冲切模式生产，手动冲切，即操作人员手持产品插入冲切模具中生产作业。自动冲切则是机器人通过抓取工装实现水切产品的自动抓取、夹持、冲切，机器人通过抓取工装，固定夹持住水切产品中间位置。各种水切产品的长度、刚度差别较大，当出现产品过长、或刚度不够时，其两端被冲切段会出现自重状态下的弯曲或状态不稳定，从而导致产品无法插入模具型腔内，或入模困难，最终无法实现自动冲切、自动冲切尺寸偏差大、稳定性不够等问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题，是针对现有技术的现状，而提供一种提高抓取工装通用性，提升产品合格率的夹持机构可移动的抓取工装。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种夹持机构可移动的抓取工装，设置在机器人法兰安装板下部，其特征在于，包括有中间夹持机构、平移滑动机构、右侧夹持机构以及左侧夹持机构，所述的左侧夹持机构与右侧夹持机构在中间夹持机构的左右侧对称布置，所述的中间夹持机构、右侧夹持机构以及左侧夹持机构用于部件夹持，所述的平移滑动机构设置在中间夹持机构的下部并用于中间夹持机构滑移。

在上述的一种夹持机构可移动的抓取工装中，所述的中间夹持机构包括有中间气缸安装板、中间夹持气缸、第一夹持块安装板、第二夹持块安装板、第一中夹持块以及第二中夹持块、所述的中间气缸安装板安装于机器人法兰安装板下方，中间夹持气缸安装于中间气缸安装板下方，中间夹持气缸上安装有第一夹持块安装板和第二夹持块安装板，第一中夹持块安装于第一夹持块安装板上，第二中夹持块装于第二夹持块安装板上。

在上述的一种夹持机构可移动的抓取工装中，所述的平移滑动机构包括第一滑块安装板、第二滑块安装板、第一滑块、第二滑块、直线导轨以及导轨安装板，所述的机器人法兰安装板下安装第一滑块安装板和第二滑块安装板，第一滑块安装于第一滑块安装板下方，第二滑块安装于第二滑块安装板下方，直线导轨插入第一滑块和第二滑块中，导轨安装板安装于直线导轨上。

在上述的一种夹持机构可移动的抓取工装中，所述的平移滑动机构还包括有拉簧安装板、拉簧以及螺栓，拉簧安装板安装于直线导轨下方，拉簧一侧连接在拉簧安装板，另一侧连接螺栓。

在上述的一种夹持机构可移动的抓取工装中，所述的右侧夹持机构包括有侧气缸安装板、侧夹持气缸以及侧气缸安装板，侧气缸安装板安装于导轨安装板下方，侧夹持气缸安装于侧气缸安装板下方，侧夹持气缸上安装第一侧夹持块安装板和第二侧夹持块安装板，第一侧夹持块安装于第一侧夹持块安装板上，第二侧夹持块安装于第二侧夹持块安装板上。

在上述的一种夹持机构可移动的抓取工装中，所述的左侧夹持机构与右侧夹持机构对称布置。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于通过将产品抱住夹紧，中间夹持机构固定，两侧夹持机构可以移动，通过直线导轨和拉簧，实现夹持机构移动后复位，确保产品工件插入模具时不变形，提高抓取工装通用性，提升产品合格率。

附图说明

图1是本夹持机构可移动的抓取工装的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“纵向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

图中，机器人法兰安装板100；中间夹持机构200；中间夹持气缸201；第一夹持块安装板202；第二夹持块安装板203；第一中夹持块204；第二中夹持块205；平移滑动机构300；第一滑块安装板301；第二滑块安装板302；第一滑块303；第二滑块304；直线导轨305；导轨安装板306；右侧夹持机构400；侧气缸安装板401；侧夹持气缸402；第一侧夹持块安装板403；第二侧夹持块安装板404；第一侧夹持块405；第二侧夹持块406；左侧夹持机构500；产品工件600；拉簧安装板700；拉簧800；螺栓900。

如图1所示，本夹持机构可移动的抓取工装，设置在机器人法兰安装板100下部，包括有中间夹持机构200、平移滑动机构300、右侧夹持机构400以及左侧夹持机构500，左侧夹持机构500与右侧夹持机构400在中间夹持机构200的左右侧对称布置，中间夹持机构200、右侧夹持机构400以及左侧夹持机构500用于部件夹持，平移滑动机构300设置在中间夹持机构200的下部并用于中间夹持机构200滑移,这里本专利主要是利用中间夹持机构200、右侧夹持机构400以及左侧夹持机构500对产品工件600进行夹持，平移滑动机构300可以使得中间夹持机构200可以移动后复位，这样插入很短时中间夹持机构200可以靠近产品端部，从而与冲切模具干涉，确保产品工件600插入模具时不变形。

具体来说，作为进一步优化，中间夹持机构200包括有中间气缸安装板、中间夹持气缸201、第一夹持块安装板202、第二夹持块安装板203、第一中夹持块204以及第二中夹持块205、中间气缸安装板安装于机器人法兰安装板100下方，中间夹持气缸201安装于中间气缸安装板下方，中间夹持气缸201上安装有第一夹持块安装板202和第二夹持块安装板203，第一中夹持块204安装于第一夹持块安装板202上，第二中夹持块205装于第二夹持块安装板203上，这里利用中间夹持气缸201带动夹持块安装板运动，从而带动中夹持块进行夹持动作，为了使得中间夹持机构200可以移动后复位，这样插入很短时中间夹持机构200可以靠近产品端部，从而与冲切模具干涉，确保产品工件600插入模具时不变形，平移滑动机构300包括第一滑块安装板301、第二滑块安装板302、第一滑块303、第二滑块304、直线导轨305以及导轨安装板306，机器人法兰安装板100下安装第一滑块安装板301和第二滑块安装板302，第一滑块303安装于第一滑块安装板301下方，第二滑块304安装于第二滑块安装板302下方，直线导轨305插入第一滑块303和第二滑块304中，导轨安装板306安装于直线导轨305上，平移滑动机构300还包括有拉簧安装板700、拉簧800以及螺栓900，拉簧安装板700安装于直线导轨305下方，拉簧800一侧连接在拉簧安装板700，另一侧连接螺栓900，螺栓900锁紧于中间气缸安装板，这里当右侧夹持机构400停止向右、产品工件600持续向右的过程，实际是整个抓取工装向右，右侧夹持机构400相对抓取工装向左的运动过程。直线导轨305带动右侧夹持机构400，在第一滑块303和第二滑块304中向左移动，同时将拉簧800拉伸，冲切动作完成后，机器人驱动整个抓取工装向左退出冲切模具。退出的过程中，拉簧800逐步恢复初始长度，拉簧800拉动直线导轨305和右侧夹持机构400向右，恢复初始位置。

右侧夹持机构400包括有侧气缸安装板401、侧夹持气缸402以及侧气缸安装板401，侧气缸安装板401安装于导轨安装板306下方，侧夹持气缸402安装于侧气缸安装板401下方，侧夹持气缸402上安装第一侧夹持块安装板403和第二侧夹持块安装板404，第一侧夹持块405安装于第一侧夹持块安装板403上，第二侧夹持块406安装于第二侧夹持块安装板404上，左侧夹持机构500与右侧夹持机构400对称布置，结构原理与右侧夹持机构400相同。

工作时第一步，左中右三个夹持机构中的夹持气缸处于夹持打开状态。产品工件600居中放置于夹持块处，中间夹持气缸201、侧夹持气缸402切换到夹持压紧状态，将产品工件600夹紧，机器人驱动整个抓取工装，将产品工件600插入冲切模具中。当产品前端成功插入冲切模具导向模块以后，侧夹持气缸402切换到夹持打开状态；第三步，机器人驱动整个抓取工装继续将产品工件600深入冲切模具。此时整个右侧夹持机构400会接触到冲切模具导向模块，从而无法向右，但产品工件600会持续向右，直至到达冲切位置完成冲切动作；右侧夹持机构400停止向右、产品工件600持续向右的过程，实际是整个抓取工装向右，右侧夹持机构400相对抓取工装向左的运动过程。直线导轨305带动右侧夹持机构400，在第一滑块303和第二滑块304中向左移动，同时将拉簧800拉伸，冲切动作完成后，机器人驱动整个抓取工装向左退出冲切模具。退出的过程中拉簧800逐步恢复初始长度，拉簧800拉动直线导轨305和右侧夹持机构400向右，恢复初始位置，左侧夹持机构500运动过程与右侧夹持机构400一致，整个抓取工装的运行过程，既保证左右夹持机构更大范围的夹持到产品两端，同时也保证中间夹持机构200避免与冲切模具导向木块干涉。特别是工件产品单侧冲切刀数通常为3-5刀，插入冲切模具的长度不一，插入很短时夹持机构可以靠近产品端部，插入很短是夹持机构需要远离产品端部，否则中间夹持机构200会与冲切模具干涉，通过直线导轨305和拉簧800使中间夹持机构200移动，可以很好的解决此问题。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神所定义的范围。

Claims (6)

1.一种夹持机构可移动的抓取工装，设置在机器人法兰安装板下部，其特征在于，包括有中间夹持机构、平移滑动机构、右侧夹持机构以及左侧夹持机构，所述的左侧夹持机构与右侧夹持机构在中间夹持机构的左右侧对称布置，所述的中间夹持机构、右侧夹持机构以及左侧夹持机构用于部件夹持，所述的平移滑动机构设置在中间夹持机构的下部并用于中间夹持机构滑移。

2.根据权利要求1所述的一种夹持机构可移动的抓取工装，其特征在于，所述的中间夹持机构包括有中间气缸安装板、中间夹持气缸、第一夹持块安装板、第二夹持块安装板、第一中夹持块以及第二中夹持块、所述的中间气缸安装板安装于机器人法兰安装板下方，中间夹持气缸安装于中间气缸安装板下方，中间夹持气缸上安装有第一夹持块安装板和第二夹持块安装板，第一中夹持块安装于第一夹持块安装板上，第二中夹持块装于第二夹持块安装板上。

3.根据权利要求2所述的一种夹持机构可移动的抓取工装，其特征在于，所述的平移滑动机构包括第一滑块安装板、第二滑块安装板、第一滑块、第二滑块、直线导轨以及导轨安装板，所述的机器人法兰安装板下安装第一滑块安装板和第二滑块安装板，第一滑块安装于第一滑块安装板下方，第二滑块安装于第二滑块安装板下方，直线导轨插入第一滑块和第二滑块中，导轨安装板安装于直线导轨上。

4.根据权利要求3所述的一种夹持机构可移动的抓取工装，其特征在于，所述的平移滑动机构还包括有拉簧安装板、拉簧以及螺栓，拉簧安装板安装于直线导轨下方，拉簧一侧连接在拉簧安装板，另一侧连接螺栓。

5.根据权利要求4所述的一种夹持机构可移动的抓取工装，其特征在于，所述的右侧夹持机构包括有侧夹持气缸以及侧气缸安装板，侧气缸安装板安装于导轨安装板下方，侧夹持气缸安装于侧气缸安装板下方，侧夹持气缸上安装第一侧夹持块安装板和第二侧夹持块安装板，第一侧夹持块安装于第一侧夹持块安装板上，第二侧夹持块安装于第二侧夹持块安装板上。

6.根据权利要求5所述的一种夹持机构可移动的抓取工装，其特征在于，所述的左侧夹持机构与右侧夹持机构对称布置。